NOTA

Nombres :.....................................................................................
..........................
Profesor(a): CRISTIAN SANTOS CASTILLO.
Fecha: ........../............/13

LISTADO DE ELEMENTOS BASICOS

1. Viga de 1x6. 7. Viga, 1x2. 12. Plancha

2. Viga de 1x8. 8. Ladrillo, 1x4. agujereada, 2x8.

3. Viga de 1x16. 9. Ladrillo, 2x6. 13. Plancha, 1x8.

4. Ladrillo, 1x 4. 10. Plancha, 2x4, verde 14. Plancha, 1x4,

5. Ladrillo, 2x2. 11. Plancha agujereada, blanca.

6. Ladrillo, 2x4 2x6. 15. Azulejo, 1x4.

1. Seguro / tope / cojinete.

2. Engranaje, 8 dientes.

3. Leva.

4. Engranaje dentado, 24 dientes,

5. Engranaje cónico.

6. Engranaje de corona, 24

dientes.

7. Tornillo sin fin.

8. Engranaje, soporte de 10

dientes.

9. Polea mediana, 24X4.

10.Caja de engranajes.

11.Ladrillo con agujero en cruz,

1x2.

12.Plancha giratoria, 2x2.

 MOMENTOS Y PALANCAS
DATOS:
GRAFICA LAS FUERZAS m1= ……..….. m2=…….……

d1= ………… D2= …….…...

F1= Peso1=M1xg F2=Peso2=M1xg
Calculo del momento:
Mo 1(Antihorario) = Mo 2(Horario)
Fuerza1 x distancia1= Fuerza2 x distancia2

……………………= ……………………

Conclusiones:

……………………………………………

……………………………………………

DATOS:
m1= ……..….. m2=…….……

d1= ………… D2= …….…...

F1= Peso1=M1xg F2=Peso2=M1xg
Calculo del momento:
Mo 1(Antihorario) = Mo 2(Horario)
Fuerza1 x distancia1= Fuerza2 x distancia2

……………………= ……………………

Conclusiones:

……………………………………………

……………………………………………
PRACTICA: Realiza los cambios mostrados, observa con cuidado y
responde las preguntas.

1. Según la figura 1 ¿Cuándo El brazo

1 y 2 están en equilibrio?

a) cuando uno es mas largo que

el otro
b) cuando ambos tienen el
mismo largo.
c) Cuando tienen el mismo largo
y un peso solo en un brazo.

2. Según la figura 2 el Brazo 1:

a) Debe estar en equilibrio

estático.
b) Genera un movimiento de
desequilibrio.
c) Ambos brazos logran tener
siempre una estabilidad final.

3. Según la figura 3, 4 y 5:

a) El brazo 1 posee una fuerza

generadora de movimiento igual
a 2M.g.
b) En Fig 3. El brazo 2 posee una
fuerza generadora de movimiento
igual a 2M.g.
c) En Fig 5. el sistema nunca
alcanza el equilibrio estático.
 Determinar MOMENTOS Y giros
PROBLEMA1: En el brazo1 ubica una masa m=2 a 4cm, luego en el brazo 2 ubica
una masa m=4 a 2cm. Determinar si existe un momento que genere un giro en el
sistema.
 LISTADO DE ELEMENTOS BASICOS

Viga con plancha.

Ladrillo teja, 1x2/45°.

Plancha deslizante.
Bisagra, 1x2

Ladrillo teja, 2x2, 45°.

conector, gris oscuro

Conector eje, beige

Ladrillo, 2x2 redondo.

 ESTRUCTURAS

ARCO
PUENTE
PUENTE 2
Transmisiones entre ejes paralelos

La transmisión de movimiento y esfuerzos entre ejes paralelos se hace utilizando

engranajes rectos, poleas o cadenas. LEGO ofrece los tres sistemas aunque la
cadena no se encuentra en los kits destinados a montar robots..

Ruedas dentadas. Engranajes (imágenes)

Las ruedas dentadas rectas que
contiene LEGO MindStorms tienen 8,
16, 24 y 40 dientes. Si las combinamos
de dos en dos se pueden conseguir las
relaciones de transmisión que se
recogen en la tabla:

(Las imágenes de los elementos LEGO de esta página están cogidos de la página Technica con el
permiso de su autor)

Los valores de la fila superior son el número de dientes de la rueda conductora, y los
de la columna izquierda los de la conducida.

8 16 24 40
8 1 2 3 5
16 0.5 1 1.5 2.5
24 0.33 0.67 1 1.67
40 0.2 0.4 0.6 1

8:8 8 : 24 8 : 24
 Ver imagen Ver imagen Ver imagen

8 : 40 16 : 16 24 : 24
Ver imagen Ver imagen Ver imagen

24 : 24 24 : 40 24 : 40
Ver imagen Ver imagen Ver imagen

Poleas

La segunda opción que se ofrece para transmitir

movimiento y fuerza entre ejes paralelos es
utilizar poleas. Este sistema permite aumentar la
distancia entre ejes. Además, el sentido de giro
de los dos ejes será el mismo. Sin embargo, la
transmisión de movimiento y esfuerzos por medio
de engranajes ofrece mayor precisión y
capacidad para transmitir mayores esfuerzos.

