Capítulo 4

Sistemas con varios grados de

libertad
1
2
En los temas precedentes hemos estudiado las oscilaciones libres, amortiguadas y forzadas, de sistemas
físicos con un único grado de libertad. Si bien nos ha permitido descubrir y describir fenómenos físicos
como la resonancia, multitud de sistemas pueden requerir un tratamiento diferente por el simple hecho
de poseer más de un grado de libertad; si no existe interacción entre los grados de libertad del sistema,
nos encontramos simplemente con un sistema que se comporta como una colección de sistemas
independientes, cada uno con un único grado de libertad: nada nuevo. En cambio, cuando los distintos
grados de libertad interaccionan, nos encontramos con una situación en apariencia más compleja: ese es
el objetivo central de este tema, el estudio de las oscilaciones acopladas de un sistema.

4.1 Osciladores acoplados y modos normales

Un sistema físico real es normalmente capaz de vibrar de muchos modos diferentes y puede resonar a
muchas frecuencias distintas, como si fuese un piano grande. Denominamos a estas diversas
vibraciones características modos o, por razones que serán claras más adelante, modos normales del
sistema. Un ejemplo sencillo es una cadena flexible suspendida de uno de sus extremos; resulta que
existe una completa sucesión de frecuencias para las que cada punto de la cadena vibra con
movimientos vibratorios armónicos de la misma frecuencia de modo que la forma de la cadena
permanece constante en el sentido de que los desplazamientos de sus diversas partes siempre están
entre sí en razones fijas.

¿Cómo podremos contar todos estos numerosos modos y calcular sus frecuencias?; la clave de esto
radica en el hecho de que un objeto alargado puede considerarse como un gran número de osciladores
sencillos acoplados.

Por ejemplo, un cuerpo sólido está compuesto de muchos átomos o moléculas, cada átomo puede
comportarse como un oscilador, vibrando alrededor de una posición de equilibrio. Pero el movimiento
de cada átomo influye en sus vecinos de modo que, de hecho, todos los átomos del sólido están
acoplados entre sí. La pregunta será entonces: ¿cómo influye el acoplamiento sobre el comportamiento
de los osciladores individuales?. Empezaremos discutiendo con cierto detalle las propiedades de un
sistema formado por sólo dos osciladores acoplados.

4.1.1 Ecuación de Lagrange

La experiencia ha demostrado que, cuando sea posible despreciar los efectos relativistas, el movimiento
de una partícula dentro de un sistema de referencia inercial queda correctamente descrito mediante la
 d p
expresión de Newton F  . Cuando la partícula no ejecute un movimiento complicado y se utilicen
dt
coordenadas rectangulares para describirlo, generalmente las ecuaciones de movimiento serán
relativamente sencillas; sin embargo, si no se verifica ninguna de estas condiciones, las ecuaciones
pueden hacerse bastante complicadas y difíciles de manejar. Con el fin de evitar algunas de las
dificultades de índole práctico que aparecen al aplicar las fórmulas de Newton a ciertos problemas,
pueden aplicarse otros procedimientos que permitan facilitar la solución del problema. El principio de
Hamilton contiene uno de estos métodos y las ecuaciones de movimiento que resultan de la aplicación
del mismo se llaman ecuaciones de Lagrange.

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Si las ecuaciones de Lagrange constituyen una descripción adecuada de la dinámica de las partículas,
deberán ser equivalentes a las ecuaciones que resulten al aplicar las fórmulas de Newton. El principio
de Hamilton puede formularse como sigue: “de todas las trayectorias posibles, que puede seguir un
sistema dinámico para desplazarse de un punto a otro en un intervalo de tiempo determinado, la
trayectoria seguida es aquella que hace mínima la integral temporal de la diferencia entre las energías
cinética y potencial”, lo que se expresa como
t2
  ( Ec  E p ) dt  0 (4.1)
t1

La energía cinética de una partícula expresada en un sistema de coordenadas rectangulares fijo es sólo
función de las qi y cuando la partícula se mueve en un campo de fuerzas conservativo, la energía
potencial será función de las qi únicamente:

Ec  Ec  qi  E p  E p  qi 
Si, por definición, la diferencia de estas cantidades es

L  Ec  E p  L  L ( qi , qi ) (4.2)

La aplicación de la mecánica de Lagrange da lugar a n ecuaciones diferenciales correspondientes a n

coordenadas generalizadas. El símbolo qi representa una coordenada generalizada (x, θ, φ, etc). La
ecuación de Lagrange correspondiente a la coordenada generalizada qi es

d  L  L
   0 (4.3)
dt   q i   qi

d E C E C E p (4.4)
  0
dt  q i  q i  q i

Analicemos el sistema presentado en la figura 4.1, que consta de dos péndulos acoplados y responda:
(i) ¿cuántas frecuencias de oscilación hay en el sistema mostrado en la figura 4.1? y (ii) ¿cómo hallarías
tales frecuencias?

Figura 4.1 Péndulos acoplados

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4.1.2 Péndulos acoplados

Empecemos con un ejemplo muy sencillo, tomemos dos péndulos idénticos A y B y conectémoslos con
un resorte cuya longitud libre sea exactamente igual a la distancia entre los péndulos, como se muestra
en la figura 4.2. Posteriormente, movamos el péndulo A lateralmente mientras se mantiene B fijo y
luego dejemos ambos en libertad. ¿Qué ocurre?

Figura 4.2 (a) Péndulos acoplados en la posición de equilibrio, (b) péndulos acoplados, uno de ellos desplazado.

El péndulo A oscila de lado a lado, pero su amplitud de oscilación disminuye continuamente; el

péndulo B, inicialmente en reposo, empieza a oscilar gradualmente y su amplitud crece de modo
continuo; en un instante A y B tienen amplitudes iguales. Puede pensarse que a partir de ahora ya no
existirá ningún cambio adicional; pero no es así, el proceso continúa. La amplitud de A continúa
disminuyendo y la de B aumentando hasta que finalmente el desplazamiento de B es igual (o casi igual)
al que se dio originalmente a A, y el desplazamiento de A disminuye a cero; la condición de partida
casi se ha invertido. Ahora ya es fácil predecir lo que sigue, el movimiento de B se transfiere de nuevo
hacia A y así continúa. La energía originalmente dada a A (y al resorte), no queda confinada a la
oscilación de A, sino que se transfiere gradualmente a B y continúa transfiriéndose sucesivamente entre
A y B. Solucionaremos el problema ahora cuantitativamente, para hacerlo utilizaremos la ecuación de
Lagrange (4.3)

1 1
EC  mv12  mv22  EC 
1 1
m l 2  12  m l 2  22
2 2 2 2

E p  m g l 1 cos1  mgl 1 cos 2  k x2  x1   E p  mg l 1 cos 1  mg l 1 cos  2  k l 2  2  1 2
1 2 1
2 2

Ec d Ec Ec E p

 m l 2  1   m l 2 1 0  mg l sen 1  k l 2  2  1 
  1 dt   1 1 1

Ec d Ec Ec E p

 m l 2  2   m l 2  2 0  mg l sen  2  k l 2  2  1 
  2 dt   2  2  2

Reemplazando estos valores en (4.4) se obtiene:

  g   k      0
1 1 2 1
l m
(4.5)
  g   k      0
2 2 2 1
l m

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Asumiendo que el movimiento es armónico de la forma:

1  A cos t y  2  B cos t

Reemplazando estos valores en (4.5) se obtienen las frecuencias de oscilación del sistema cuyos
valores son:

2 
g k k
   12 
g
22 
g 2k

l m m l l m

g g 2k
1  2   (4.6)
l l m

4.2 Sistemas con varios grados de libertad

Cuando se necesitan n coordenadas independientes para determinar las posiciones de las masas de un
sistema, el sistema es de n grados de libertad. La figura 4.3 muestra sistemas con varios grados de
libertad.

