20/3/2019

Universidad del Zulia

Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Geodésica
Departamento de Geoinformática
Laboratorio de Fotogrametría, Sistema de Información y Sensores Remotos

Fotogrametría II – Prof. Abel González

Contenido: 4. Errores que afectan las coordenadas imagen.

a. Definición de Error.
b. Tipos de Errores.
1. Definición.
i. Errores Sistemáticos.
2. Instrumentos para el registro de coordenadas
ii. Errores Accidentales.
a. Comparadores
iii. Equivocaciones.
b. Mono comparadores
c. Errores de las coordenadas imagen
c. Estereocomparadores
i. Deformación de la película y plano
3. Transformación de Coordenadas Planas.
focal.
a. Transformación Afín
ii. Desplazamiento del punto principal
b. Transformación Lineal Conforme
imagen.
c. Transformación Proyectiva.
iii. Distorsión del lente.
iv. Refracción atmosférica.
v. Curvatura terrestre.
vi. Otros errores

1
 20/3/2019

1. Definición. Las Coordenadas Imagen de un punto “a” que aparece registrado en la fotografía, se define
como al par de ordenadas (x, y) que determinan la posición de dicho punto en el plano
imagen, para el momento de la toma de la fotografía.

Dirección de la Línea de Vuelo

Recordando que el Sistema Coordenado Imagen, es un sistema rectangular tridimensional
zi cuyo origen está ubicado en el centro de proyección, directamente por encima del punto
principal imagen a una distancia f (focal) y cuyos ejes “x” e “y” son paralelos a los ejes “x” e
yi “y” del Sistema Fiducial:

(x0, y0, z0) o xi

− −
⃗= = − = − ;
Fotografía -f
− −
za
⃗
donde:
yf
: Coordenadas Imagen del punto
x0 xa a
o’ ya
y0 : Coordenadas fiduciles del punto, con = - (focal de la cámara)
xf
: Coordenadas del Centro de Proyección en Sistema Fiducial,
Nota: x0 y y0 lo da el reporte de calibración y por definición z0 es cero “0”

La importancia de este sistema coordenado imagen, así como de las coordenadas que en él se registran, radica en que este es el
sistema de referencia para el tratamiento analítico de la imagen y permite vincular geométricamente la fotografía con el objeto
fotografiado.

2. Instrumentos para el registro de coordenadas

En general no existen instrumentos con los cuales se pueda obtener mediante un proceso de medición directa las coordenadas imagen.

lo que se tiene son instrumentos con los cuales se puede obtener indirectamente tales coordenadas mediante un
proceso que comprende lo siguiente:
1. Medición de la posición del punto en el sistema coordenado instrumental.
2. Transformación de las coordenadas medidas en el instrumento al sistema imagen.
3. Corrección o reducción de las coordenadas imagen obtenidas.

a. Comparador
Estos instrumentos en general se les denomina Comparador:
Comparador, proviene de “comparar”, y comparar se define como el acto cotejar una magnitud desconocida con una
magnitud conocida que sirve de patrón, lo cal equivale a “medir”, por lo tanto un comparador es un instrumento de
medición.

Todo instrumento de medición debe cumplir con cuatro características:

Precisión: es la capacidad de un instrumento de dar el mismo resultado en mediciones
diferentes realizadas en las mismas condiciones.
Exactitud: es la capacidad de un instrumento de medir un valor cercano al valor de la
magnitud real.
Apreciación: es la observación más pequeña que es perceptible en un instrumento de
medida.
Sensibilidad: es la relación de desplazamiento entre el indicador de la medida y la medida
real de algo.

