Lab - 2 - Instrumentación y Control

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA
FACULTAD DE INGENIERIAS FISICO-MECANICAS

LABORATORIO DE INSTRUMENTACION Y CONTROL
YESICA ANDREA NORIEGA RINCON U00098425
INTRODUCCIÓN MARCO TEORICO

Con el descubrimiento de la generación de la Historia
energía eléctrica y su posterior distribución a escala
Los primeros motores eléctricos fueron simples
industrial, se dio la oportunidad de acceder a una
dispositivos electrostáticos descritos en
fuente de energía económica, eficiente y menos
experimentos realizados en la década de 1740. El
contaminante que las de ese momento; dando lugar
principio teórico detrás de ellos, la Ley de
al desarrollo de las maquinas eléctricas que
Coulomb, fue descubierto 1785. La invención de la
permitieron la transformación de energía eléctrica a
pila electroquímica hizo posible la producción de
energía mecánica con la potencia necesaria para
corrientes eléctricas persistentes. Luego de que en
mover grandes maquinarias, dando inicio a la gran
1820 se descubriera la interacción entre tal corriente
revolución industrial.
y un campo magnético (interacción
En el presente trabajo se presenta el planteamiento electromagnética). Mas tarde se desarrolló la
y desarrollo matemático de las ecuaciones que primera formulación de la interacción
describen el comportamiento de un motor de electromagnética y se presenta la Ley de Ampere,
corriente continua. Se obtuvieron las funciones de que describe la producción de fuerza mecánica por
transferencia que describen el comportamiento del la interacción de una corriente eléctrica y un campo
sistema para cada parámetro (I: corriente, Ea: magnético. Demostrándose cuando se sumergió un
campo magnético inducido, Tm: torque mecánico, alambre colgante en mercurio, sobre el cual se
W: velocidad angular, θ: posición angular) respecto colocó un imán permanente. Cuando una corriente
del voltaje de entrada. Posteriormente se simuló las pasaba a través del alambre, este giraba alrededor
funciones obtenidas con la herramienta Simulink del imán, mostrando que la corriente daba lugar a
Matlab, esto con el fin de graficar y analizar el un campo magnético circular cercano alrededor del
comportamiento del sistema, desde un punto base y mismo.
mediante la variación de las diferentes constantes
Posteriormente se comenzó a experimentar con
que actúan sobre él (R: resistencia eléctrica, L:
bobinas electromagnéticas. Dando origen a la
inductancia, B: coeficiente de amortiguamiento por
invención del conmutador. En 1828 para la
fricción, ko: constante electromotriz, km: constante
enseñanza se mostró el primer dispositivo que
del par motor).
contenía los tres componentes principales de los
motores de corriente continua prácticos: el estator,
el rotor y el conmutador. El dispositivo no
OBJETIVO GENERAL
empleaba imanes permanentes, ya que los campos
Modelar y analizar el comportamiento de un motor magnéticos de los componentes estacionarios y
de corriente continua generalizado. giratorios eran producidos únicamente por las
corrientes que fluyen a través de sus devanados.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS ¿Qué es un motor eléctrico?
 Graficar mediante el software Simulink, Matlab Un motor eléctrico es una máquina eléctrica que
el comportamiento del sistema. transforma energía eléctrica en energía mecánica
por medio de campos magnéticos variables, los
 Analizar el comportamiento de los diferentes motores eléctricos se componen en dos partes una
estados variando las constantes presentes en el fija llamada estator y una móvil llamada rotor.
sistema.
Estos funcionan generalmente bajo los principios de Una gran ventaja de estos motores se debe a que es
magnetismo, por el cual la existencia de dos polos posible controlarlos con suavidad y en la mayoría
Norte (N) y Sur (S), que a su vez son las regiones de los casos son reversibles, responden rápidamente
donde se concentran las líneas de fuerza de un gracias a que cuentan con una gran razón de torque
imán, dan lugar al funcionamiento del motor gracias a la inercia del rotor. Otra ventaja es la
a las fuerzas de atracción y repulsión que existen implementación del frenado dinámico, donde la
entre ellos, produciendo así el movimiento de energía generada por el motor se alimenta a un
rotación. resistor disipador, y el frenado regenerativo donde
La operación de dichos motores se basa en dos la energía generada por el motor retroalimenta al
principios: suministro de potencia CD, esto es muy utilizado en
Principio de inducción aplicaciones donde se deseen frenados rápidos y de
Descubierto por Michael Faraday en 1831, el cual gran eficiencia.
señala que si un conductor se mueve a través de un
Curva Torque – Velocidad
campo magnético o está situado en las
proximidades de otro conductor por el que circula La siguiente gráfica es una representación de los
una corriente de intensidad variable, se induce una torques que un motor puede proporcionar a
corriente eléctrica en el primer conductor. diferentes velocidades a los voltajes nominales.
principio que André Ampere (1820)
este establece que, si una corriente pasa a través de
un conductor situado en el interior de un campo
magnético, éste ejerce una fuerza mecánica o fuerza
electromotriz, sobre el conductor.
Figura 2. Torques de un motor
Los motores generan grandes torques a baja

