•

•
•
•
•
•

 1 
 K p 1   d s
  is 
  1 
 K p 1   d s
  is 

•
1
𝐺 𝑠 = 𝐾𝑝 + 𝑠𝑇𝑑
𝑠𝑇𝑖
𝐾𝑝

.
𝐾𝑝 .

𝑠𝑇𝑖
≡
𝑠𝐾𝑝𝑇𝑑
•

𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑒(𝑡) 𝐾𝑖 ∗ 0
𝑒 𝑡 𝑑𝑡 𝐾𝑑 ∗ 𝑑𝑡

𝐾𝑖
𝐺 𝑠 = 𝐾𝑝 + 𝑠𝐾𝑑
𝑠

𝐾𝑝 = 𝐾𝑝
𝐾𝑝
𝐾𝑖 =
𝑇𝑖
𝐾𝑑 = 𝑘𝑝 ∗ 𝑇𝑑
•

1 𝑠𝑇𝑑
𝐺 𝑠 =𝐾 1+ +
𝑠𝑇𝑖 1 + 𝑇𝑑 𝑠
𝑁

• ∞,
•

1 1 𝐾
𝑠
𝑇𝑖
𝑠𝑇𝑑
𝑠𝑇𝑑/𝑁 + 1

1 𝑠𝑇𝑑
Gc(s)=𝐾𝑐 1 + +
𝑠𝑇𝑖 ∝𝑠𝑇𝑑+1

•
∝

•
•

𝑡
1 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) ∗ 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 1 + 𝑇𝑑 ∗
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡

1
𝐺 𝑠 = 𝐾𝑝 1 1 𝑠𝑇𝑑
𝑠𝑇𝑖

. .

•
•

𝐾𝑐

𝑠𝑇𝑑 + 1 𝐾𝑐 .

𝑠𝑇𝑎 + 1 𝑠𝑇𝑖

1 1 𝑠𝑇𝑑
𝐺 𝑠 = 𝐾𝑐 1
𝑠𝑇𝑖 1 + 𝑠𝑇𝑎
 𝑲𝒄
𝑻𝒊
𝑻𝒅
𝑻𝒂
𝑇𝑑 3 ≤ 𝑁 ≤ 20
𝑇𝑎 =
𝑁

•
•
•
•

1 𝑠𝑇𝑑
𝑈 𝑠 = 𝐾𝑐 1 𝐸 𝑠 − 𝑌(𝑠)
𝑠𝑇𝑖 1 + 𝑠𝑇𝑎

𝑲𝒄
𝑻𝒊
𝑻𝒅
𝑻𝒂
𝑇𝑑 3 ≤ 𝑁 ≤ 20
𝑇𝑎 =
𝑁
 1
𝐺𝑐1 𝑠 = 𝐾𝑐 1
𝑠𝑇𝑖

𝑠𝑇𝑑
𝐺𝑐2 𝑠 =
1 + 𝑠𝑇𝑎

1 𝑠𝑇𝑑 + 1
𝑈 𝑠 = 𝐾𝑐 1 𝑅 𝑠 − 𝑌(𝑠)
𝑠𝑇𝑖 𝑠𝑇𝑎 + 1

𝑲𝒄
𝑻𝒊
𝑻𝒅
𝑻𝒂
𝑇𝑑 3 ≤ 𝑁 ≤ 20
𝑇𝑎 =
𝑁
 1
𝐺𝑐1 𝑠 = 𝐾𝑐 1
𝑠𝑇𝑖

𝑠𝑇𝑑 + 1
𝐺𝑐2 𝑠 =
𝑠𝑇𝑎 + 1
•