2
 20/3/2019

2. Instrumentos para el registro de coordenadas

b. Monocomparadores
Instrumento que permite medir una placa cada vez. El
sistema óptico puede ser monocular o binocular, siendo
la última la mejor porque permite colocar la marca de
medición del instrumento con mayor facilidad sobre la
fotografía. Esta revisión binocular de una sola placa no
produce estereoscopía, el proceso de medición a seguir
en un monocomparador esquemáticamente es el
siguiente es el siguiente:
c. Estereocomparadores
Miden Dos placas o fotografías al mismo tiempo, ejecutándose dicha medición en forma
estereoscópica.
1. Se coloca cada una de las fotografías del par estereoscópico en los respectivos porta placas.
2. Se realiza la medición de las coordenadas del punto en la placa izquierda. Siguiendo el
procedimiento, tomando en cuenta la estereoscopia del par fotográfico.
3. 4. A continuación se procede a colocar la marca de medición derecha en el punto homólogo o
correspondiente al punto medio en la placa izquierda. Realizando el procedimiento hasta que:

1. Calibración y ajuste del instrumento en su posición a) Se logre visión estereoscópica en la zona de medición.
inicial o posición cero.
b) Se fusionen las dos marcas de medición: izquierda y derecha obteniéndose de esta manera
2. Colocación de la fotografía en el porta placa una sola marca flotante o índice de medición que deberá colocarse exactamente sobre el detalle
orientándola de acuerdo a instrucciones indicadas o punto de interés que se está midiendo. Esto se hará estereoscópicamente.
en el manual.

3. Medición propiamente dicha, la cual generalmente

se ejecuta en una de dos formas; o bien moviendo
el porta placa o manteniendo fijo el porta placa y
moviendo el sistema de observación; en ambos
casos este desplazamiento se traduce en
coordenadas “x” e “y”.

3. Transformación de Coordenadas Planas.

Una vez efectuadas las mediciones en el instrumento, el siguiente paso sería la transformación de toda la información recabada en el proceso de medición para obtener las coordenadas
imagen; esto es así, porque los instrumentos de medición utilizados no miden directamente coordenadas imagen sino coordenadas instrumentales, de manera pues que estaría implícito un
proceso de orientación en el cual se deben determinar los parámetros de transformación que relacionan el sistema coordenado del computador y el sistema imagen.

Existen varios modelos matemáticos los cuales pueden ser utilizados para determinar los parámetros de transformación, entre ellos podemos señalar tres de los más conocidos:

a. Transformación Lineal Conforme: −

Esta transformación también recibe el nombre de: Transformación de Helmert, = +
Transformación de Similaridad Se fundamenta en lo siguiente:
1. Los dos sistemas coordenados involucrados son rectangularmente planos.
2. Si entre los dos sistemas existe una diferencia de escala, esta será uniforme y
constante en cualquier dirección, esto es, un único factor de escala. = +
3. Los dos sistemas pueden presentar una rotación relativa entre ellos, y sus orígenes =
=>
pueden o no coincidir. = =

Las propiedades de esta transformación son las siguientes:

Dado que estamos interesados en
1. Las líneas rectas se mantienen como rectas después de la transformación; los parámetros de transformación:
su tamaño puede variar.
2. Las rectas o líneas paralelas se mantienen después de la transformación.
3. La forma de la figura se mantiene después de la transformación; su tamaño
puede variar.
El modelo matemático puede ser transformado de la siguiente manera:
Para dar la solución se necesitan como mínimo dos
− 1 0 puntos con coordenadas comunes en ambos sistemas,
= si se tienen mas puntos se soluciona por el método de
0 1
los mínimos cuadrados.

3
 20/3/2019

3. Transformación de Coordenadas Planas.

b. Transformación Afín:
Esta transformación también recibe el nombre de: Transformación de Afinidad, se
fundamenta en lo siguiente: Dado que estamos interesados en
1. El sistema de referencia es un sistema rectangular plano. los parámetros de transformación:
2. El sistema a transformar no es rectangular, tiene una falla de ortogonalidad
Y v
representado por el ángulo “δ” p
3. La diferencia de escala entre los dos sistemas, no es uniforme para ambas δ
direcciones, esta representada por dos factores de escala uno para cada dirección: 0 0
Sx y Sy.
4. Los dos sistemas pueden presentar una rotación relativa entre ellos (β), y sus 1 1
orígenes pueden o no coincidir (Tx y Ty). 2 2
Tx β u
Las propiedades de esta transformación son las siguientes:

1. Las líneas rectas se mantienen como rectas después de la transformación,

su tamaño puede variar.
2. Las rectas o líneas paralelas se mantienen paralelas después de la
Ty Llevamos las expresiones en forma
matricial de la forma AX=L:
transformación.
3. La forma y tamaño de la figura; pueden variar después de la transformación
El modelo matemático puede ser expresado de la siguiente manera:
X
0+ 1 + 2 con:
= 1
0+ 1 + 2 Para dar la solución se necesitan como mínimo tres
2 puntos con coordenadas comunes en ambos sistemas,
0 = 0 = 1 0 0 0 0 si se tienen mas puntos se soluciona por el método de
=
=1 β 1 = β 0 0 0 1 1 los mínimos cuadrados.

2 = − β δ+ β δ 2
0
Nota: Según la ley de geografía y cartografía, esta es la
2 = β δ− β δ transformación que debe ser aplica en Venezuela

3. Transformación de Coordenadas Planas.

c. Transformación Proyectiva:
Esta transformación se fundamenta en lo siguiente:
Dado que estamos interesados en
1. Es una proyección de un plano a otro plano que se encuentran
los parámetros de transformación:
relacionados o se interceptan en un Angulo “σ”
2. Existe un centro de proyección que permite “proyectar” el sistema de
un plano al otro. 11 12 13
Las propiedades de esta transformación son las siguientes: 21 22 23
1. Las líneas rectas se mantienen como rectas después de la 31 32
transformación, su tamaño puede variar.
2. La forma, el tamaño y el paralelismo de la figura; pueden variar v u
después de la transformación Llevamos las expresiones en forma
El modelo matemático puede ser expresado de la siguiente manera: matricial de la forma AX=L:

11 + 12 + 13 Y
= Para dar la solución se necesitan como
31 + 32 +1 σ X mínimo tres puntos con coordenadas
comunes en ambos sistemas, si se tienen
21 + 22 + 23 mas puntos se soluciona por el método de
= los mínimos cuadrados.
31 + 32 +1
11
12
Desarrollando tenemos:
13
1 0 0 0 − − 21
= + + =
11 12 13 − 31 − 32 0 0 0 1 − − 22
= 21 + 22 + 23 − 31 − 32 23
31
32

4
 20/3/2019

4.Errores que afectan las coordenadas imagen.

Una vez obtenidas las Coordenadas Imagen (provenientes de las transformaciones planas), estas deben ser corregidas por los diferentes errores que afectan dichas coordenadas.
a. Definición de Error.
Para poder definir que es el error se deben recordar algunos conceptos:
1. Medir: Es comparar una magnitud desconocida con otra magnitud
conocida que sirve de referencia.
• Este concepto implica que:
a) se tiene una magnitud desconocida que se le desea obtener su valor.
b) Se tiene una magnitud conocida que sirve de referencia, y debe ser
de la misma especie de la que se desea conocer.
c) Existe un método (Procedimiento y equipo) para efectuar la
comparación.
2. Valor Verdadero (Vv): Es el valor “real” (VR) que puede tener una
magnitud, es valor no se puede obtener. (Vv = VR).
3. Valor Medido (Vm): Es el valor de un magnitud obtenido por un proceso de
medición, es decir una observación hecha con un instrumento.
• A este concepto se le debe agregar los conceptos de:
a) Exactitud: Es el grado de perfección que se obtiene en las
mediciones. Representa que tan cerca se encuentra una
medición determinada del valor probable.
b) Precisión: Es el grado de refinamiento con el que se mide una
determinada cantidad, es la cercanía de una medida a otra, si se
mide una cantidad y los valores son muy cercanos entre sí, la
precisión es alta.
Nota: una medición es exacta y a su ves es precisa.
una medición precisa no necesariamente es exacta.
4. Valor promedio (Vp): Es el valor de un magnitud obtenido por un
proceso de cálculo al promediar como mínimo dos Valores medidos.
+ ∑
= =
2
5. Valor probable (VP): Es el valor de un magnitud obtenido por un proceso
estadístico aplicado a una serie de mediciones u observaciones. Nota: el
Vp es el mas simple de los valores probables. El valor probable siempre
requiere una medida de exactitud.
6. Error: Se define como la diferencia que existe entre el Valor Real de
una magnitud menos el valor medido u observado de dicha magnitud.
= −
• Este concepto implica que:
a) El error es una diferencia.
b) El error no se puede determinar en su totalidad, dado que el
valor verdadero no se conoce.
c) Por lo tanto para todos los efectos se definirá el error como: la
diferencia entre el Valor Probable y el valor medido de una
magnitud.
= −

