Vectores en el espacio

Mecánica Técnica 2019-II

¿Qué es un vector? Propiedades
Existen muchas formas de entender un vector, acá veremos su
analogía con una “flecha” para definir sus propiedades,
considerando que su representación gráfica guarda una
L
similitud enorme.

1.- Si mides el largo “L” de esta flecha, entonces estás midiendo

la MAGNITUD del vector, y esto es literal: si quieres representar
un fenómeno físico real en un gráfico, entonces lo que se hace
es escalar adecuadamente los ejes coordenados para que el
largo de la flecha dibujada que representa la magnitud física
tenga el largo correspondiente a la magnitud real (tamaño físico
relativo, ya sea una fuerza, una velocidad, una aceleración, etc.)
de dicho fenómeno físico.
¿Qué es un vector? Propiedades
2.- Si colocas una flecha en una posición cualquiera, siempre su
punta y su cola estarán en posición opuesta, por lo tanto
apunta hacia un lado claro y definido. Esto es lo que se llama en
L
vectores el SENTIDO del fenómeno físico que se quiere
representar. El sentido de un vector es fundamental para
estudiar el efecto o consecuencia de su existencia sobre el
objeto o medio en el cual actúa.
¿Qué es un vector? Propiedades
3.- Por último, tanto el sentido como la magnitud son
propiedades que no tienen lógica si nuestra flecha no tiene una
ubicación espacial real y punto de aplicación bien definidas, que
L
para nuestra flecha se representa como la varilla, quitando
tanto la punta como la cola de la flecha y el origen de la varilla
como punto de aplicación. Si nos imaginamos varios ejes
dibujados, en distintas ubicaciones (paralelos o girados en
cualquier ángulo) como los que aparecen en la figura, sólo uno
de ellos contendrá a nuestra flecha. A éste eje imaginario lo
llamamos DIRECCIÓN del vector. Esta propiedad igualmente
afecta su acción y efecto sobre el objeto o medio en el cual
actúa, aunque de una manera no tan evidente como su
MAGNITUD y su SENTIDO.
ESTE EJE DEFINE LA DIRECCIÓN DEL
VECTOR (FLECHA)
Importancia de la dirección y punto de
aplicación
Si nos imaginamos una regla u objeto similar delgado (muy flexible) apoyado en sus extremos y lo
cargamos a la mitad, estaremos ejerciendo una fuerza en la dirección vertical representada por el eje
dibujado en azul, provocando que el objeto se doble (técnicamente hablando, por efecto de lo que
se llama “flexión”) , deformación que se representa con el eje dibujado en rojo.
Importancia de la dirección y punto de
aplicación
Ahora bien, si desplazamos el punto de aplicación hasta un extremo, ejerciendo la misma fuerza en
la dirección representada por el eje dibujado en azul (notar que no hemos cambiado el sentido ni la
magnitud original) ya no provocamos la flexión del objeto, simplemente pasamos a gastar energías
contra el extremo rígido de apoyo del objeto, sin lograr ningún cambio o deformación (al menos un
cambio apreciable a la vista).
Resumiendo…
Existen diversas MAGNITUDES VECTORIALES, las cuales tienen ese nombre por que pueden ser
completamente caracterizadas por VECTORES, y por tanto se pueden describir definiendo su
MAGNITUD, SENTIDO y DIRECCIÓN. Para poder estudiar estos fenómenos y sus efectos completos
sobre el sistema en el cual actúan es estrictamente necesario definir estas 3 propiedades… Cualquiera
que no se pueda definir implica que la determinación de sus consecuencias sea incompleta, o dicho
más técnicamente y en general, que puedan existir infinitas consecuencias (infinitas soluciones).
 Vectores y ejes de referencia
Como todo fenómeno físico, se necesita un marco de referencia para poder
trabajar con vectores adecuadamente. Los vectores que veremos serán
definidos en 3 dimensiones, es decir sobre un marco de referencia espacial + -X
“perfecto” e inercial, es decir, con los 3 ejes X, Y y Z perpendiculares entre sí,
rectos y de longitud infinita y con velocidad y aceleración nulos. Los sentidos
de estos ejes, al igual que como para los vectores, deben estar definidos. Para
-Y +
esto, fijamos con signo positivo el sentido representado con flechas en negro
en la figura para cada eje (sentido de valores positivos de cada eje) y con signo
negativo flechas rojas para el sentido contrario.