velocidad, y grandes torques implican una demanda
mayor de corriente por parte del motor.
El torque de arranque o torque crítico (Ts): Es el
torque máximo que puede proporcionar un motor a
velocidad cero, asociado con el arranque o
sobrecarga del motor.
La velocidad de no carga Wmáx: Es la máxima
Figura 1. Motor eléctrico velocidad sostenida que puede lograr el motor. Esta
velocidad sólo se puede lograr cuando no se aplica
Motor de corriente directa carga o torque al motor.
También conocidos como motores de corriente Tipos de motores de corriente continua

continua son muy utilizados debido a las De Excitación Independiente:
características torque-velocidad que poseen con
diferentes Configuraciones eléctricas o mecánicas. Son aquellos que obtienen la alimentación del rotor
y del estator de dos fuentes de tensión
independientes. Con ello, el campo del estator es
constante al no depender de la carga del motor, y el arrollamientos tiene sentido contrario y por lo tanto
par de fuerza es entonces prácticamente constante. los efectos de ambos devanados se restan.
Las variaciones de velocidad al aumentar la carga
Ecuaciones eléctricas para motor de CD
se deberán sólo a la disminución de la fuerza
electromotriz por aumentar la caída de tensión en el La impedancia de la armadura del motor de CD se
rotor. Este sistema de excitación no se suele utilizar puede indicar como una resistencia R en serie con
debido al inconveniente que presenta el tener que la combinación en paralelo de una inductancia L y
utilizar una fuente exterior de corriente. una segunda resistencia RL. Conforme la armadura
conductora comienza a rotar en el campo magnético
De Excitación En Derivación.
producido por el estator, un voltaje llamado contra-
Los devanados inducidos e inductor están fem Vfem se induce en los devanados de la armadura
conectados en paralelo y alimentados por una en oposición al voltaje aplicado. La contra-fem es
fuente común. También se denominan máquinas proporcional a la velocidad del motor ω en rad/s:
shunt, y en ellas un aumento de la tensión en el
V fem =ea(t )=k 0∗ω (t)
inducido hace aumentar la velocidad de la máquina.
De Excitación En Serie Donde la constante de proporcionalidad ko se llama
constante eléctrica del motor.
Los devanados de inducido y el inductor están
colocados en serie y alimentados por una misma La pérdida resistiva en el circuito magnético (RL),
fuente de tensión. En este tipo de motores existe es usualmente en orden de magnitud mayor que R,
dependencia entre el par y la velocidad; son la resistencia de los devanados, y se puede
motores en los que, al aumentar la corriente de despreciar. Si el voltaje aplicado a la armadura es
excitación, se hace disminuir la velocidad, con un Vent, la corriente a través de la armadura es i ent, y si
aumento del par. se supone que RL = 0, la ecuación eléctrica para el
motor es:
De Excitación Compuesta.
L∗d ( i ent )
También llamados compound, en este caso el V ent = + R∗ient + K o∗ω ( t )
dt
devanado de excitación tiene una parte de él en
serie con el inducido y otra parte en paralelo. El Ecuaciones dinámicas
arrollamiento en serie con el inducido está Para este caso se analizará un motor de CD de imán
constituido por pocas espiras de gran sección, permanente ya que es más fácil de entender y
mientras que el otro está formado por un gran analizar. Debido a la interacción entre el campo del
número de espiras de pequeña sección. Sus curvas estator y la corriente de armadura, el torque
características serán intermedias entre las que se generado por un motor PM de CD es directamente
obtienen con excitación serie y con excitación en proporcional a la corriente de armadura:
derivación.
Existen dos tipos de excitación compuesta. En la
llamada compuesta adicional el sentido de la
corriente que recorre los arrollamientos serie y
paralelo es el mismo, por lo que sus efectos se
suman, a diferencia de la compuesta diferencial,
donde el sentido de la corriente que recorre los
Figura 3. Modelo eléctrico del motor DC Figura 5. Sistema motor de corriente directa.
τ =k m∗i ent De modo que las ecuaciones del sistema se plantean