4.Errores que afectan las coordenadas imagen.

Una vez obtenidas las Coordenadas Imagen (provenientes de las transformaciones planas), estas deben ser corregidas por los diferentes errores que afectan dichas coordenadas.
b. Tipos de Error.
En general se acepta que puede haber tres tipos de Error Nota: Por lo general el error se pude descomponer en dos
1. Equivocaciones (errores groseros): Error introducido a la medición componentes: una Sistemática y Una accidental
por el observador al no realizar una lectura correcta, no realizar la
respectiva calibración del instrumento, no realizar las conversiones =∆ + ∆
adecuadas, entre otros. Dependiendo de la predominancia del tipo de componente entonces
hablamos de un tipo de error.
NOTA: Por lo general se atribuye al observador y se evitar realizando un
proceso riguroso en el método de medición. Tolerancia: es la magnitud del error que se acepta en un determinado
proceso. Mientras mas refinado es el proceso de medición la tolerancia es
2. Errores Sistemáticos (Es): Es un error producido, de magnitud mayor.
pequeña, que se debe a:
En resumen:
a) Los equipos (Físico: los equipos no son perfectos).
• Los errores no se pueden eliminar del todo.
b) El calculo (Matemáticos: modelos, redondeo, truncamiento,
• Las equivocaciones se evitan.
entre otros).
• Los errores sistemáticos se corrigen.
• Los errores accidentales se minimizan.
NOTA: Como su ocurrencia es regular estos errores se eliminan mediante
• Hasta que la tolerancia es alcanzada o sobrepasada.
correcciones dentro del proceso de calculo. Generalmente se
atribuye a los equipos.

3. Errores Accidentales (Ea): Es un error que se produce aleatoriamente, =∆ + ∆ +∆

debido a las influencia del medio ambiente durante el proceso de medición.
Donde:
NOTA: estos errores no se pueden eliminar, pero se pueden minimizar con: E: Error.
a) con la aplicación de un método estándar de medición. ∆Es: componente sistemática del error.
b) Corrección mediante la aplicación de un modelo que se utiliza par ∆Eam: componente ambiental modelado del error.
explicar fenómeno ambiental. ∆Et: Error por debajo de la tolerancia: error residual.

5
 20/3/2019

4.Errores en las coordenadas imagen.