+
-Z
NOTAR QUE: No hicimos este alcance de signos para los vectores… Esto se debe a que los vectores no necesitan
signos o marcos de referencia para poder identificarlos y describirlos individualmente, PERO SI NECESITAMOS
MARCOS DE REFERENCIA SI QUEREMOS OPERAR CON ELLOS, es decir, para trabajar con ellos matemáticamente y
determinar qué ocurrirá en el sistema debido a su existencia y acción.
 Dibujo de ejes de referencia
Los ejes de referencia tridimensionales dibujados en la figura son una
representación plana del espacio tridimensional. En realidad, los 3 ejes X, Y y Z
son perfectamente perpendiculares entre sí, pero no se pueden dibujar así en + -X
la pantalla de tu computador, por lo tanto lo que se hace para representar la
PROFUNDIDAD es dibujar el eje X en perspectiva, y esto da la sensación de que
estamos viendo igualmente la profundidad en un plano.
-Y +
Z
Proyección en plano X-Z Proyección en plano Y-Z

Objeto real en 3D en el espacio. +

Se simula su geometría en un -Z
dibujo plano (2D) mediante la
perspectiva, que podemos
interpretar al verlo como si
fuera 3D
X Y
Proyección en plano X-Y
 Dibujo de ejes de referencia
Como ejemplo de perspectiva se muestra la representación plana de la
profundidad del interior de una habitación de una casa. Gracias a esta
sensación de profundidad, se acostumbra a dibujar los ejes X, Y y Z con su + -X
punto de origen en la esquina inferior izquierda de una habitación, el eje X
saliendo del plano de la pared de fondo, el eje Y hacia la derecha en el piso y
el eje Z indicando la altura.
-Y +
Z

+
-Z

X
 Descripción de un vector en coordenadas
cartesianas
Supongamos tenemos un vector en el espacio, un vector fuerza de magnitud desconocida como en la figura

Es fácil “ver” que este vector tiene magnitud, sentido y dirección, pero esto no significa que tal cual como lo
vemos podemos trabajar u operar con él. Por ejemplo, ¿sabemos si es un vector en el plano o en el espacio sólo
con verlo?. La respuesta es no, por que vemos su dibujo plano, por lo tanto necesitamos colocar nuestro sistema
coordenado inercial de referencia para saberlo a ciencia cierta.

F
 Descripción de un vector en coordenadas
cartesianas
Nuestro sistema de referencia inercial podemos ubicarlo donde queramos. Si el vector no cambia de posición en
el tiempo, con mayor razón podemos hacerlo. Por ejemplo en la figura, el sistema de referencia dibujado está
separado una cierta distancia “r” hasta el origen del vector, lo que parece poco práctico, y de hecho LO ES.

NOTAR QUE: No se está diciendo que no se

deba o no se pueda definir un sistema de
referencia alejado de un vector para describirlo
y operar con él matemáticamente, si no que
+Z
sólo no es lo más práctico o recomendable.
Más adelante se verá que este vector “r” junto
con el vector fuerza DEBEN SER ASÍ DEFINIDOS
F
para determinar adecuadamente el MOMENTO
DE ESA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO, en
r +Y este caso sería respecto al origen del sistema
de referencia…
+X
 Descripción de un vector en coordenadas
cartesianas
En cambio, si movemos nuestro sistema coordenado tal que esa distancia r sea nula, entonces parece ser más
sencillo. Y en efecto LO ES.

En este punto del proceso es importante recalcar que la ubicación del sistema de coordenadas inercial de
referencia NO MODIFICA LOS RESULTADOS AL OPERAR CON VECTORES.

+Z

+Y

+X
 Descripción de un vector en coordenadas
cartesianas
Ahora debemos graduar nuestros ejes para proceder a medir las COMPONENTES DEL VECTOR, que no son otra
cosa que la proyección geométrica (la “sombra”) de dicho vector sobre cada eje cartesiano definido

+Z
4
3 F
2
1
1 2 3 4
1
32
5
4 +Y
76
8
9

+X
 Descripción de un vector en coordenadas
cartesianas
Podemos proyectar hacia donde más nos acomode primero. En primer lugar en este ejemplo proyectaremos
hacia el plano que forman los ejes X e Y

+Z
4
3 F
2
1
1 2 3 4
1
32
5
4 +Y
76 Proyección del vector sobre el plano XY. Es igual que si colocáramos un foco de luz por encima del
8 vector, alumbrando perpendicular al plano XY (hacia el piso) y dibujáramos la sombra que
9
observamos
+X
 Descripción de un vector en coordenadas
cartesianas
Ahora proyectemos el vector sobre el eje Z. De inmediato obtenemos un valor para la proyección del vector en
este eje, que es 4.

