Autor: 

Lanza Pierson (Armatec) 

04/17/2015 

 
i2 Lite brazo (iteración Dos) 
Lista de partes 
     24 MF84zz 4x8x3mm brida cojinete de bolas (utilizamos dos por agujero uno en cada lado) $ 15 

 1 6807 2RS cojinete (para la rotación base) ID de 35 mm x 47 mm OD x 7 mm Profundidad $ 9.47 

 3 de la energía HD 1501 MG servos $ 15.95 ea 

 3 25T cuerno servo 3mm roscado (conjunto de 2 $ 7. A obtener dos juegos) 

    Tuercas y tornillos: 

  

 
Puede utilizar todas las 632 manchas o una combinación de ambos 632 y 832 que lised lo que solía debajo de la cual es una combinación de los dos.   

El único lugar que necesita métrica es para los brazos de los servos (lo más probable) y la base donde 7B y 8B se adhieren a 6B. 

En 6B las ranuras que contienen los frutos secos son demasiado pequeños para las tuercas estándar. Diseñé originalmente esto para todos los pernos y tuercas M4 pero son difíciles

de encontrar aquí en los EE.UU..   

Aquí está mi lista de lo que he utilizado:    12 de 3 mm de diámetro x 10 mm de pernos largos M3 (para los cuernos servo)

$ 3 ACE HWE 

 longitud 1 832 1 pie de todos hilo $ 3.30 ea 

 longitud 1 632 1 pie de todos hilo $ 3.30 ea    

(Acabo de comprar las cajas de 100, voy a ser el uso de estos en todas mis próximos complementos al brazo) 1 caja de 100 832

tornillo tuercas caja de 100 632 $ 3,59 1 tornillo tuercas $ 3,59 

 
1 caja de 100 ° 8 arandelas de seguridad $ 3.59 1 caja de

100 arandelas de bloqueo # 6 $ 3.59   

1 caja de 100 ° 8 arandelas planas $ 2,89 1 caja de

100 # 6 arandelas planas $ 2,89    Ver el diagrama 

A0 
CANT. 1 2 1/4" (largo) 632 perno de la parte superior de la herramienta de la cabeza A1 

1 1 3/4" 632 perno de cabeza de la herramienta de la muñeca Una junta 

1 1 3/4" 832 perno de cabeza de la herramienta (frontal) B 

3 1 3/4" 832 perno para espaciadores antebrazo C 

1 2 1/4" 632 antebrazo articulación (para triángulo superior) D 

1 2" 632 actuador antebrazo E conjunta 

1 1" 632 
vinculación Head a hombro 13 a
17 F 

2 3/4" 6/32 conexiones triángulo G 

1 1/4" 632 codo 15 a 20 H 

12 1/2" 832 para los montajes servo I 

4 M3x15mm para la base (6b a 7b y 8b) 4 M3 J

tuercas 

3 1 1/4" 832 para 5b a la conexión 6b   

K 
4 3/4" 832 Conexiones Arduino soportes de mesa L (7b 8b 9b 10b) 

1 3 3/4" Conexión M 832 de mama 

4 5/8" 832 para la placa Arduino (i2) N 

3 1" 832 abrazadera de cojinete a base / 1b N2 

2 1 3/4" 832 espaciadores de bíceps       

Diagrama 
 

 
  

 
        
  
Arduino boceto para servos ajusta en Central: 
 // Las pruebas para Proyecto Brazo Lite 4.16.2015 //

http://www.thingiverse.com/thing:407800 
# incluir <Servo.h> 
 Servo servobase; 
 
servoshoulder Servo;   
servoforearm Servo; 
 void setup () {  

  servobase.attach (9); // Set servo al pin digital 9, min, servoshoulder.attach max

(10); // Set servo al pin digital 10, min, servoforearm.attach max (11); // Set servo
para pin digital 11, min, max}  

 void loop () {// Bucle a través de pruebas de movimiento del medio ();

// va a empezar pos   
  retardo (2500); // Espera 1000 milisegundos (1 segundo) a la izquierda (); 

  retardo (2500);

derecha (); 

  retardo (2500);} 

  vacío central () { 

  servobase.writeMicroseconds (1500); // 1500 es el

servoshoulder.writeMicroseconds punto medio (1500);
servoforearm.writeMicroseconds (1500);} 

Sin contenido () { 

  servobase.writeMicroseconds (1500); // 1000 es todos

servoshoulder.writeMicroseconds el camino de la izquierda (1500);
servoforearm.writeMicroseconds (1500);} 

derecho void () { 

  servobase.writeMicroseconds (1500); // 2000 es servoshoulder.writeMicroseconds

todos de la manera correcta (1500); servoforearm.writeMicroseconds (1500); 
  

}