Las coordenadas imagen están afectadas por los errores de:
a. Deformación de la película y el Plano Focal: b. Desplazamiento del punto principal
Las fuentes de esta deformación son:
1. Falta de planaridad de la película (su superficie) en el momento de exposición, imagen
causada por partículas de polvo y el incorrecto funcionamiento del mecanismo de Las coordenadas en la fotografía se dan por lo general en el sistema fiducia o
succión. con relación al centro fiducial.
2. Variaciones en el espesor de la película.
3. Deformación regular e irregular de la película. El proceso de calibración de la cámara determina las coordenadas xo y yo
Esto se traduce en una distorsión de la imagen fotográfica (la imagen medida) del punto principal con respecto al sistema fiduciaL.
comparada con la imagen lateral (la imagen formada al momento de exposición), esto
es, un cambio de la geometría de la imagen en el positivo.
La deformación de película es causada por: Dirección de la Línea de Vuelo
1. Influencias mecánicas durante la exposición (tales como el embobinamiento en el
magazine, lo cual provoca tensiones sobre el material. yf
Fotografía
2. Cambios de temperatura y humedad durante las diferentes fases, comenzando
desde el momento de exposición hasta la etapa de medición. Nota: El proceso de
3. Contracción o encogimiento del film por efectos del calor y precisión del transformación plana contempla
mecanismo de succión en el momento de su aplanamiento en el plano focal. la determinación de las
Nota: hoy en día, dado que se disminuye el uso de película y se sustituye por coordenadas del punto principal
una base digital este error no se considera. x0 imagen
O’ (PPI)
La deformación de plano foca es causada por: y0 xf
1. No se puede construir físicamente un Plano, por lo tanto todos los plano fabricados of
tiene deformaciones.
2. Los cabios de temperatura y humedad afectan deformando al plano.
3. Errores al momento de la construcción.
Nota: En la actualidad, los estándares de construcción de las cámaras fotográficas
permiten la construcción de planos focales con valores de deformación por debajo
de las tolerancias de medición.

4.Errores en las coordenadas imagen.

Las coordenadas imagen están afectadas por los errores de: Ejemplo:
r por
Dado las coordenadas del punto x= 125,354 mm, y = 79,275 mm, determinar la corrección
c. Distorsión del Lente: distorsión del lente Valores de Distorsión
La distorsión del lente causa un desplazamiento en la posición del punto r(mm) 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160
imagen debido a que el rayo de luz al atravesar el sistema de lente es Δr(μm) 0 3 5 6 6 6 5 3 0 -2 -5 -6 -6 -3 2 8 8
desviado de su dirección original.
El método para corregir la distorsión del lente dependerá de la forma en la 1.- Calculamos r con:
cual los datos de distorsión del lente se presentan. Esta información puede 10
r(mm)
estar: = +
5
r(mm)

= (125,35) +(79,275)
1. En la forma de una tabla conteniendo valores tabulados de la distorsión 0
del lente como una función de la distancia radial desde un punto 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 => = 148,318 mm
especificado: el punto principal imagen o el punto de simetría. La forma -5
2.- Con r entramos a la tabla e
de presentación de la información más comúnmente utilizada es la interpolamos:
-10
siguiente: r (mm)

140 150 10 :
: − => − => =
,
=> x = 4,990
2 8 6 ,
Por tanto: ∆ = 6,990
3.- Con r calculamos las correcciones a las coordenadas con las formulas:
∆ =−∆ Sustituyendo los valores para el punto tenemos:
125,354
∆ = −4,990 ∆ = −4,217 μm = -0,004 mm
148,318 ∆ = −4,667 μm = -0,003 mm
∆ =−∆
2. A la información de distorsión le es dada la forma de una ecuación la
79,275 = + ∆ Por lo tanto:
describe la curva de distorsión: ∆ = −4,990 Si:
148,318 = + ∆
= , mm
ΔrI = Ai1 + Ai2 • r + Ai3 • r 3 + Ai4 • r 5 + ... = 79,272 mm

6
 20/3/2019

4.Errores en las coordenadas imagen.