Proyección del vector sobre el eje Z. Es igual que si colocáramos un foco de

luz de frente al vector, ubicado de tal forma que desde el foco viéramos el eje
+Z vertical de referencia en verde (el que sirvió para dibujar la proyección del
vector en el plano XY) coincidente con el eje Z.
4
3 F
2
1
1 2 3 4
1
32
5
4 +Y
76
8
9

+X
 Descripción de un vector en coordenadas
cartesianas
Proyectando ahora la proyección hecha sobre el plano XY hacia cada eje independiente X e Y, obtenemos
directamente las componentes faltantes del vector fuerza: X = 7 e Y = 4

Proyección del vector sobre el eje X. Es

igual que colocar un foco de luz
apuntando de frente a la proyección
dibujada sobre el plano XY apuntando
hacia el eje X, de tal forma que la línea Proyección del vector sobre el eje Y. Es igual que colocar un foco de luz
de referencia horizontal azul (dibujada +Z apuntando de frente a la proyección del vector dibujada sobre el plano XY
paralela al eje X) se vea coincidente con apuntando hacia el eje Y, de tal forma que la línea de referencia horizontal
el eje X. 4 azul (dibujada paralela al eje Y) se vea coincidente con el eje Y.
3 F
2
1
1 2 3 4
1
32
5
4 +Y
76
8
9

+X
 Descripción de un vector en coordenadas
cartesianas
Por tanto, en nuestro plano cartesiano definido inicialmente, el vector fuerza queda identificado como el vector
con coordenadas 7, 4 y 4. La representación de esto se hace como sigue:

F = (Fx, Fy, Fz) = (7, 4, 4) Donde:

- F , representa al vector fuerza.
Para diferenciarlo de magnitudes
que no son vectoriales se coloca
+Z una flecha arriba.
4
- Fx, es la magnitud de la
3 F componente de la fuerza F
2
proyectada en el eje X,
1
1 2 3 4
simplemente “componente X de la
1 fuerza”.
32
5
4 +Y - Fy, “componente Y de la fuerza”.
76
9
8 - Fz, “componente Z de la fuerza”.
+X
 Descripción de un vector en coordenadas
cartesianas
En coordenadas cartesianas, se pueden definir las propiedades del vector de la siguiente manera:
- Magnitud = = + + . Este es un valor numérico escalar, el largo del vector. Para el ejemplo es 9.

- Dirección = = , , , Este es un vector llamado vector unitario, puesto que su magnitud es siempre igual a
1. Como representa una dirección muy definida igualmente se le llama vector director.
- Sentido = queda definido con los signos de las componentes del vector unitario. Por ejemplo, el vector –F dibujado
en verde tiene el mismo vector unitario dirección que el vector F, pero se diferencia en que multiplicamos ese
vector dirección por -1 para definir su sentido correcto.
+Z
4
3 F
2
1
Vector -F 1 2 3 4
1
32
5
4 +Y
76
8
9

+X
 Cosenos directores de un vector
En muchos casos reales resulta impráctico determinar la dirección de un vector con sus coordenadas cartesianas,
si no que es mejor hacerlo por medio de los ángulos que dicho vector forma con los ejes cartesianos. La
correlación con estos ángulos, dibujados aproximadamente en la figura para el ejemplo que hemos seguido, se
realiza mediante las componentes del vector unitario ya definido en la lámina anterior como sigue:
- Dirección = = , , = cos , cos , cos Donde:
- , Es el ángulo del vector F con
cos =
Esto implica que, midiendo respecto al eje X
los ángulos y la magnitud - , Es el ángulo del vector F con
cos =
puedo determinar las +Z respecto al eje Y
componentes del vector, o - , Es el ángulo del vector F con
4 cos =
bien midiendo los ángulos 3 F respecto al eje Z
y sabiendo una de las 2

componentes (no nulas), 1

1 2 3 4
1
puedo determinar su 32
4 +Y
magnitud total. 76
5
8
9

+X
 Cosenos directores de un vector
Estos cosenos directores, como sólo necesitan la dirección del vector, pueden ser determinados en base a otra
magnitud medible que tome como referencia el mismo sistema coordenado que utilizaremos para resolver el
problema, siendo la más utilizada la medición de longitudes.

