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Transformadas de Laplace - Funciones de Transferencia PDF
Transformadas de Laplace - Funciones de Transferencia PDF
Transformadas de Laplace - Funciones de Transferencia PDF
TRANSFORMADAS DE LAPLACE.
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
2.1.-Introducción.
2.2.-Transformada de Laplace.
2.5.-Funciones de Transferencia.
2.6.-Transformada de Fourier.
-41-
II.1.- INTRODUCCIÓN
(1)
-42-
a)Transformada de LAPLACE:
En este caso, el camino de integración es C = [0, +4) y el núcleo:
(2)
o sea:
(3)
b)Transformada de FOURIER:
(4)
o sea:
(5)
-43-
c)Transformada de MELLIN:
(6)
o sea:
(7)
d)Transformada de HANKEL:
(8)
(9)
II.2.-TRANSFORMADA DE LAPLACE
Comenzaremos calculando la transformada de Laplace (conviene no confundir
esta expresión con la de Laplaciano, que es un concepto totalmente distinto) de
algunas funciones interesantes (impulso, escalón, rampa y senoidal), para observar su
obtención explícita, pero no es esta nuestra principal finalidad, ya que la obtención de
transformadas de Laplace la realizaremos a través de unas tablas que facilitaremos
posteriormente, y que pueden obtenerse de forma más completa en libros dedicamos
a este campo.
a)Función impulso (delta de Dirac):
(10)
-44-
(11)
(13)
(12)
(14)
(15)
(16)
(17)
(18)
-45-
A continuación se enunciarán (obviamente sin demostrar) algunas de las
propiedades más importantes de la Transformada de Laplace (obsérvese que, en
definitiva, esta operación es una integración, por lo cual gran parte de las propiedades
de las integrales, y de su metodología operativa siguen cumpliéndose):
P1)Linealidad:
(19)
P2)Traslación:
(20)
P3)Sustitución:
(21)
P4)Transformada de la derivada:
(22)
(24)
(23)
P5)Transformada de la integral:
(25)
-46-
P6)Derivada de una Transformada:
(26)
(27)
(28)
(29)
-47-
N.º f(s) F(t)
1
1 ))) 1
s
a
2 ))))))) sen at
2 2
s +a
s
3 )))))))) cos at
2 2
s +a
1
4 ))))) e-"t
s+"
a
5 ))))))))))) e-"tsen at
(s+") +a 2 2
s+"
6 ))))))))))) e-"tcos at
(s+")2+a2
n!
7 )))))) tn
sn+1
n!
8 )))))))))) tne-"t
(s+") n+1
2sa
9 )))))))))) t sen at
(s2+a2)2
a2-s2
10 - )))))))))))) t cos at
(s2+a2)2
-48-
II.3.-TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
(30)
f)
(31)
-49-
Veamos un ejemplo de aplicación de lo anteriormente dicho:
EJEMPLO:
Resolver la ecuación diferencial siguiente para las condiciones iniciales
y(0)=-1 ; y'(0)=2.
Tomando transformadas:
El último paso sería tomar transformada inversa de Laplace para obtener y(t).
Por desgracia, esta función no tiene una transformada inversa que podamos encontrar
en las tablas, por lo que habrá que realizar un proceso previo de factorización de esa
fracción, siguiendo cualquiera de los métodos conocidos (y ampliamente utilizados en
el cálculo integral).
-50-
Operando se obtienen los valores: A = 5/2 ; B = -5 y C = 3/2.
(41)
(42)
expresión que es equivalente a la que ya vimos del operador D, sin más que
cambiar el operador diferencial D por la variable compleja s. Así, al ser las dos
expresiones equivalentes, la función de transferencia o transmitancia, se puede
expresar también por el cociente de las transformadas de Laplace, siempre que se
mantengan nulas las condiciones iniciales de la función y sus derivadas.
-51-
II.4.-Análisis de Circuitos en el dominio de Laplace.
Del diagrama de flujo de dicha figura, puede parecer que el análisis del circuito
en el conjunto de definición de s es sólo una manera de esquivar el procedimiento
clásico de integración de la ecuación diferencial. Ahora bien, es algo más que eso.
Proporciona un nuevo punto de vista, una manera diferente de pensar en señales y
circuitos. La transformada solución, en realidad, no es más que otra representación de
la señal. La transformada solución contiene los mismos datos que la onda solución
pues, de no ser así, no podríamos recobrar la onda a partir de la transformada
utilizando la transformación inversa. Podemos ya empezar a pensar que la
transformada solución es la solución; a pensar en el comportamiento del circuito a
-52-
través de las transformadas de señal en vez de a través de las ondas de señal. En
pocas palabras, podemos empezar a pensar en los circuitos en el conjunto de
definición de s.
Figura 1
-53-
II.4.1.-Circuitos Transformados.
i1(t ) + i 2 (t ) + i 3 (t ) + i 4 (t ) = 0 (43)
Concretamente, esta ecuación dice que la suma algebraica de las ondas de intensidad
que llegan a un nudo es nula para todos los valores de t. Si tomamos la transformada
de Laplace de esta ecuación, la propiedad de linealidad de la misma nos permite
escribir
I1( s ) + I2 (s ) + I3 ( s ) + I4 ( s ) = 0 (44)
Esto nos dice que una fuente de tensión produce una onda preestablecida entre
sus terminales y puede suministrar una onda de intensidad cualquiera, según la
demanda del circuito a que esté conectada. Tomando transformada de Laplace de esta
relación tenemos:
-54-
Esto nos dice que la fuente de tensión produce una transformada preestablecida
y puede suministrar cualquier transformada de intensidad que se necesite.