Las coordenadas imagen están afectadas por los errores de: Para el cálculo de la refracción atmosférica, puede asumirse que:
• La atmósfera consiste en una serie de capas delgadas concéntricas
d. Efecto de la Refracción atmosférica • Cada una de densidad e índice de refracción constante.
Para el caso de la atmósfera estándar: Donde:
La refracción atmosférica es un fenómeno que se produce debido a la
•Temperatura al nivel del mar (15°C.) • K= coeficiente de refracción en radianes.
heterogeneidad de las capas atmosféricas, el rayo luminoso, que proveniente
• Gradiente de variación térmica = 0,65°C/100 m • H: Altura absoluta de vuelo en km.
de un punto en el terreno no se propaga en línea recta hacia la cámara, sino
• Presión: 760 mmHg. • h: altura del punto en km.
que siguen una trayectoria curvilínea aleatoria (variación en un ángulo θ) .
• Humedad: Seca
Esta variación de la trayectoria (un ángulo θ) ocasiona que el punto en la Para estas consideraciones el coeficiente de refracción atmosférica k, se puede calcular por medio
fotografía no se ubique en la posición correcta, o lo que es lo mismo de la formula:
presenta un desplazamiento radial en función de su posición con relación al 2410 2410 ℎ ℎ
punto principal imagen. = − . . 10
− 6 + 250 ℎ − 6ℎ + 250
esta variación de:
• Altitud de la cámara: H, sobre el nivel del mar, Para calcular el valor del del desplazamiento del punto usamos:: = +
• Elevación del punto terrestre: h, Donde:
• Ángulo θ, • ∆r: variación de la posición del punto ∆ =−∆
• Condiciones atmosféricas. ∆ = . 1+ • K: coeficiente de refracción en radianes.
= + ∆
= + ∆
• r: radio del punto.
Ejemplo: • f: focal de la cámara
∆ =−∆

Dado las coordenadas del punto x= 125,354 mm, y = 79,275 mm, determinar la corrección por refracción atmosférica, si
la focal de la cámara es de 153 mm, la altura absoluta de vuelo es de 3000 m y la altura del punto es de 100 m.
=> = 148,318 mm
2410 . 3 2410 . 0,1 0,1 ∆ = −0,002 mm
= − . . 10 ∆ = −0,001 mm
3 − 6.3 + 250 0,1 − 6.0,1 + 250 3
= , mm
k= 8,66831 10 − 06 ∆ = 0,002494 Por lo tanto: = 79,274 mm

4.Errores en las coordenadas imagen.

Las coordenadas imagen están afectadas por los errores de:
= +
Para calcular el valor del del desplazamiento del punto usamos::
e. Efecto de la Curvatura Terrestre Donde:
• ∆r: variación de la posición del punto ∆ =−∆
El error por curvatura terrestre es el efecto producido al representar la superficie
curva de la tierra en una superficie plana (Fotografía)
ℎ0 • r: radio del punto.
∆ = • f: focal de la cámara
La curvatura de la tierra ocasiona que el punto en la fotografía no se ubique en la 2 • ho: altura relativa de vuelo ∆ =−∆
posición correcta al desplazarse por efecto combinado de la altura del punto y de la • R: radio de la tierra
curvatura terrestre en función de su posición con relación al punto principal imagen.
= + ∆
= + ∆
Ejemplo:
Dado las coordenadas del punto x= 125,354 mm, y = 79,275 Nota:
Si sumamos todas las correcciones y la aplicamos al
mm, determinar la corrección por refracción atmosférica, si la
valor inicial, tendremos la corrección total:
focal de la cámara es de 153 mm, la altura absoluta de vuelo
es de 3000 m y la altura del punto es de 100 m. tomando en ∆ = -0,004 mm Distorsión del lente
consideración que el plano medio del terreno es de 50 m y el ∆ = -0,003 mm
radio de la tierra es de 6378,88 km.
∆ = −0,002 mm
=> = 148,318 mm ∆ = −0,001 mm Refracción Atmosférica
∆ = −0,027mm Por lo tanto:
∆ = 0,032228789 ∆ = −0,017mm
∆ = −0,033 mm = , mm
Curvatura terrestre
∆ = −0,021 mm = 79,254 mm
Por lo tanto:
Otra manera de realizarlo es tomando la coordenada
= , mm
corregida y usarla en la siguiente corrección hasta
= 79,258 mm
obtenerlas todas.