EJEMPLO:
En la figura se observa un bloque de 500 kg, sostenido por 3
cables. El sistema coordenado fue definido convenientemente
con origen en la argolla central, aunque pudo ser definido en
cualquier otro punto tal como se indico anteriormente. Para
determinar la tensión en los cables se hace necesario determinar
las direcciones de dichas tensiones, las cuales podemos
determinar calculando los vectores directores de los cables en
sus magnitudes longitudinales, ya que la dirección de los cables
coincide con la dirección de sus tensiones.

500 kg
 Cosenos directores de un vector
Para el cable con tensión Ta, sabemos la posición de los extremos del cable, por tanto podemos calcular primero
su magnitud como sigue:

El vector que representa el cable OA en coordenadas cartesianas

sería:
= 1.2, −1.5, 2.4 m.
La magnitud o largo del cable se obtiene entonces así:
= 1.2 + −1.5 + 2.4 = 3.0741 m.
Por lo tanto, el vector director de este cable, y por ende de la
tensión queda:
1.2 −1.5 2.4
= = , , = 0.390, −0.488, 0.781
3.0741 3.0741 3.0741
Notar que si multiplicamos el vector director por la magnitud del
vector OA, volvemos a obtener el vector definido inicialmente.

500 kg
 Cosenos directores de un vector
Hacemos el procedimiento análogo para Tb y Tc obteniendo lo siguiente:

= −1.8, −2.1, 2.1 m.

= −1.8 + −2.1 + 2.1 = 3.473 m.
−1.8 −2.1 2.1
= = , , = −0.518, −0.605, 0.605
3.473 3.473 3.473
= −1.2, 1.8, 0.9 m.
= −1.2 + 1.8 + 0.9 = 2.343 m.
−1.2 1.8 0.9
= = , , = −0.512, 0.768, 0.384
2.343 2.343 2.343

NOTAR QUE: 1) Se toman en consideración los signos, ya que como

son cables, sabemos que el sentido de la tensión será igual al
sentido de los cables y 2) los vectores unitarios no llevan unidades,
ya que se dividen los componentes por su longitud, ambas
magnitudes en metros, por lo tanto se cancelan
500 kg
 Cosenos directores de un vector
Ahora podemos aplicar las ecuaciones de equilibrio de Newton para ver si es posible determinar las tensiones.
Tal como se vio en clases, el equilibrio debe cumplirse igualmente en el espacio, ya que las fuerzas son vectores,
así:

∑ ⃗ = 0 para el equilibrio, por lo tanto:

= + + = 0.39 − 0.518 − 0,512 =0

= + + = −0.488 − 0.605 + 0.768 =0

= + + − 500 = 0.781 + 0.605 + 0,384 − 500 = 0

NOTAR QUE: los coeficientes que multiplican a la magnitud de

cada tensión Ta, Tb y Tc son exactamente los cosenos directores
encontrados en las dos láminas anteriores para cada vector cable
respectivo
500 kg
 Cosenos directores de un vector
Son 3 ecuaciones y 3 incógnitas, por lo tanto hay solución. Para determinarla se puede aplicar cualquier método
de resolución de ecuaciones lineales, por ejemplo despejando la variable Ta de la primera ecuación y
reemplazando en las otras dos ecuaciones queda el sistema:

= 1.5 + 1.312 , por lo tanto las otras ecuaciones quedan:

−1.337 + 0.128 = 0
1.776 + 1.408 = 500
Despejando Tb en la primera ecuación y reemplazando en la segunda queda:
= 0.096
⇒ 1.776 0.096 + 1.408 = 500
⇒ = 316.8
Por lo tanto:
= 30.3
= 461,1

NOTAR QUE: los resultados pueden variar levemente según las

cifras decimales consideradas en el cálculo desde el principio.
500 kg