Instrumentación y Control

Introducción
Sistemas de Control

❚ Introducción
Control ??
❚ Sistemas de Control:
Control de Procesos
Servomecanismos
 Consigna Entrada Salida
SISTEMA PLANTA
DE o
CONTROL PROCESO

Operador

DISPOS ITIVOS DE SEÑAL DISPOSITIVOS DE POTENCIA

ACTUADORES
Señales de
Consigna Salida
SIS TEMA mando PLANTA
DE o
CONTROL PROCESO

Operador

Potencia
Lazo Abierto
Lazo Abierto?
Diagrama de bloques de un
control de procesos

❚ Identificación de elementos
Proceso
Medición
Detector de error
Controlador
Elemento de control
❚ Diagrama de bloques
 Perturbaciones

ACTUADORES
Señal de Señales de
Consigna error mando Salida
N od o SISTEMA PLANTA
suma DE o
CONTROL PROCESO
+
Operador -
Variable regulada

Lazo de realimentación
Lazo Cerrado
Lazo Cerrado (cont.)
Medición
Visualizador

SISTEMA DE MEDIDA

Variable Señal
Señal
física eléctrica
medida
SENSOR ACONDICIONAMIENTO
PROCESO

TRANSMISOR

Medio de
transmisión

ACTUADOR SISTEMA DE CONTROL RECEPTOR

Señal
mando
Medición
ENTRADAS SALIDAS

- Temperatura - Visualización
- Presión SISTEMA DE
- Velocidad - Almacenamiento
MEDIDA
- Luz
- pH - Transmisión
etc.

Entrada
(Valor verdadero) ADQUISICIÓN PROCESAMIENTO DISTRIBUCIÓN Salida
DE DATOS DEtext
DATOS DE DATOS
(Valor medido)

SISTEMA DE MEDIDA
Medición

Entrada Acondicio- Salida

Sensor Conversión Conversión Acondicio-
namiento Procesador
AD DA namiento

PROCESA-
ADQUISICIÓN DE DATOS MIENTO
DE DATOS DISTRIBUCIÓN DE DATOS
Medición

Sensor Acondicinador
Canal 1 1 1

Sensor Acondicinador

MULTIPLEXOR
Canal 1

ANALÓGICO
2 2
Proce- Salida
ADC DAC
sador

Sensor Acondicinador
Canal n
n n
Medición

Sensor Acondicinador ADC

Canal 1 1 1
1

PROCESADOR
Sensor Acondicinador ADC
Canal 1 2 2
2

DAC Salida

Sensor Acondicinador ADC

Canal n
n n n
Medición

Transmisor Receptor
Acondicionador Controlador
de señal de de
Sensor de temperatura temperatura
temperatura Medio de
transmisión Aislamiento

Horno Resistencia
industrial calefactora

220 V
Evaluación del sistema de
control

❚ Estabilidad,
❚ Regulación de estado estacionario,
❚ Regulación transitoria,
❚ Criterios de evaluación.
Respuesta amortiguada
Respuesta oscilatoria
Procesamiento analógico y
digital

❚ Representación de datos,
❚ Control ON-OFF,
❚ Control analógico,
❚ Control digital,
Supervisor
Directo
❚ PLCs.
Instrumentos

❚ Ciegos: alarmas, transmisores ..

❚ Indicadores: analógicos, digitales ..
❚ Registradores
❚ Sensores: elemento primario
❚ Transmisores
❚ Transductores, Convertidores
❚ Receptores, Controladores
Términos
❚ Rango de medición (Intervalo de medida) (range)
❚ Rango Dinámico (Dinámica de medida) o rangeabilidad (rangeability)
❚ Escala (Alcance) (span)
❚ Error
❙ Estático, dinámico, medio, absoluto, relativo
❚ Incertidumbre de la medida (uncertainty)
❚ Exactitud (accuracy)
❚ Precisión
❚ Zona muerta (dead band o dead zone)
❚ Sensibilidad (sensitivity)
❚ Repetibilidad (repetibility)
❚ Sobrerango
❚ Deriva (drift)
Exactitud y Repetibilidad
 Características Estáticas

Salida Salida

Magnitud a medir Magnitud a medir

(a) (b)
Características Estáticas

Salida,Y

YS

Salida a fondo
de escala
YS -YI

YI
Magnitud a medir, X

XI Xs
Campo de medida límite
límite Alcance=XS -XI
inferior superior
No Linealidad

Desviación
Salida h1 máxima Salida
Curva real Curva real h2

Curva Curva
linealizada linealizada

Magnitud,X Magnitud,X

XI XS XI XS

(a) (b)
Zona Muerta
Resistencia
T2 -T3

Zona
muerta
α

0º αm 360º
Z ona muerta T1 T2 T3
αm Á ngu lo de giro,α
T erminales

(a) (b )
Características Dinámicas
x(t)

valor
final
valor
inicial
t

x(t) y(t) y(t)

G(t)

t
(a)
error(t)

(b)

t
 Características Dinámicas

x(t) x(t)

t t

y(t) y(t)

VALOR
t “EXACTO” t

retraso VALOR
“EXACTO”
(a) (b)
Características Dinámicas

t t
f f
t t

t t

t
t t t
Características Dinámicas
x

(b)
t

y
x y

(c)
t
y
(a)
(d)
t
Primer Orden
x(t)
xF
0,9x F
tolerancia
permitida
por la precisión

0,1x F
t

tr
ts
Segundo Orden
X(t) X(t) X(t)

XF XF XF

t t t

(a)x(t) (b) (c)

xmax

xF

tolerancia
permitida
por la precisión

t
tu
ts