Desarrollo de aplicación.
opción: es el menú emergente llamado
Una vez obtenidos los modelos
matemáticos de los sistemas se empezó a
trabajar en la interfaz de usuario guide; se
optó por usar un menú emergente que
contenga las 4 opciones de los modelos a
analizar. se procedió a utilizar la propiedad
de la función set ‘invincible’,’on/off’ para
aparecer y desaparecer ya sea textos
estáticos o textos de edición dependiendo
del sistema seleccionado:
set(handles.fig,'visible','off');
set(handles.ci1,'visible','off');
set(handles.ci2,'visible','off');
set(handles.ci3,'visible','off');
set(handles.ci4,'visible','off');
set(handles.ci5,'visible','off');
set(handles.ci6,'visible','off');
set(handles.ci7,'visible','off');
set(handles.ci8,'visible','off');
set(handles.posicionq1b,'visible','off');
set(handles.velocidadq1b,'visible','off');
set(handles.posicionq2b,'visible','off');
set(handles.velocidadq2b,'visible','off');
set(handles.edit13,'visible','off');
set(handles.text21,'visible','off');
set(handles.text22,'visible','off');
set(handles.text23,'visible','off');
set(handles.text24,'visible','off');
set(handles.text25,'visible','off');
set(handles.text26,'visible','off');
set(handles.text27,'visible','off');
set(handles.text28,'visible','off');
set(handles.text29,'visible','off');
set(handles.text30,'visible','off');
set(handles.edit9,'visible','off');
set(handles.edit10,'visible','off');
set(handles.edit11,'visible','off');
set(handles.edit12,'visible','off');
set(handles.text33,'visible','off');
set(handles.text31,'visible','off');
set(handles.text32,'visible','off');
set(handles.text34,'visible','off');
set(handles.text35,'visible','off');
De esta forma se “desaparecen” los textos
estáticos y los textos de edición.
Para hacerlos aparecer se usa la propiedad
de los menús emergentes la cual da un valor
numérico a cada salto de línea del menú:
op=get(handles.opcion,'value');
opción. Y 'value' se usa para obtener el
valor numérico del menú emergente
dependiendo de la opción seleccionada
op almacena el valor numérico del menú
emergente. Luego se usa un if para hacer
aparecer los textos estáticos y textos de
edición correspondientes a cada sistema en
el menú emergente, asi:
if op==2
figura=imread('a.jpg'); %Leer imagen
axes(handles.fig); %Carga la imagen en
background
axis off;
imshow(figura); %Presenta la imagen
set(handles.text34,'visible','off');
set(handles.text35,'visible','off');
set(handles.text33,'visible','off');
set(handles.text29,'visible','off');
set(handles.text30,'visible','off');
set(handles.text31,'visible','off');
set(handles.text32,'visible','off');
set(handles.text26,'visible','on');
set(handles.text27,'visible','on');
set(handles.text28,'visible','on');
set(handles.edit9,'visible','on');
set(handles.edit10,'visible','on');
set(handles.edit11,'visible','on');
set(handles.edit12,'visible','off');
set(handles.edit13,'visible','off');
set(handles.text21,'visible','off');
set(handles.text22,'visible','off');
set(handles.text23,'visible','off');
set(handles.text24,'visible','off');
set(handles.text25,'visible','off');
set(handles.ci1,'visible','on');
set(handles.ci2,'visible','on');
set(handles.ci3,'visible','on');
set(handles.ci4,'visible','on');
set(handles.ci5,'visible','on');
set(handles.ci6,'visible','on');
set(handles.ci7,'visible','on');
set(handles.ci8,'visible','on');
set(handles.posicionq1b,'visible','off');
set(handles.velocidadq1b,'visible','off')
;
set(handles.posicionq2b,'visible','off');
set(handles.velocidadq2b,'visible','off')
;
elseif op==3
figura=imread('b.jpg'); %Leer imagen
axes(handles.fig); %Carga la imagen en
background
 axis off;
imshow(figura); %Presenta la imagen
set(handles.text34,'visible','off');
set(handles.text35,'visible','off');
set(handles.text33,'visible','off');
set(handles.text29,'visible','off');
set(handles.text30,'visible','off');
set(handles.text31,'visible','off');
set(handles.text32,'visible','off');
set(handles.text26,'visible','off');
set(handles.text27,'visible','off');
set(handles.text28,'visible','off');
set(handles.edit9,'visible','on');
set(handles.edit10,'visible','on');
set(handles.edit11,'visible','on');
set(handles.edit12,'visible','on');
set(handles.edit13,'visible','on');
set(handles.text21,'visible','on');
set(handles.text22,'visible','on');
set(handles.text23,'visible','on');
set(handles.text24,'visible','on');
set(handles.text25,'visible','on');
set(handles.ci1,'visible','on');
set(handles.ci2,'visible','on');
set(handles.ci3,'visible','on');
set(handles.ci4,'visible','on');
set(handles.ci5,'visible','on');
set(handles.ci6,'visible','on');
set(handles.ci7,'visible','on');
set(handles.ci8,'visible','on');
set(handles.posicionq1b,'visible','off');
set(handles.velocidadq1b,'visible','off')
; axes(handles.fig); %Carga la imagen en
set(handles.posicionq2b,'visible','off');
set(handles.velocidadq2b,'visible','off')
; imshow(figura); %Presenta la imagen
elseif op==4
figura=imread('c.jpg'); %Leer imagen
axes(handles.fig); %Carga la imagen en
background
axis off;
imshow(figura); %Presenta la imagen
set(handles.text34,'visible','on');
set(handles.text35,'visible','on');