a continuación:
Donde k mes la constante de torque del motor.
Para el circuito o parte eléctrica:
La constante eléctrica k e y la constante de momento
di ( t )
de torsión k t de un motor de imán permanente son v ( t )=L ∙ + R ∙ i ( t ) +ea ( t )
dt
parámetros muy importantes y con frecuencia se
reportan en las especificaciones del fabricante. Donde el voltaje de fuerza electromotriz (inducido)
Cuando se consideran las dinámicas del motor y de viene dado por:
su carga, el torque generado del motor τ está dada
ea ( t )=k 0 ∙ ω( t)
por:
dθ ( t )
( J a +J l )∗d ( ω ) ea ( t )=k 0 ∙
τ= + B∗ω dt
dt
Para la parte mecánica, tomando las perdidas como
Donde Ja y JL son los momentos de inercia polares
cero, el torque o par motor es:
de la armadura y la carga unida, B es el campo
magnético. dω ( t )
τ m ( t )=J ∙ +B ∙ ω(t )
dt
La potencia entregada por el motor a diferentes
velocidades se puede expresar como: d2 θ (t ) dθ ( t )
τ m ( t )=J ∙ 2
+B ∙
dω dt dt
P ( ω ) =ω∗T s∗ 1− ( ωmax ) Donde el troque viene dado por:
τ m (t)=k m ∙i(t)
DESCRIPCION DEL SISTEMA
En la siguiente figura se representa el esquema de OBTENCION DE LAS FUNCIÓNES DE
un motor de corriente directa en el cual la variación TRANSFERENCIA.
de la velocidad y posición angular, el torque, la Llevando las ecuaciones a la transformada de la
corriente y el campo magnético inducido varia place se tiene:
respecto del voltaje que se le proporciona al
sistema. ( 1 ) V ( s ) =L∙ s ∙ I ( s )+ R ∙ I ( s ) + Ea ( s )
( 2 ) Ea ( s ) =k 0 ∙ω (s)
( 3 ) τ m ( s )=J ∙ s ∙ ω ( s ) + B ∙ ω ( s ) Posición
θ rad
angular
( 4 ) τ m ( s)=k m ∙ I (s) Voltaje
Ea v
electromotriz
Torque τm
( 5 ) τ m ( s )=J ∙ s 2 ∙ θ ( s ) +B ∙ s ∙θ ( s ) N ∙m
mecánico
Resistencia R Ω
( 6 ) Ea ( s )=k 0 ∙ s ∙ θ ( s ) Inductancia L H
De modo que despejando se obtienen las siguientes Momento de
inercia
J kg ∙ m2
funciones de transferencia.
Constante s
Constante ko v∙
Torque mecánico respecto al voltaje de entrada: electromotriz rad
s
τm (s ) km ∙ ( J ∙ s + B ) Constante m
= km N∙
2
V ( s ) L ∙ J ∙ s + ( L∙ B+ R∙ J ) ∙ s+ R ∙ B +k o ∙ k m mecánica A
Constante N ∙ m∙ s
B
por fricción rad
Voltaje electromotriz o inducido respecto al voltaje
de entrada: Tabla 1. Parámetros del sistema.
Ea ( s ) k o ∙ km
= 2
V ( s ) L∙ J ∙ s + ( L ∙ B+ R ∙ J ) ∙ s + R ∙ B+k o ∙ k m RESULATDOS
Corriente respecto al voltaje de entrada: Mediante el entorno de Matlab Simulink se