Figura 2
Resistencia v R (t ) = Ri R (t )
di (t )
Bobina v L (t ) = L L (47)
dt
1 t
Condensador v c (t ) = ∫ i c (t )dt + v c (0)
C 0
-55-
Resistencia VR (s ) = RIR (s )
Bobina VL (s ) = (Ls )IL (s ) − Li L (t = 0)
(48)
1 v c (t = 0)
Condensador VC (s ) = IC (s ) +
Cs s
Figura 3
-56-
energía se modelan en forma de fuentes de tensión conectadas en serie con los
elementos. Los símbolos de los elementos en el conjunto de definición de s
representan lo que se conoce con el nombre de impedancia del elemento. El concepto
de impedancia permite escribir las anteriores relaciones en la forma
Resistencia VR (s ) = RIR (s )
Bobina VL (s ) = Z L IL (s ) − Li L (t = 0) (49)
v (t = 0)
Condensador VC (s ) = ZC IC (s ) + c
s
Resistencia ZR = R
Bobina Z L = Ls (50)
1
Condensador ZC ( s ) =
Cs
-57-
Resistencia IR (s ) = GVR (s )
1 i (t = 0)
Bobina IL (s ) = VL (s ) + L (51)
Ls s
Condensador IC (s ) = (Cs )VC (s ) − Cv c (t = 0)
1 1
Resistencia YR (s ) = = =G
ZR R
1 1
Bobina YL (s ) = = (52)
Z L Ls
1
Condensador YC ( s ) = = Cs
ZC
-58-
su impedancia en serie con una fuente de tensión de condiciones iniciales, o bien por
su admitancia en paralelo con una fuente de intensidad de condiciones iniciales.
Nótese que en el conjunto de definición de s las condiciones iniciales del circuito
aparecen en forma de fuentes en éste y no en forma de condiciones en los límites para
la solución de la ecuación diferencial del circuito.
Figura 4
-59-
II.4.2.-Aplicación en el estudio de Transitorios
donde la primera de ellas (respuesta a estado nulo) la originan las fuentes de señal
de entrada y se encuentra haciendo iguales a cero todas las condiciones iniciales
(estado nulo). La segunda componente (respuesta a entrada nula) la originan las
fuentes de condición inicial, y se halla desconectando todas las fuentes de señal de
entrada (entrada nula).
EJEMPLO.
-60-
Figura 5
V
− = VR ( s ) + VL ( s ) = 0 (53)
s
V
(Ls + R )I(s ) = + Li L (t = 0) (54)
s
Despejando I(s),
V /L i L (0)
I(s ) = + (55)
s (s + R / L ) s + R / L
-61-
escalón a la entrada. Para obtener la transformad inversa de Laplace, habrá que
desarrollar previamente en fracciones parciales:
V /R V /R i (t = 0)
I (s ) = + + L (56)
s s+ R/L s+ R/L
V V − RtL
i (t ) = ( )
+ i 0 − e t≥0 (57)
R L R
V V − RtL −
Rt
i (t ) = − e ( )
+ iL t = 0 e L (58)
R R
donde los dos primeros términos constituyen la respuesta a estado nulo (condiciones
iniciales nulas) y el tercero corresponde a la respuesta a entrada nula (V=0).
Este resultado podría haberse obtenido aplicando el principio de Superposición
a las dos fuentes existentes: dejando solamente V, se obtendría la primera y dejando
solamente iL(0) se obtendría la otra (la suma de ambas da la solución total).
Nótese que siempre, la respuesta forzada está incluida en la componente de
estado cero y la respuesta natural lo está en las dos componentes.
II.5.-FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
-62-
Transformada de la respuesta a estado nulo
T (s ) = (59)
Transformada de la señal de entrada
Figura 6
-63-
V2 (s )
Funcion de transferencia de tension = T ( s ) =
V1(s )
I (s )
(60)
Funcion de transferencia de intensidad = T (s ) = 2
I1(s )
II.6.-TRANSFORMADA DE FOURIER
Una onda no periódica x(t), se dice que satisface las condiciones de Dirichlet si:
a)x(t) es absolutamente integrable, esto es, si
+∞
∫
2
x (t ) dt < ∞ (61)
−∞
-64-
donde x(t) y X(f) forman un par de transformadas de Fourier. En lugar de f, la velocidad
angular T= 2Bf puede utilizarse, en cuyo caso, las anteriores expresiones se
convierten en
1 +∞
x (t ) = ∫ X (w )e jwt dw (64)
2p −∞
+∞
X (w ) = ∫ x (t )e − jwt
dt (65)
−∞
W = 2∫ X ( f ) df
f2 2
(66)
f1
EJEMPLO:
Determinar la transformada de Fourier de x(t) = e-atu(t), a>0. Dibujar la gráfica
de X(f) para -4<f<+4.
X( j) =
+∞ 1
∫0
e − at e − j 2pft dt =
a + j 2pf
(67)
-65-
Figura 7 Figura 8
En la Figura 7 puede apreciarse el módulo de la transformada y en la 8 el
argumento (en radianes).
EJEMPLO:
Determinar la transformada de Fourier de una onda cuadrada (no repetitiva)
Aplicando la definición:
sen (2pfT )
[ e j 2pf ] −T =
1
X (f ) =
T
∫
T
e − j 2pft dt = (69)
−T − j 2pf pf
Figura 9
-66-