set(handles.text33,'visible','off');
set(handles.text29,'visible','off');
set(handles.text30,'visible','off');
set(handles.text31,'visible','on');
set(handles.text32,'visible','on');
set(handles.text26,'visible','off');
set(handles.text27,'visible','off');
set(handles.text28,'visible','off');
set(handles.edit9,'visible','on');
set(handles.edit10,'visible','on');
set(handles.edit11,'visible','on');
set(handles.edit12,'visible','on');
set(handles.edit13,'visible','off');
set(handles.text21,'visible','off');
set(handles.text22,'visible','off');
set(handles.text23,'visible','off');
set(handles.text24,'visible','off');
set(handles.text25,'visible','off');
set(handles.ci1,'visible','off');
set(handles.ci2,'visible','off');
set(handles.ci3,'visible','off');
set(handles.ci4,'visible','off');
set(handles.ci5,'visible','off');
set(handles.ci6,'visible','off');
set(handles.ci7,'visible','off');
set(handles.ci8,'visible','off');
set(handles.posicionq1b,'visible','off');
set(handles.velocidadq1b,'visible','off')
;
set(handles.posicionq2b,'visible','off');
set(handles.velocidadq2b,'visible','off')
;
set(handles.ci1,'visible','on');
set(handles.ci2,'visible','on');
set(handles.ci3,'visible','on');
set(handles.ci4,'visible','on');
set(handles.ci5,'visible','on');
set(handles.ci6,'visible','on');
set(handles.ci7,'visible','on');
set(handles.ci8,'visible','on');
elseif op==5
figura=imread('d.jpg'); %Leer imagen
background
axis off;
set(handles.text34,'visible','off');
set(handles.text35,'visible','off');
set(handles.text33,'visible','on');
set(handles.text29,'visible','on');
set(handles.text30,'visible','on');
set(handles.text31,'visible','on');
set(handles.text32,'visible','on');
set(handles.text26,'visible','off');
set(handles.text27,'visible','off');
set(handles.text28,'visible','off');
set(handles.edit9,'visible','on');
set(handles.edit10,'visible','on');
set(handles.edit11,'visible','on');
set(handles.edit12,'visible','on');
set(handles.edit13,'visible','on');
set(handles.text21,'visible','off');
set(handles.text22,'visible','off');
set(handles.text23,'visible','off');
set(handles.text24,'visible','off');
 set(handles.text25,'visible','off');
set(handles.ci1,'visible','on');
set(handles.ci2,'visible','on');
set(handles.ci3,'visible','on');
set(handles.ci4,'visible','on');
set(handles.ci5,'visible','on');
set(handles.ci6,'visible','on');
set(handles.ci7,'visible','on');
set(handles.ci8,'visible','on');
set(handles.posicionq1b,'visible','off');
set(handles.velocidadq1b,'visible','off')
; dx(2)= m2gsin(x(3));
set(handles.posicionq2b,'visible','off');
set(handles.velocidadq2b,'visible','off')
;
end
La parte de código dentro de cada if que se
muestra a continuación es para mostrar la
imagen del sistema que se está modelando.
Esto para que el usuario tenga facilidad a la
hora de ingresar los datos que se requieren
para modelar
figura=imread('d.jpg'); %Leer imagen
axes(handles.fig); %Carga la imagen
axis off;
imshow(figura); %Presenta la imagen
la imagen se guarda en un axes llamado fig
Despues de esto se uso un botón llamado
simular para que una vez ingresados los
datos el usuario pueda observar la
animación del sistema y los valores de las
coordenadas generalizadas
cla(handles.animacion,'reset');
esta línea de código es usada para limpiar el
axes “animación” cada vez que se pulse el
botón “simular” si esta línea de código no
estuviese las animaciones del sistema se
sobrescribirían una en la otra.
Para el ingreso de las ecuaciones obtenidas
en el modelamiento matemático hecho
anteriormente se uso la siguiente linea de
código.
dx=@(t,x)[x(2);(m2*g*sin(x(3)))/m1;x(4);
(-g*sin(x(3))/l)];
no se pudo usar un archivo .m aparte que
contuviera las ecuaciones de cada sistema
ya que era necesario modificar algunos
datos de las ecuaciones dentro de la
interfaz.
Entonces se implemento dentro del
archivo.m que contenia la interfaz de
usuario de la siguiente manera
Un puntero llamado dx que contiene las
ecuaciones del sistema A, asi
dx(1)= x(2);
dx(3)= x(4);
dx(4)= -g*sin(x(3))/l;
este puntero se envía a la función ode45
que se usa para resolver ecuaciones
diferenciales enviándole condiciones
iniciales y un vector de tiempo
[t,x]=ode45(dx,rango_tiempo,ci);
Ode45 retorna las respuestas al sistema en
una matriz x
Y los tiempos en un vector t.
El rango de tiempo para todos los sistemas
se definio asi:
rango_tiempo=[0:0.1:100];
y las condiciones iniciales se deben ingresar
por el ususario asi:
cip1=get(handles.ci5,'string');
ci(1)=str2num(cip1);
ci1v=get(handles.ci6,'string');
ci(2)=str2num(ci1v);
cip2=get(handles.ci7,'string');
ci(3)=str2num(cip2);
ci2v=get(handles.ci8,'string');
ci(4)=str2num(ci2v);
generando un vector ci 1*4
La matriz x contiene las respuestas a los
movimientos y se procede a analizar los
movimientos de cada coordenada ya que
para usar la función patch se deben ingresar
datos en x y datos en y del movimiento.para
los puntos B y D no fue necesario analizar
el movimiento ya que ambos sistemas solo
se movían en una coordenada (x o y), pero
los movimientos de A y C que contenían un
movimiento angular se requerían la división
de componentes en X y Y.