Las tres poleas que contiene LEGo MindStorms

tienen los siguientes diámetros: 8.6, 21.9 y 34.2.

En la siguiente tabla se recogen las relaciones de

transmisión teóricas que se pueden conseguir
con estas poleas (en el caso en que no se
produzca deslizamiento entre polea y goma).

Los valores de la fila superior son el diámetro de la rueda conductora, y los de la columna
izquierda, los de la conducida..
 8.6 21.9 34.2
8.6 1 2.5 4
21.9 0.4 1 1.6
34.2 0.25 0.6 1

Transmisiones entre ejes que se cortan

Cuando hay que transmitir movimiento y esfuerzos

entre ejes que se cortan se utilizan los engranajes
cónicos. LEGO ofrece engranajes cónicos de 12
dientes. Además, hay otro engranaje de 24 dientes
(ver la figura) que combinado con engranajes rectos
permite transmitir movimiento entre ejes que se
cortan. (imágenes)

Transmisiones entre ejes que se cruzan

Cuando dos ejes se cruzan se utiliza la combinación tornillo sinfín -

corona (en nuestro caso la corona será un engranaje recto). Por
medio de estas combinaciones se consiguen grandes relaciones de
transmisión. En este engranaje el tornillo sinfín siempre será el
conductor y la corona la conducida. El tornillo sinfín que suministra
LEGO es de una entrada, por lo que las relaciones de transmisión
serán las siguientes: (imágenes).

Número de dientes de la corona 8 16 24 40

Relación de transmisión 0.125 0.0625 0.042 0.025

Transformación del movimiento

Mecanismo piñon / cremallera

El mecanismo piñon cremallera se utiliza para transformar un

movimiento de rotación en un movimiento rectilineo. El módulo
de la cremallera que LEGO comercializa tiene un módulo de
3.175 mm, sí que, si utilizamos como piñon una rueda dentada
de 8 dientes conseguiremos un desplazamiento por vuelta de
25.4 mm (1"). (imágenes)

Mecanismo tornillo / tuerca

El mecanismo tronillo/tuerca es de uso habitual cuando

se necesita un movimiento rectilineo en máquina-
herramientas (aunque hoy en día está siendo sustituido
por el husillo a bolas). LEGO no ofrece elementos para
montar este mecanismo, pero se puede conseguir algo
similar utilizando tornillos sinfín y un engranaje recto.
El tornillo sinfín será el conductor, mientras que el
engranaje recto se encontrará bloqueado. De este modo
pueden conseguirse desplazamientos rectilineos con
gran precisión. El paso del tornillo es de 3.175 mm, así
que por cada vuelta del eje el desplazamiento horizontal
será de 3.157 mm. (imágenes)

Mecanismo tornillo / tuerca: imágenes

Aquí se muestra un mecanismo que cumple la misma función que el mecanismo de
transformación de movimiento tornillo / tuerca.

Este primero está hecho en exclusiva con piezas del Robotics Invention System.
(archivo Ldraw).

Base fija. Parte móvil. Las dos partes montadas.

Ver imagen Ver imagen Ver imagen

En este segundo modelo se utilizan algunas otras piezas (archivo Ldraw).

 Base fija. Parte móvil. Las dos partes montadas.
Ver imagen Ver imagen Ver imagen

Mecanismo biela / manivela

El mecanismo biela/manivela se utiliza para transformar el movimiento

rectilíneo en circular, o viceversa. Al contrario de los dos mecanismos
anteriores, en este caso el movimiento rectilíneo es de vaivén.

Un ejemplo de la transformación de movimiento rectilíneo en circular se

encuentra en el motor de un automóvil (pistón - biela - cigüeñal) o en las
viejas locomotoras a vapor. En el caso contrario se encuentran los
compresores de aire alternativos. .

El elemento de la figura de la izquierda se utiliza como manivela, aunque

hay otros elementos que se pueden utilizar con el mismo fin . (imágenes)

Mecanismo leva / seguidor

Una leva convierte un movimiento de rotación en un movimiento

alternativo. En un motor de explosión las levas abren y cierran las válvulas
de los cilindros.
La forma de las levas es variable dependiendo de la utilidad a la que se
destinan. El elemento LEGO de la figura puede utilizarse como leva.

Engranajes que limitan el par

Este engranaje se utiliza para limitar el par. Con él se

pueden proteger ciertos mecanismos, por ejemplo, para que
cuando lleguen a un límite no sufran daños.
Diferencial

Cuando un vehículo gira, las ruedas de un lado describen un recorrido de mayor

longitud que las del otro, así que si no se desea que se produzca un deslizamiento
las velocidades de las ruedas no podrán ser iguales.

Cuando se monta un robot móvil con las ruedas de los dos lados movidas por un solo
motor conviene utilizar un diferencial. Para ello combinaremos el elemento de la
figura con tres engranajes cónicos.

El diferencial puede ser útil en otros casos, por ejemplo, cuando se controlan dos
movimientos con un solo motor. Si uno de los movimientos llega a un tope el otro
podrá continuar sin problemas. (imágenes)
 PROYECTO EL CARRO MOTORIZADO

I) APLICACIONES MECÁNICAS:

a) ENGRANAJE CÓNICO:

b)

c)
II) PIEZAS GENERALES A USAR.

III) TRANSMICIÓN MECÁNICA.

d)

e)

f)