ingresaron las funciones de transferencia
I ( s) J ∙ s+ B anteriormente obtenidas. Los valores iniciales de las
= 2
V ( s ) L∙ J ∙ s + ( L ∙ B+ R ∙ J ) ∙ s + R ∙ B+k o ∙ k m constantes del sistema son las siguientes:
Velocidad angular respecto al voltaje de entrada:
R=1 [ Ω ] s
km
ω ( s)
= 2
V ( s ) L∙ J ∙ s + ( L ∙ B+ R ∙ J ) ∙ s + R ∙ B+k o ∙ k m
L=0.5 [ H ] k o=0.01 v ∙[ ]rad
J=0.1 [ kg ∙m2 ]
Posición angular respecto al voltaje de entrada: N ∙m ∙ s m
θ( s ) km
B=0.1 [ rad ] k m=0.01 N ∙[ ]A
=
V ( s ) L∙ J ∙ s + ( L ∙ B+ R ∙ J ) ∙ s 2 +(R ∙ B+ k o ∙ k m )∙ s
3
A continuación, se presenta una tabla con los A continuación, se presenta el diagrama de bloques
diferentes parámetros del sistema y sus respectivas ingresado en Matlab Simulink, y el grafico con las
unidades funciones de transferencia de cada estado para los
valores antes mostrados.
Nombre Símbolo Unidad
Voltaje V v
Estados o Corriente I A
variables Velocidad rad
ω
angular s
Figura 6. Diagrama de bloques de Matlab Simulink

Grafica 1. Respuesta de cada función de transferencia del sistema respecto al tiempo
VARIACIÓN DE RESISTENCIA ELÉCTRICA R

Para este caso se mantuvo fijo las demás constantes del sistema y solo se varió la resistencia eléctrica,
adicionalmente se graficó cada una de las funciones de transferencia por separado con el fin de analizar el
efecto que causa dichas variaciones en cada uno de los parámetros. Los valores para R serán: 0, 0.5, 1, 5, 10
[ohm].
Torque mecánico Tm
Grafica 2. Respuesta del torque respecto al tiempo variando la resistencia eléctrica.

Voltaje inducido (electromotriz) Ea
Grafica 3. Respuesta del voltaje inducido respecto al tiempo variando la resistencia eléctrica.
Corriente I
Grafica 4. Respuesta de la corriente respecto al tiempo variando la resistencia eléctrica.

Velocidad angular W
Grafica 5. Respuesta de la velocidad angular respecto al tiempo variando la resistencia eléctrica.
Posición angular θ
Grafica 6. Respuesta de la posición angular respecto al tiempo variando la resistencia eléctrica.

VARIACIÓN DE LA INDUCTANCIA L
Los valores para la inductancia L son 0, 0.5, 1, 5, 10 [H]. manteniendo fijos las demás constantes.
Torque mecánico Tm
Grafica 7. Respuesta del torque respecto al tiempo variando la inductancia.

Grafica 8. Respuesta del voltaje inducido respecto al tiempo variando la inductancia.

Corriente I
Grafica 9. Respuesta de la corriente respecto al tiempo variando la inductancia.
Velocidad angular W
Grafica 10. Respuesta de la velocidad angular respecto al tiempo variando la inductancia.

Grafica 11. Respuesta de la posición angular respecto al tiempo variando la inductancia.
VARIACION DEL MOMENTO DE INERCIA J

Los valores para el momento de inercia son 0, 0.1, 1, 5, 10 [kg*m2]. manteniendo fijos las demás constantes.
Torque mecánico Tm
Grafica 12. Respuesta del torque respecto al tiempo variando el momento de inercia.
Grafica 13. Respuesta del voltaje inducido respecto al tiempo variando el momento de inercia.
Corriente I
Grafica 14. Respuesta de la corriente respecto al tiempo variando el momento de inercia.

