SISTEMAS DINAMICOS

GRUPO: 243005_4

TRABAJO GUIA ACTIVIDADES MODELAR EL SISTEMA DINAMICO EN EL DOMINIO

DEL TIEMPO

ELABORADO POR:

FABIAN VARGAS BOHORQUEZ C.C. 1022.956.513

CAMILO ANDRES RODRIGUEZ C.C 1075665185
JHONNY GALLEGO C.C 16289747

PRESENTADO A TUTOR:
ADRIANA DEL PILAR NOGUERA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

AÑO 29/08/2018 5 SEMESTRE
 INTRODUCCION

En la etapa 1 Modelar el sistema dinámico en el dominio del tiempo con esto emprenderemos

a diferentes tipos de sistemas y modelos para desarrollar los sistemas físicos existentes en

procesos industriales, conociendo los previos conceptos sobre los sistemas eléctricos de los

circuitos mixtos RLC, Deduciendo en el ANEXO 1 reportándonos 5 ejercicios para que cada

estudiante elija uno y de solución a lo que el equipo industrial pide, con esto hallaremos su

previa ecuación diferencial, su variable de estado, su controlabilidad y observavilidad de sistema

linealizado aplicando esto en MATLAB para conocer su simulación y diagrama de bloques ya

obtenido realizaran un video explicando su simulación del ejercicio a realizar y adjuntaran sus

ejercicios solucionados realizamos el trabajo final grupal y lo anexamos en el entorno de

evaluación y seguimiento.
 ACTIVIDADES A DESARROLLAR

Fase Individual

Esta actividad consiste en dar solución al problema planteado en el Anexo 1 teniendo en

cuenta lo siguiente:

1. Cada estudiante debe leer y analizar el problema planteado que se encuentra en el Anexo 1

y seleccionar uno de los circuitos allí propuestos. Participa en el foro de interacción y producción

de la unidad indicando el circuito seleccionado.

2. Estudiar las referencias bibliográficas de la unidad 1 resaltando la información que

considere aporta al desarrollo del problema planteado, la consolida en un documento y lo

comparte en el foro, referenciando bajo normas APA.

3. Para el circuito seleccionado del Anexo 1, desarrollar las siguientes actividades teóricas

para encontrar el modelo matemático del sistema en el dominio del tiempo:

RTA: /

Sistemas Eléctricos

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual

se tiene como variable de entrada el voltaje de alimentación (𝑡) y como variable de salida el

voltaje en la bobina L 𝑉𝐿.

2. Circuito mixto RLC
Nodo1

i1 i2

VL (t)

R1=220 Ω

R2=470 Ω

L=3 H

C=3 F

V ( t ) =voltaje aplicado V L (t )=voltaje salida

i L (T )=Corrinete en la bobina i R 1 ( t ) =Corriente R 1

i R ( T )=Corriente en la resistencia Ri R 2 ( t )=Corriente R 2

i C (T )=Corriente en en el condensador V L ( t )=Voltaje bobina

3.1 Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante una ecuación diferencial.

RTA: /

1) Formulas VARIABLES DE ESTADO,

iL ( t )=x 2 ( t ) Vc (t )=x 1 (t)

Malla 1 Fuente, R1 y L;

V ( t ) =V R 1 +V L
Ahora deducimos VL,

V R=I R∗R 1

I R =I L

V R=I L∗R 1

Variable R1,

V R=220 I L

Comprobamos VL,

diL diL
V (t )=L =3
dt dt

Unimos y obtenemos nuestra 1 MALLA,

V ( t ) =V R 1 +V L

diL
V (t )=220 I L +3
dt

Malla 2 Fuente, R1, L, R2 Y C;

