UNIVERSIDAD AUSTRAL DE CHILE

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA

INSTITUTO DE OBRAS CIVILES
ESCUELA DE INGENIERÍA CIVIL EN OBRAS CIVILES.

Valdivia, 24 de diciembre de 2014.

Tutorial Nº2: Mecánica Racional I. (IOCC 053)

Ejercicio de sistemas de cuerpos rígidos con fricción.

Las esferas de la figura son idénticas, de radio r y masa m. Determine el

momento M necesario para iniciar el movimiento de ambas esferas. La fuerza de roce en “D”
es suficiente para que no se produzca deslizamiento en dicho punto de contacto. El coeficiente
de fricción estática en “A”, “B” y “C” es igual a μ.

La condición de no deslizamiento implica necesariamente el inicio del

movimiento de tal forma que la esfera superior (derecha) gire en sentido anti-horario, mientras
que la inferior (izquierda) lo haga en sentido horario, produciéndose deslizamiento en los
puntos “A”, “B” y “C”. Esto define la dirección de las fuerzas de roce conforme se muestra en
el diagrama de cuerpo libre de cada sólido, siempre oponiéndose al movimiento y haciendo uso
del principio de acción-reacción en “D”.

F x'  0  N D  FC  mg sin    0
 N D   NC  mg sin   (1)

F y'  0  NC  FD  mg cos    0
 NC  FD  mg cos   (2)

M O1  0  M  FC  r  FD  r  0
 M    NC  FD  r (3)
 F x'  0  N A  FB  N D  mg sin    0
 N A   N B  N D  mg sin   (4)

F y'  0  N B  FA  FD  mg cos    0
 N B   N A  FD  mg cos   (5)

M O1  0  FA  r  FB  r  FD  r  0
 FD    N A  N B  (6)

Resolviendo N A y N B a partir de (4 ) y (5), substituyéndolos en (6) se obtiene

una relación entre N D y FD :

 N D   FD  mg  sin     cos   
NA 
 N A   N B  N D  mg sin    1 2
  
 N B   N A  FD  mg cos     N D  FD  mg   sin    cos   
 N 
1  2
B


resultados que luego de substituirlos en (6) se obtiene, reduciendo términos:


FD    N A  N B    N D  mg sin    1      FD  mg cos    1    
1 2 
 FD 1   2    N D  mg sin        2    FD  mg cos        2 
 N D     2   FD 1    2  2   mg sin       2   mg cos       2 

La expresión anterior es substituida en (1), resultando:

FD 1    2 2   mg sin       2   mg cos       2 
  N C  mg sin  
    2

 FD 1    2  2   N C       2mg sin         mg cos       

2 3 2 2
(7)

Resolviendo simultáneamente la ecuación anterior junto con (2) se obtienen FD

y N C , que son justamente las variables presentes en (3) que permiten calcular el momento M:

 FD 1    2  2   NC   2   3   2mg sin       2   mg cos       2 


 NC  FD  mg cos  

Primero, multiplicando la segunda ecuación por   2   3  y sumando, se tiene:

FD 1    3 2   3   2mg sin       2   mg cos       3 

2sin       2   cos       3 
 FD  mg
1    3 2
 3 
 Luego, multiplicando la segunda ecuación por 1    2  2  y restando la
segunda menos la primera, resulta:

N C 1    3 2   3   2mg sin       2   mg cos   1  2   3 2 

2sin       2   cos   1  2  3 2 
 NC  mg
1    3 2
 3 

Finalmente, substituyendo ambos resultados en (3) se llega a:

 2sin       2   cos   1  2  3 2 
M    NC  FD  r  mgr  
 1    3 2   3 
2sin       2   cos       3  
 
1    3 2   3  

sin   1   2    cos   1    2 2 
 2 mgr
1    3 2
 3 