Velocidad angular W
Grafica 15. Respuesta de la velocidad angular respecto al tiempo variando el momento de inercia.
Grafica 16. Respuesta de la posición angular respecto al tiempo variando el momento de inercia.
VARIACION DE LA CONSTANTE POR FRICCIÓN B
Los valores para la constante por fricción B son 0, 0.1, 1, 2, 5 [N*m*s/rad].
Torque mecánico Tm
Grafica 17. Respuesta del torque respecto al tiempo variando la constante de fricción.

Grafica 18. Respuesta del voltaje inducido respecto al tiempo variando la constante de fricción.
Corriente I
Grafica 19. Respuesta de la corriente respecto al tiempo variando la constante de fricción.
Velocidad angular W
Grafica 20. Respuesta de la velocidad angular respecto al tiempo variando la constante de fricción.
Grafica 21. Respuesta de la posición angular respecto al tiempo variando la constante de fricción.
VARIACIÓN DE LA CONSTATE ELECTROMOTRIZ ko.

Los valores para la constante electromotriz ko son 0.01, 0.5, 1, 10, 150 [v*s/rad].
Torque mecánico Tm
Grafica 22. Respuesta del torque respecto al tiempo variando la constante electromotriz.
Grafica 23. Respuesta del voltaje inducido respecto al tiempo variando la constante electromotriz.
Corriente I
Grafica 24. Respuesta de la corriente respecto al tiempo variando la constante electromotriz.

Velocidad angular W
Grafica 25. Respuesta de la velocidad angular respecto al tiempo variando la constante electromotriz.
Grafica 26. Respuesta de la posición angular respecto al tiempo variando la constante electromotriz.
VARIACIÓN DE LA CONSTATE MECANICA O DEL PAR MOTOR km.
Los valores para la constante mecánica km son 0.01, 0.5, 1, 10, 30 [N*m/A].
Torque mecánico Tm
Grafica 27. Respuesta del torque respecto al tiempo variando la constante del par motor.
Grafica 28. Respuesta del voltaje inducido respecto al tiempo variando la constante del par motor.
Corriente I
Grafica 29. Respuesta de la corriente respecto al tiempo variando la constante del par motor.
Velocidad angular W
Grafica 30. Respuesta de la velocidad angular respecto al tiempo variando la constante del par motor.
Grafica 31. Respuesta de la posición angular respecto al tiempo variando la constante del par motor.
CONCLUSIONES cualquier valor de J las gráficas quedaban

