•

•
•
•

U (s ) E (s) Y (s )
G (s)

B(s)
H (s)

B( s)
 G( s) H ( s)
E ( s)
Y ( s)
 G( s)
E ( s)
 U (s ) E (s) Y (s )
G (s)

B(s)
H (s)

Y ( s) G( s)

U ( s) 1  G( s) H ( s)

1  G( s) H ( s)  0

•
•

•
 •

•
•

q( s )  s 3  s 2  2 s  24
•

q( s )  s 5  2 s 4  2 s 3  4 s 2  11s  10

+
k
-
s ( s  s  1)( s  2)
2
•

U(s) +
500k Y(s)

-
( s  14)( s  8)

+ 6
k
- s3

3
2s  s
2
•

+
s 1
-
s ( s  1)( s  6)

+ k ( s  3) 100
- s  4s  5
2
( s  0.5)( s  4)
 •

1
G( s) 
( s  1)( s  8s  16.25)
2

•
•