TEMA 4 - A

MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID

MÉTODO DE ZIEGLER & NICHOLS EN LAZO CERRADO

(Método de las Oscilaciones Sostenidas)

Kcu: Ganancia última - τn: período natural o último

CONTROLADOR Kc TI TD
P Kcu/2
PI Kcu/2.2 τn/1.2
PID Kcu/1.7 τn/2 τn/8

MÉTODO DE ZIEGLER & NICHOLS EN LAZO ABIERTO

(Método de la curva de respuesta)
K: ganancia de estado estacionario
τ: constante de tiempo efectiva
L: tiempo muerto efectivo
Parámetros dinámicos determinados mediante el método del punto de inflexión de la Curva de Respuesta.
Válido para relaciones L/τ menores que 1.
CONTROLADOR Kc TI TD
1 τ
P  
K L
0.9  τ  L
PI  
K L 0.3
. τ
12 L L
PID  
K L 0.5 2

MÉTODO COHEN Y COON

K: ganancia de estado estacionario - τ: constante de tiempo efectiva
L
L: tiempo muerto efectivo - R=
τ
Parámetros dinámicos determinados mediante el método del punto de inflexión de la Curva de Respuesta.
Válido para valores de R entre 0.1 y 1.
CONTROLADOR Kc TI TD
1  1 
P 1+ R
KR  3 
1  1   30 + 3R 
PI +
KR  12 
L
 9 + 20R 
0.9 R

1 5 1   6 − 2R 
PD + R
KR  4 6 
L
 22 + 3R 
1 4 1   32 + 6R   4 
PID + R
KR  3 4 
L
 13 + 8R 
L
 11 + 2 R 
 AJUSTE PARA MÍNIMA INTEGRAL DEL VALOR ABSOLUTO DEL ERROR (IEA)

K: ganancia de estado estacionario

L
τ: constante de tiempo efectiva - L: tiempo muerto efectivo - R=
τ
Válido para valores de R entre 0.1 y 1.
CONTROLADOR ENTRADA Kc TI TD
P Perturbación
0.902 −0.985
R
K
0.984 −0.986 τ
PI
Perturbación R R 0.707
K 0.608
Set point
0.758 −0.861 τ
R
K . − 0.323R
102
1435
. τ
PID
Perturbación R −0.921 R 0.749 0.482 τR 1.137
K 0.878
1086
. τ
Set point R −0.869 0.348τR 0.914
K 0.740 − 0.130R
AJUSTE PARA MÍNIMA INTEGRAL DEL ERROR CUADRÁTICO (IEC)

K: ganancia de estado estacionario

L
τ: constante de tiempo efectiva - L: tiempo muerto efectivo - R=
τ
Válido para valores de R entre 0.1 y 1.
CONTROLADOR ENTRADA Kc TI TD
1411
.
P Perturbación R −0.917
K
1305
. τ
PI Perturbación R −0.959 R 0.739
K 0.492
1495
. τ
PID Perturbación R −0.945 R 0.771 0.560τR 1.006
K 1.01
AJUSTE PARA MÍNIMA INTEGRAL DEL VALOR ABSOLUTO DEL ERROR PONDERADO POR
EL TIEMPO (IEAT)
K: ganancia de estado estacionario
L
τ: constante de tiempo efectiva - L: tiempo muerto efectivo - R=
τ
Válido para valores de R entre 0.1 y 1.
CONTROLADOR ENTRADA Kc TI TD
P Perturbación
0.490 −1.084
R
K
0.859 −0.977 τ
PI
Perturbación R R 0.680
K 0.674
Set point
0.586 −0.916 τ
R
K . − 0165
103 . R
1357
. τ
PID
Perturbación R −0.947 R 0.738 0.381τR 0.995
K 0.842
0.965 −0.855 τ
Set point R 0.308τR 0.929
K 0.796 − 0147
. R
Controlador PID 'paralelo'
Los controladores PID ideales están caracterizados por tener una función temporal que liga la señal
de control u(t) con el error de la forma:
KC t
∫
de(t )
u (t ) = u(0) + K C e(t ) + e(τ )dτ + K C TD
TI 0 dt
dando origen a la función de transferencia:
 1 
Gc(s) = K C 1 + + TD s
 TI s 
Este tipo de controlador se conoce como controlador PID ideal, ya que corresponde a una función de
transferencia de un sistema no-causal, y por lo consiguiente, no puede ser construido con elementos
de la vida real (físicamente irrealizable).
Empleando diagrama en bloques, la relación entre error y señal de control se puede describir:

KC

e KC u
TI s

K C TD s

quedando en evidencia que los efectos proporcional, integral y derivativos se aplican en forma
paralela. Es por esta razón que a este tipo de controladores se los denomina PID tipo paralelo o PID
no interactivo (ya que las acciones no interactuan entre sí).
Los controladores PID-Paralelo que ofrecen las firmas comerciales habitualmente tienen la función
de transferencia:
 1 TD s 
Gc(s) = K C 1 + + 
 TI s αTD s + 1 
que corresponden a sistemas causales. Los fabricantes asignan al coeficiente α valores entre entre
0.05 y 0.1 (y generalmente fijo).
Hay que aclarar que las reglas de sintonización que se presentaron fueron generadas para
controladores PID-Paralelo.
Con todo, debe tenerse presente que este algoritmo es el que se usa casi siempre en los textos de
control automático para explicar las combinación de las tres acciones de control, aunque muchos de
los controladores comerciales tienen algoritmos PID interactivo que se presenta a continuación.

Controlador PID 'serie'

En los controladores PID 'serie' o 'interactivos', la acción derivativa se aplica primero y luego las
acciones proporcional e integral siguiendo el esquema del diagrama en bloques
 K #C

ACCIONES PROPORCIONAL
ACCIÓN DERIVATIVA
E INTEGRAL

e TD# s + 1 K #C u
αTD# s + 1 TI# s

que conduce a una función de transferencia

 TI# s + 1  TD# s + 1 
Gc(s) = K C#  #  # 
 TI s  αTD s + 1 
Se usó el signo # para denotar que corresponden a ganancia, tiempo integral y tiempo derivativo,
pero no en el sentido tradicional (algoritmo paralelo), sino de esta particular configuración. Como
en el caso anterior, α es una constante que varía según el fabricante, pero que está comprendida
entre 0.05 y 0.1.
Como las reglas de sintonización están dadas para controladores PID no interactivos, cuando se
tiene que sintonizar una unidad tipo serie se sigue los siguientes pasos:
A) Calcular los parámetros KC, TI y TD de un PID no interactivo
B) Evaluar los Parámetros del PID interactivo con las fórmulas:

TI TI2
TI# = + − TI TD
2 4
TI TD
TD# =
TI#
TI#
K C# = KC
TI