V R 1+V C =V R 2+V T

V R 2=I R 2∗R 2

I R 2=I C

V R 2=I C∗R 2

V R 2=470 I C

dV T dVT
I C =C =3
dt dt

Ahora resolvemos multiplicando R2 Y C,

dVT
V R 2=1410
dt
Aplicamos VR1,

V R 1=220 I L

Aplicamos VL,

d IL d IL
V L=L =3
dt dt

Unimos a nuestros valores

V R 1+V L =V R 2+V T

dIL dVT
220 I L +3 =1410 +V T
dt dt

dVT
Despejamos
dt

dVT d IL
1410 =220 I L +3 −V T
dt dt

Unimos obtenemos MALLA 2,

d V T 220 3 dIL 1
= I L+ − V
dt 1410 1410 dt 1410 T

Ya con esto resolvemos ecuacion 1 malla 1,

dIL
V (t )=220 I L +3
dt

220 3 d IL 1 dIL
V (t )=220 I L [ 1410
I L+ −
1410 dt 1410 ]
V T +3
dt

1 d IL 1 dIL
V ( t ) =220 I L +0.1560 I L + − V +3
470 dt 1410 T dt

1 d IL dIL 1
V ( t ) =220.156 I L + +3 − V
470 dt dt 1410 T
 dIL 1 1
V ( t ) =220.156 I L + [ ]
dt 470
+3 − V
1410 T

d I L 1+1410 1
V ( t ) =220.156 I L +
dt[ ] 470
− V
1410 T

d I L 1411 1
V ( t ) =220.156 I L + [ ]
dt 470
− V
1410 T

dIL
Despejamos
dt

1411 d I L 1
=V ( t ) =−220.156 I L + V
470 dt 1410 T

d I L 1411 1
dt
=
470 [
V ( t )=−220.156 I L + V
1410 T ]
d I L 1411 310420 I L 1
= V (t)− + V
dt 470 470 470 t

PRIMERA ecuación,

d I L 1411 31042 I L 1
= V (t)− + V
dt 470 47 470 T

Ya con esto resolvemos ecuación 2 malla 2,

d V T 220 3 dIL 1
= I L+ − V
dt 1410 1410 dt 1410 T

d V T 220 3 1411 31042 I L 1 1

dt
=
1410
I L+
1410 470 [
V ( t )−
47
+
470 ]
VT − V
1410 T

d V T 220 4233 93126 I L 3 1

= I L+ V ( t )− + V T− V
dt 1410 662700 66270 662700 1410 T

d V T 22 1411 15521 I L 3 1
= I L+ V (t)− + V T− V
dt 141 220900 11045 662700 1410 T
d V T 22 15521 I L 1411 3 1
= I L− + V (t )+ V − V
dt 141 11045 220900 662700 T 1410 T

dVT 22 15521 1411 3 1

dt
= − [ I +
141 11045 L 220900
V (t)+ −] V
662700 1410 T [ ]
SEGUNDA ecuación,

d V T −41393 1411 467

= IL+ V (t )+ V
dt 33135 220900 662700 T

Unimos nuestras raíces para hallar nuestra ecuación diferencial EDO,

d V T −41393 1411 467 d I L 1411 31042 I L 1

= IL+ V (t )+ VT , = V (t )− + V
dt 33135 220900 662700 dt 470 47 470 T

3.2 Representar el modelo matemático en el espacio de estados mediante variables de estados.

Fórmulas para hallar variables de estado

iL ( t )=x 2 ( t ) Vc (t )=x 1 (t)

d v c (t ) d i L(t)
V c ( t )= =x 1 ( t ) i L ( t )= =x 2 (t)
dt dt

RTA: /

x= Ax+ Bu

d V c (t ) 467 1411

[ ][
−41393
A ¿= dt
d il (t)
dt
662700
1
470
VT

VT
33135
IL
−31042 I L
47
B ¿=
V c (t)
i L(t )
220900
1411
470
V (t )

V (t) ] [ ][ ]
Ahora para nuestra matriz de salida el voltaje en la bobina L 𝑉𝐿=3.
 V c (t)
C ¿ [ y ] =[ 1 220 ]
[ ]
i L(t )
+ D ¿=[ 0 ] [ V (t) ]

Organizamos y tenemos nuestra salida VL,

d IL d I L 1411 31042 I L 1
Y =V L =L
dt
=3 [
dt
=
470
V ( t )−
47
+ V
470 T ]
3.3 Determinar las matrices de controlabilidad y observabilidad del sistema linealizado.