Figura 4.3 Sistemas con varios grados de libertad

4.2.1 Ecuación de movimiento

El movimiento de un sistema vibratorio de n grados de libertad se representa por n ecuaciones

diferenciales de movimiento, las cuales se pueden obtener por la ley de movimiento de Newton,
método de la energía, utilizando la ecuación de Lagrange o por el método de coeficientes de influencia.

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Como las ecuaciones de movimiento no son enteramente independientes, se necesita la evaluación
completa de determinantes de orden n para obtener la solución simultánea de estas ecuaciones. La
evaluación de tales determinantes producirá todas las frecuencias naturales del sistema.

El uso de matrices en el análisis vibracional no sólo simplifica el trabajo, sino que también ayuda a
comprender el procedimiento utilizado en la solución. Esto es particularmente cierto en sistemas de
varios grados de libertad. Las ecuaciones diferenciales de movimiento de un sistema de n masas puede
expresarse en general así:

m11 q1  m12 q2  ...  m1n qn  k11 q1  k12 q2  ...  k1n qn  0

m21 q1  m22 q2  ...  m2 n qn  k 21 q1  k 22 q2  ...  k 2 n qn  0 (4.7)

..................................................................

mn1 q1  mn 2 q2  ...  mnn qn  k n1 q1  k n 2 q2  ...  k nn qn  0

En notación matricial, estas ecuaciones diferenciales se escriben así:

 m11 m12 ... m1n   q1   k11 k12 ... k1n   q1   0 

m m22 ... m2 n  q2  k 21 k 22 ... k 2 n  q 2   0 
 21      (4.8)
 ... ... ... ...   ...   ... ... ... ...   ...  ...
m     
 n1 mn 2 ... mnn  qn  k n1 kn2 ... k nn  q n   0 

O se puede escribir simplemente como:

M  q  K  q  0 (4.9)

donde M  se llama matriz de inercia y K  la matriz de rigidez. La ecuación matricial simplificada

puede expresarse en la forma:

q  M 1 K  q  0

q  C  q  0 (4.10)

donde [C] se llama matriz dinámica. Las frecuencias naturales se obtienen de la ecuación característica
I  C  0 , donde I es la matriz identidad y [C] es la matriz dinámica.

4.3 Análisis de sistemas con varios grados de libertad

4.3.1 Sistema con un grado de libertad

En el siguiente ejercicio vamos a resolver el caso de un sistema que posee sólo un grado de libertad
(figura 4.4), lo que haremos e ir aumentando los grados de libertad, tendremos n =1,2,3.

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 Figura 4.4 Sistema con un grado de libertad

Aplicando la segunda ley de Newton del movimiento al sistema mostrado en la figura 4.4 tenemos:

 F  ma  Tsen 1  Tsen 2 (4.11)

y
ya que sen 1  y 1  2, se obtiene:
l

2y 2T
m y  T 0  y   y
l ml

T
Por tanto 2  2 y:
ml

T
 2 (4.12)
ml

El sistema tiene sólo una frecuencia de oscilación o un modo normal.

4.3.2 Sistema con dos grados de libertad

Ahora analicemos el sistema presentado en la figura 4.5.

Figura 4.5 Sistema con dos grados de libertad

Aplicando la segunda ley de Newton al sistema mostrado en la figura 4.5, tenemos:

Partícula 1:  F  m1 a   Tsen 1  Tsen  2

Partícula 2:  F  m2 a  Tsen  2  Tsen 3

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 y1 y y y
De la figura (4.5) se observa que: sen 1  , sen 2  1 2 , sen 3  2 ; reemplazando en las
l l l
ecuaciones de movimiento para las dos partículas se obtiene:

y1 y  y  m2 y2 
 y1  y2  T  y2 T
m1 y1   T 1 2 T (4.13)
l l l l

Suponiendo una solución armónica de la forma: y1  A cos1 y y2  A cos 2 y reemplazándolas en las

ecuaciones (4.13) se obtienen los modos normales de vibración, que en este caso están dados por:

1  4 T 2T  2T T
2      2  
2  ml ml  ml ml

3T 1 T
  22  (4.14)
ml 2 ml

¿Cómo sería el comportamiento, si al sistema anterior añadiéramos un grado más de libertad?