Unidad 1, 2, 3: Paso 5 – Diseñar un controlador Digital

Tutor: Ing. Joan Sebastian Bustos

Estudiante: Yaneth Andrea Argoty Garcia

Código: 36861082

Grupo:203041_14

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela de ciencias de la Educación
Ingenieria Electrónica
Curso: Control digital.
Ipiales 6 de Diciembre, 2018
Actividades a desarrollar

Diseñar un circuito de control digital PID que controle un sistema de libre elección
(Diferente a los que se han desarrollado en el curso) aplicando cualquier técnica
o filtro digital para analizar y determinar la estabilidad del sistema. Hallando sus
raíces, polos y respuesta en lazo abierto y lazo cerrado. Además, se debe
evidenciar el funcionamiento utilizando Matlab.

Ejercicio:

Diseñar un controlador digital P.I.D., partiendo de un T=0.1 S, con la premisa de

que el tiempo de establecimiento sea menor a 4 seg y el sobre-impulso sea
menor al 20% para la siguiente planta:

1
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 3)(𝑠 + 2.5)

Solución:

Conocimientos previos:

La función de transferencia de un controlador digital viene dada por:

1
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝜏𝑑 𝑠)
𝜏𝑖

También se conoce que los valores de sintonización se hallan de la siguiente

manera:

Desarrollo:

Primero se debe obtener la curva de reacción para hallar los valores de T

(constante de tiempo) y L (retardo)
 𝐾𝑝 = 1.172 ≈ 1,17

𝜏𝑖 = 0.21

𝜏𝑑 = 0.05

𝑇 = 0.1𝑆

Se reemplazan los valores en la función de transferencia:

1 1
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝜏𝑑 𝑠) = 1,17(1 + + 0.05𝑠 )
𝜏𝑖 0.21

Ahora se plantea la discretizacion mediante aproximación lineal, se podría hacer

por otros métodos si se considera necesario.

𝑇 0.1 0.05
𝑞0 = 𝐾𝑝 (1 + + 𝜏𝑑 /𝑇) = 1,17 (1 + + ) = 2.057
2𝜏𝑖 2 ∗ 0.21 0.1

𝑇 0.1 0.05
𝑞1 = 𝐾𝑝 ( − 1 + 2 ∗ 𝜏𝑑 /𝑇) = 1,17 ( −1−2 ) = −2.084
2𝜏𝑖 2 ∗ 0.21 0.1

0.05
𝑞2 = 𝐾𝑝 (𝜏𝑑 /𝑇) = 1,17 ( ) = 0.598
0.1

La función de transferencia del controlador en el plano z se realiza aplicando la

transformada z y esta descrita como:

𝑈𝑧 𝑞0 + 𝑞1 𝑧 −1 + 𝑞2 𝑧 −2
𝐶(𝑍) =( )=
𝐸𝑧 1 − 𝑧 −1
 𝑈𝑧 2.057 + 2.084𝑧 −1 + 0.599𝑧 −2
𝐶(𝑍) = ( ) =
𝐸𝑧 1 − 𝑧 −1

Y mediante Matlab observaremos su respuesta escalón la cual está

representada en la siguiente figura:

Y el mapa de polos y ceros es el siguiente:

El siguiente, es el código empleado para la sintinizacion del pid:

clc
clear all
close all
s=tf('s')
Gp1=tf([1],[1 5.5 7.5]) %planta a controlar
pp= pole(Gp1);
dt=0.05;
t=0:dt:8;
y=step(Gp1,t); %Respuesta al escalon
dy=diff(y)/dt;%Derivada
[m,p]=max(dy); %Punto de Inflexion
d2y=diff(dy)/dt; % Segunda Derivada
yi=y(p);
ti=t(p);
L=ti-yi/m ; % Retardo
Tau=(y(end)-yi)/m+ti-L ; % Constante de Tiempo
plot(t,y,'b',[0 L L+Tau t(end)],[0 0 y(end) y(end)],'k');
grid on
title('Respuesta al escalon')
ylabel('Amplitud')
xlabel('Tiempo(s)')
legend('Exacta','Aproximacion Lineal')
%Control PID con Z-N%
Kp=1.2*Tau/L; Ti=2*L; Td=0.5*L
Ki=Kp/Ti; Kd=Kp*Td
Gp1d=tf([Kd Kp Ki],[1 0])
%Lazo Cerrado%
Glc=feedback(Gp1*Gp1d,1);
[C_pi_fast,info] = pidtune(Glc,'PI',1.0)
T_pi_fast = feedback(C_pi_fast*Glc,1);
figure(2)
step(Glc,T_pi_fast)
axis([0 30 0 1.6])
legend('Glc','PI,fast')
figure(3)
pzmap(Glc)
grid
a continuación se grafica la respuesta escalon unitario y aproximación lineal para
hallar L y los demás datos que son Kp, Ti y Td

A continuación se presenta el diagrama de polos y ceros.

Respuestas Sin sintonizar =

-Tiempo de establecimiento: 0,917

-Sobre impulso: 44.2%

Respuestas sintonizado=

-Tiempo de establecimiento: 3,19

-Sobre impulso: 5.46%

El sistema cumple con los requerimientos.