RTA: /

Sistema de estados formulas,

x ( k +1 )= Ax ( k ) + Bu(k )
y ( k )=Cx ( k ) + Du(k )

Controlabilidad ,

467 −41393 1411

A=x k +1 =
( )
662700
1
470
[VT

VT
33135
IL
−31042 I L
47
B=x k +
( )
220900
1411
470
V (t)] [ ]
V (t )

Resolvemos Mc,

1411 −183003752421

[ 220900
1411
470
V (t )

V (t )
48796810000
−205861229989
103823000
]
Resolvemos ( r),

−3603457
7786725
 Viendo esto nuestro rango de la matriz de controlabilidad es igual al número de variables de

estado osea obtenemos que nuestro sistema es controlable.

Observabilidad,

TEOREMA DE KALMAN,

Un sistema dinámico es observable (los estados pueden estimarse a partir de su salida, si la

matriz de observabilidad es,

C
CA
Mo= C A2
… [ ]
CA (n−1)

Y si tiene rango n es invertible,

467 −41393
A=x ( k +1 )=
[662700
1
V
470 T
VT I
33135 L
−31042 I L
47
]
C ¿ [ y ] =[ 1 220 ]

Resolvemos Mo,

−182128733

[ 1

220
662700
−68292399
470
]
Resolvemos (r),

−3603457
7786725

Viendo esto nuestro rango de la matriz de observabilidad es igual al número de variables de

estado osea obtenemos que nuestro sistema es observable.

 4. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes actividades prácticas

de acuerdo al modelo matemático obtenido:

4.1. Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático del sistema.
 RTA: /

4.2. Utilice MATLAB® para simular el diagrama de bloques y grafique la salida del sistema

cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡)=12 𝑉 durante los primeros 5 segundos y en ese
momento se aplica una entrada escalón unitario durante 10 segundos más, de manera que la

simulación dura 15 segundos.

RTA: /

-Tenemos que la señal amarilla es la señal de entrada VT.

-Tenemos que la señal azul es la señal de salida VL.

-Ahora viendo nuestra señal de entrada (amarillo) durante los primeros 5 seg vemos una

perturbación de 1voltio…

- Ahora viendo nuestra señal de salida (azul) (osea nuestro voltaje de bobina) durante los

primeros 5 seg vemos una perturbación de 0 voltios a casi 9 voltios.

 Ya vimos nuestra ecuación original pero nos toca adicionarle un escalón unitario de 10seg

mas, osea los 5seg primeros más los 10seg nos queda un escalón de 15 seg y sabemos que 5 se

perturba 1 voltio osea si son 15seg,

5 seg pertuba 1 v

Sumamos los 5 seg hasta que hallemos los 15seg que nos piden,

5 seg +5 seg +5 seg=15 seg(tiempo de paso)

Ya hallado nuestro valor de tiempo de paso necesitamos saber cuántos voltios necesita para

nuestra perturbación sabemos que es 1v viendo nuestras variables en rojo de 5seg contamos y

tenemos 3 variables eso significa que tenemos 3v de perturbación,

perturbacion=3 v ( valor final )

Ahora Se nos perturbaría 3 voltios, sabiendo que en nuestra salida AZUL (la bobina cada 5seg

hay perturbación de 0 voltios a casi 9 voltios), sabiendo esto multiplicamos,

9 voltios∗3 v =27(osea una perturbacion de 0 v a 27 v )

 Ya deducido nuestros datos tenemos que

-Ahora viendo nuestra señal de entrada (amarillo) durante los 15seg vemos una perturbación

de 3voltios…

- Ahora viendo nuestra señal de salida (azul) (osea nuestro voltaje de bobina) durante los

15seg vemos una perturbación de 0 voltios a casi 27voltios.