sobrepuestas.
Al variar la resistencia eléctrica y la inductancia se
observa que tanto la corriente, el voltaje inducido, A mayor resistencia e inductancia del bobinado, es
el torque y la velocidad angular describen el mismo decir, el integrado eléctrico del motor, menor será el
comportamiento y los valores son progresivos cambio de posición angular de este mismo modo la
geométricamente. Se puede decir que la inductancia velocidad angular del motor y el voltaje inducido es
registra un comportamiento similar a R, debido a directamente proporcional a las variaciones de la
que esta se comporta como una resistencia. posición angular.
Para todas las variaciones realizadas se observó que La razón del comportamiento del cambio de
la posición angular presenta un comportamiento posición angular es debido a que, si la resistencia e
parabólico, esto debido a que la función de inductancia del bobinado son mayores así mismo
transferencia es de tercer orden, de modo que a mayor consumo de corriente y mayor potencia
mayor tiempo este siempre presentara un eléctrica consumida, por ende, menor potencia
crecimiento, hasta que el sistema se apague. disponible para el giro y torque del eje de motor.
Para los casos en que R, L y B son cero la grafica es
una recta que tiende al infinito, es decir el sistema
no se estabiliza.
La variación de J no afecta ni al torque ni a la
corriente ya que gráficamente se observo que para
Debido a que no se tuvo en cuenta el par de MOTOR C.C. (2019). Retrieved 19 September
arranque al inicio del funcionamiento del motor, la 2019, from http://motores.nichese.com/motor
corriente de arranque no tuvo un pico tan elevado, %20cc.htm
lo que se traduce en mayor voltaje de entrada
consumido, este pico de arranque es característico
de todos los motores.
A mayores valores de ko y km, las graficas
muestran oscilaciones esto podría traducirse en
perdidas mayores de potencia ya que el sistema se
ve más forzado a estabilizarse lo que genera mayor
demanda de voltaje y corriente.
BIBLIOGRAFIA
Alex Huaynate Sánchez, H. S. (s.f.). introduccion a
motores eléctricos dc y ac. Recuperado 22 febrero,
2020, de
https://es.slideshare.net/alexhuaynate/introduccion-
a-motores-electricos-dc-y-ac
Lovesharing, L. (2019, 25 junio). Un repaso por la
historia del motor eléctrico. Recuperado 22 febrero,
2020, de https://www.lovesharing.com/un-repaso-
por-la-historia-del-motor-electrico/
Sergio Rafael Tirado Pérez, T. P. (s.f.). Motores
Eléctricos - Monografias.com. Recuperado 22
febrero, 2020, de
https://www.monografias.com/trabajos93/motores-
electricos/motores-electricos.shtml
Fabián Ríos, M. (2019). La máquina de corriente
continua como motor (página 2) -
Monografias.com. Retrieved 19 September 2019,
from
https://www.monografias.com/trabajos82/maquina-
corriente-continua-como-motor/maquina-corriente-
continua-como-motor2.shtml
Luis Rojas Sarabia, M. (2019). Motores de
Corriente Continua - Monografias.com. Retrieved
19 September 2019, from
https://www.monografias.com/trabajos61/motores-
corriente-continua/motores-corriente-
continua.shtml

Lab - 2 - Instrumentación y Control

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Lab - 2 - Instrumentación y Control

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA

FACULTAD DE INGENIERIAS FISICO-MECANICAS

INTRODUCCIÓN MARCO TEORICO

OBJETIVOS ESPECÍFICOS ¿Qué es un motor eléctrico?

Figura 2. Torques de un motor

Los motores generan grandes torques a baja

También conocidos como motores de corriente Tipos de motores de corriente continua

τ =k m∗i ent De modo que las ecuaciones del sistema se plantean

Corriente respecto al voltaje de entrada: Mediante el entorno de Matlab Simulink se

Figura 6. Diagrama de bloques de Matlab Simulink

Grafica 1. Respuesta de cada función de transferencia del sistema respecto al tiempo

VARIACIÓN DE RESISTENCIA ELÉCTRICA R

Grafica 2. Respuesta del torque respecto al tiempo variando la resistencia eléctrica.

Grafica 4. Respuesta de la corriente respecto al tiempo variando la resistencia eléctrica.

Grafica 5. Respuesta de la velocidad angular respecto al tiempo variando la resistencia eléctrica.

Grafica 6. Respuesta de la posición angular respecto al tiempo variando la resistencia eléctrica.

Grafica 7. Respuesta del torque respecto al tiempo variando la inductancia.

Voltaje inducido (electromotriz) Ea

Grafica 8. Respuesta del voltaje inducido respecto al tiempo variando la inductancia.

Grafica 9. Respuesta de la corriente respecto al tiempo variando la inductancia.

Grafica 10. Respuesta de la velocidad angular respecto al tiempo variando la inductancia.

Grafica 11. Respuesta de la posición angular respecto al tiempo variando la inductancia.

VARIACION DEL MOMENTO DE INERCIA J

Grafica 14. Respuesta de la corriente respecto al tiempo variando el momento de inercia.

Voltaje inducido (electromotriz) Ea

Grafica 19. Respuesta de la corriente respecto al tiempo variando la constante de fricción.

VARIACIÓN DE LA CONSTATE ELECTROMOTRIZ ko.

Voltaje inducido (electromotriz) Ea

Grafica 24. Respuesta de la corriente respecto al tiempo variando la constante electromotriz.

Voltaje inducido (electromotriz) Ea

CONCLUSIONES cualquier valor de J las gráficas quedaban

También podría gustarte