Con eso nuestra entrada amarilla (12v) cuando salta los 3v de perturbación por los 15seg y

pasa nuestra entrada se vuelve continua, y nuestra salida (la bobina azul) se vuelve continua.
 4.3. Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en MATLAB® donde

explique el funcionamiento y comportamiento del modelo hallado en el dominio del tiempo,

debe estar en su página de youtube y hace entrega del enlace del video en el foro de interacción y

producción de la unidad.

RTA: /

LINK (VIDEO)

http://youtu.be/UCW4-kEGLzg?hd=1

Variables de estado:
𝑣𝐶𝑡= 𝑋1(𝑡)
𝑖𝐿𝑡= 𝑋2(𝑡)

3. Circuito mixto RLC

R1=330 Ω
R2=470 Ω
L=3 H
C=2 F

Aplicamos la ley de voltajes de Kirchhoff

Malla 1

v ( t )=VR 1+ VC+VL

VR 1=IR 1∗R 1
IR 1=IC + IR 2
VR 2
IR 2=
R2
VL+VC
IR 2=
R2

VL+ VC
VR 1= IC+ ( R2 )
∗330

dvc VL VC dil
(
v ( t )= C + +
dt R 2 R 2 )
∗R1+VC + L
dt

( dvcdt + R12 VL+ R12 VC )∗R 1+VC + L dildt

v ( t )= 2

dvc 330 330 dil

v ( t )=( 660 + VL+ VC ) +VC+3
dt 470 470 dt

dvc dil
(
v ( t )= 660
dt )
+0.7 VL+ 0.7 VC + VC +3
dt

dvc dil dil

(
v ( t )= 660
dt
+0.7(3
dt )
)+ 0.7 VC + VC +3
dt

dvc dil
660 =5,1 +1.7 VC−v ( t )
dt dt
 dvc V ( t ) 330 IL 1.7 VC
660 =5,1( − − )+1.7 VC−v ( t )
dt 5.1 5.1 5.1
dvc V ( t ) 330 IL v ( t )
= − −
dt 660 660 660
dvc −330 IL
=
dt 660

Malla2

V ( t ) =VR1+VR 2
VR 2=V ( t )−VR 1
VL+ VC=V ( t )−VR 1
VR 1=( IL+ I 2 ) R 1
VC + VL
I 2=
R2
VC + VL
(
VR 1= IL+
R2 )
R 1Reemplazamos en VR1

VC+ VL
(
VL+ VC=V ( t )− IL+
R2
R1)
VC+ VL
(
VL+ VC=V ( t )− IL+
470 )
330

dil
VC +3 =V ( t )−330 IL−0.7 VC −0.7 VL
dt
dil
3 =V ( t ) −330 IL−0.7 VC −0.7 VL−VC
dt

dil
3 =V ( t ) −330 IL−1.7 VC −0.7 VL
dt

dil dil
(0.7)3 +3 =V ( t )−330 IL−1.7 VC
dt dt
dil
5.1 =V (t )−330 IL−1.7 VC
dt
dil V ( t ) 330 IL 1.7 VC
= − −
dt 5.1 5.1 5.1

dil V ( t ) 330 IL 1.7 VC

y=VL=L =3( − − )
dt 5.1 5.1 5.1
Las EDO lineales del sistema son:

dvc −330 IL dil V ( t ) 330 IL 1.7VC

= = − −
dt 660 dt 5.1 5.1 5.1

Variables de estado
Vc ( t )=x 1 ( t ) iL (t )=x 2 ( t )

d v c (t ) d i L(t)
V c ( t )= = x˙1 ( t ) i L ( t )= = x˙2 (t)
dt dt

d V c(t )

[ ][
−330
dt =
d il (t)
dt
0
−1.7
5.1
][
660 V c (t) + 0 V (t)
−330 i L(t )
5.1
1
5.1
][ ]
dil V ( t ) 330 IL 1.7 VC
y=VL=L =3( − − )
dt 5.1 5.1 5.1

[ y ] = −1.7 −330 Vc + 0 V (t)

[ ][ ] [
5.1 5.1 IL 1
5.1 ]
Controlabilidad y Observabilidad

x ( k +1 )= Ax ( k ) + Bu(k )
y ( k )=Cx ( k ) + Du(k )
Matriz de controlabilidad está dada por:

Co= [ B AB AB ]

0 0 −0.095
AB= [−0.33 −0.5
−64,7 0.19 ][ ] [
=
−12.293 ]
 0 −0.095 −0.095
Co= [−0.19 −12.293 −12.293 ]

Matriz de obserbabilidad está dada por:

C
Co= CA
CA[]
0 −0.5
CA=[ −0.33 −64,7 ] [−0.33 −64,7 ]
Diagrama de bloques

x˙1 ( t )= Ax ( t )+ Bu(t )

y ( t ) =Cx ( t ) + Du(t)
Simulación en Matlab
Link: https://www.youtube.com/watch?v=KormP0q21A

5. Circuito mixto RLC

R1=330 Ω
R2=560 Ω
R3=720 Ω
L=2 H
C=2 F
 Usted y sus compañeros de grupo son designados para encontrar el modelo matemático más
preciso posible para los modelos dados
Solución
Para dar solución al circuito lo primero que hice fue simplificarlo un poco por lo que
simplifique R2 y R3

R 2∗R 3
R 4=
R 2+ R 3
560∗720
R 4=
560+720
403200
R4
1280
R 4=315 Ω

Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante una ecuación diferencial.

malla 1 : Fente , R 1 y L

V ( t ) =VR1+VL

VR 1=iR 1∗R 1

iR 1=iL+iC

VR 1=( iL+iC )∗R 1

 dvc dvc
iC=C =2
dt dt

dvc
(
VR 1= 2iL+ 2
dt )
330

dvc
VR 1=2 iL+660
dt

diL
VL=2
dt

dvc diL
V ( t ) =330iL +660 +2
dt dt

malla 2 :VR 4=VL+VC

VR 4=iR 4∗R 4

iR 4=iC

VR 4=iC∗R 4

dvc dvc
iC=C =2
dt dt

dvc
VR 4=2 ∗315
dt

dvc
VR 4=630
dt

dvc diL
630 =2 +VC
dt dt

despejamos

dvc 2 diL 1
= + VC
dt 630 dt 630
 dvc diL
V ( t ) =330iL +660 +2
dt dt

2 diL 1 diL
V ( t ) =330iL +660 [ +
630 dt 630 ]
VC +2
dt

1320 diL 660 diL

V ( t ) =330iL + + VC +2
630 dt 630 dt

44 diL 22 diL
V ( t ) =330iL + + VC+ 2
21 dt 21 dt

44 diL diL 22
V ( t ) =330iL + +2 + VC
21 dt dt 21

diL 44 22
V ( t ) =330iL
dt 21[+2 + VC
21 ]
diL 86 22
V ( t ) =330iL + [ ]
+ VC
dt 21 21

diL
despejamos
dt

86 diL 22
=V ( t )−330 iL− VC
21 dt 21

diL 21 22
=
dt 86 [
V (t )−330 iL− VC
21 ]
diL 21 6930 iL 22
= V ( t )− − VC
dt 86 86 86

diL 21 6930 iL 11
= V ( t )− − VC
dt 86 86 43

dvc 2 diL 1
= + VC
dt 630 dt 630

dvc 2 21 6930iL 11 1
=
dt 630 86 [
V ( t )−
86
− VC +
43 630
VC ]
 dvc 42 13860iL 22 1
= V ( t )− − VC + VC
dt 54180 54180 27090 630

dvc 1 11 iL 13
= V ( t )− − VC
dt 1290 43 5418

EDO
dvc −11 iL 1 13
= + V ( t )− VC
dt 43 1290 5418

diL 21 6930 iL 11
= V ( t )− − VC
dt 86 86 43

Representar el modelo matemático en el espacio de estados mediante variables de estados.

dvc ( t ) −13 −11

[ ][ ]
dt = 5418
diL
t
dt
−11
43
43
−6930
86

[ ][ ]
VC ( t ) 1290
iL ( t ) 21
86

[ y ] =[ 1 330 ] VC ( t ) + [ 0 ] [ V ( t ) ]
[ ]
iL ( t )

Controlabilidad y Observabilidad

x ( k +1 )= Ax ( k ) + Bu(k )
y ( k )=Cx ( k ) + Du(k )
Matriz de controlabilidad está dada por:

Co= [ B AB AB ]

7.75 −0.0767
[
AB= −0.002 −0.255
−0.255 −80,5 0.24 ][ ] [
=
−21.29625 ]

Co= 7.75 −0.0767 −0.0767

[
−0.24 −21.29625 −21.29625 ]

Matriz de obserbabilidad está dada por:

[]
Co= CA
CA

CA =[ −0.255 −80,5 ] [−0.002

−0.255
−0.255
−80,5 ]
Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático del sistema.
 Utilice MATLAB® para simular el diagrama de bloques y grafique la salida del sistema
cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡)=12 𝑉 durante los primeros 5 segundos y en ese
momento se aplica una entrada escalón unitario durante 10 segundos más, de manera que la
simulación dura 15 segundos.

Simulación de 5 seg con perturbación de 3 v

Simulación con 15 segundos y con 3v de perturbación

CONCLUSION
 En este trabajo emprendimos el desarrolla de un circuito mixto RLC con voltaje de salida

Bobina L VL, estudiando nuestra unidad 1, web conferencia, ovi y ova solucionamos la EDO del

ejercicio a realizar obteniendo nuestras dos ecuaciones procedimos a aplicar sus variables de

estados, controlabilidad y observabilidad para así poder aplicarlo en la práctica en nuestro

programa MATLAB, en simulink aplicamos nuestras ecuaciones encontradas deducimos nuestro

diagrama de bloques y generamos las simulaciones para así comprobar su ejecución, con eso

realizamos un video explicando el paso a paso de cómo se desarrolla su simulación

En esta actividad aprendimos a analizar un circuito eléctrico, hallando el modelo matemático del
sistema dinámico mediante una ecuación diferencial, también representar el modelo mediante
variables de estado.
También se realizó la simulación del sistema en el software Matlab, mediante la herramienta
Simulink, verificando el voltaje en la bobina y la afectación de la salida cuando se altera la
entrada.
 BIBLIOGRAFIA

-Modelamiento por ecuaciones diferenciales y ecuaciones de estado

Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: con aplicaciones en matlab. (pp.
117-146 y 185-198). Recuperado
de: https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?
ppg=118&docID=4184877&tm=154160655206

-OVI Unidad 1 - Modelamiento en el dominio en el tiempo

Este objeto Virtual de Información tiene como propósito el de informar al estudiante respecto
a la nueva temática de modelamiento de sistemas dinámicos en el tiempo, cuáles son sus
características y el funcionamiento de estas como también su aplicabilidad, este objeto le sirve al
estudiante como consulta para el desarrollo de las actividades propias de la unidad 1.

Noguera, A. (2018). Modelado de sistemas en el dominio del tiempo. [Archivo de video].

Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/22255

-OVA Unidad 1 – Modelamiento de sistemas dinámicos en el dominio del tiempo

Noguera, A. (2018). Modelamiento de sistemas dinámicos en el dominio del tiempo. [OVA].

Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/22323