9.

1 INTRODUCCIN A LOS MOTORES DE CD

Los primeros sistemas de potencia en Estados Unidos eran de cd, pero a finales de la década de
1890 era claro que los sistemas de potencia de ca le estaban ganando terreno. A pesar de esto, los
motores de cd siguiendo siendo una parte significativa de la maquinaria comprada cada año hasta
la década de 1960 (esa porción ha disminuido significativamente en los últimos 40 años). ¿Por qué
eran tan comunes los motores de cd, cuando los sistemas de potencia de cd eran tan poco
usuales?

Hay muchas razones para la popularidad de los motores de cd. Una es que los sistemas de
potencia de cd aún son comunes en los coches, camiones y aviones. Cuando un vehículo tiene un
sistema de potencia de cd, es lógico considerar la utilización de motores de cd. Otra aplicación de
los motores de cd es la situación en que se requieren variaciones amplias de velocidad. Antes de
la creciente difusión de los rectificadores-inversores de potencia electrónicos, no había un mejor
motor que uno de cd en las aplicaciones de control de velocidad. Incluso si no había una fuente de
potencia de cd disponible, se usaban rectificadores en estado sólido y circuitos recortadores para
crear la potencia de cd requerida y se utilizaban motores de cd para suministrar el control de
velocidad de

MAQUINAS ELECTRICAS

Primeros motores de cd.

a Uno de los primeros construidos por Elihu Thompson en 1886.

Estaba calculado en alrededor de ½ hp. (Cortesía de General Electric Company.)
b Un motor de cd más grande con cuatro polos de principios de siglo xx. Nótese la
manija para desplazar las escobillas al plano neutro. (cortesía de General Electric
Company.)

Seado. (Hoy en día se prefieren los motores de inducción con paquetes accionadores en estado
sólido a los motores de cd para la mayoría de las aplicaciones de control de velocidad. Sin
embargo, aún hay ciertas aplicaciones en las que se prefieren los motores de cd).

A menudo se comparan los motores de cd entre si con base en su regulación de velocidad. La

regulación de velocidad (RV) de motor se define como

Rv=[ω sc−ω pc /ωpc](100 % )

RV=[n sc-npc/npc]*100%
Es una medida aproximada de la forma de la característica par-velocidad de un motor: una
regulación de velocidad positiva significa que la velocidad del motor cae cuando se incrementa la
carga, una regulación de voltaje negativa significa que la velocidad dicta aproximadamente la
inclinación de la pendiente de la curva par-velocidad.

Los motores de cd son, por supuesto, accionados desde una fuente de potencia de cd. A menos
que se especifique lo contrario, se supone que el voltaje de entrada de un motor de cd es
constante, porque esto simplifica el análisis de los motores y la comparación entre diferentes tipos
de ellos.

Hay cinco grandes tipos de motores de cd de uso general:

1. Motor de cd de excitación separada

2. Motor de cd en derivación
3. Motor de cd de imán permanente
4. Motor de cd en serie
5. Motor de cd compuesto

Cada uno se examinara por separado.

9.2 CIRCUTO EQUIVALENTE EN UN MOTOR DE CD

En la figura 9-2 se muestra el circuito equivalente de un motor de cd. En esta figura el circuito del
inducido se representa por medio de una fuente de voltaje ideal E A y un resistor RA. Esta
representación es en realidad el equivalente de Thevenin de toda la estructura del rotor,
incluyendo las bobinas, interpolos y devanados de compensación, si es que estos existen. La caída
de voltaje en las escobillas se representa por medio de una pequeña batería V escob en sentido
opuesto a la dirección del flujo de corriente n la máquina. Las bobinas de campo, que producen el
campo magnético en el generador, están representadas por medio de un inductor L F y de un
resistor RF. El resistor independiente Rajus representa un resistor variable externo utilizado para
controlar la cantidad de corriente en el circuito de campo.

Hay unas cuantas variaciones y simplificaciones de este circuito equivalente básico. La caída de
voltaje en las escobillas a menudo es tan solo una pequeña fracción del voltaje generado en la
maquina. Por lo tanto en los casos en que no es demasiado crítico, se puede dejar fuera la caída de
voltaje en las escobillas o incluirla aproximadamente en el valor de RA. Además, la resistencia
interna de las bobinas de campo se agrupa con el resistor variable y al total se le llama RF (véase la
figura 9-2b). Una tercera variación consiste en que algunos generadores tienen más de una bobina
de campo y todas ellas se representan en el circuito equivalente.

El voltaje interno generado en esta máquina está dado por la ecuación

EA=KΦω
Figura 9-2

a) Circuitos equivalentes de un motor de cd

b) Circuitos equivalentes simplificando que elimina la caída de voltaje en las escobillas y combina
Rajus con la resistencia de campo.

Y el par inducido desarrollado por la maquina está dado por

T
ind =KΦω

Estas dos ecuaciones, la ecuación de la ley de voltaje de Kirchhoff del

circuito del inducido y la curva de magnetización de la máquina, son
todas las herramientas necesarias para analizar el comportamiento y
desempeño de un motor de cd.

9.3 CURVA DE MAGNETIZACION DE UNA MAQUINA DE CD

El voltaje interno generado EA en un motor de cd esta dado por la

ecuación (8-38):

EA=KΦω

Por lo tanto, EA es directamente proporcional al flujo en la maquina y a

la velocidad de rotación de la misma. ¿Cómo se relaciona el voltaje
interno generado con la corriente de campo en la maquina?

La corriente en una maquina de cd produce una fuerza magnetomotriz

de campo dada por ᵮ=NFIF. Esta fuerza magnetomotriz produce un flujo en
la máquina de acuerdo con su curva de magnetización(figura 9-3). Puesto
que la corriente de campo es directamente proporcional a la fuerza
magnetomotriz y puesto que EA es directamente proporcional al flujo, se
acostumbra representar la curva de magnetización como una grafica de EA y
la corriente de campo dad una cierta velocidad ωo.(figura 9-4).

Vale la pena resaltar que para obtener de una maquina la potencia

máxima posible por libre de peso, la mayoría de los motores y generadores
están diseñados para operar cerca del punto de saturación en la curva de
magnetización (en la rodilla de la curva). Esto implica que a menudo se
requiere relativamente un gran incremento en la corriente de campo para
obtener un pequeño incremento en EA cuando se opera casi a plena carga.

Las curvas de magnetización de las máquinas de cd que se utilizan

en este libro están disponibles en formato electrónico para simplificar
la solución de los problemas con MATLAB. Cada curva de magnetización esta
guardada en un archivo M diferente. Cada archivo M contiene tres
variables: if_values, que contiene los valores de la corriente de campo;
ea_values; que contiene los valores correspondientes a EA; y n_0, que
contiene la velocidad a la que se mido la curva de magnetización en
revolución por minuto.

MOTORES DE CD DE EXCITACIÓN SEPARADA Y EN DERIVACION

En la figura 9-5a se muestra el circuito equivalente de un motor de

cd de excitación separada y en la figura 9-5b se ilustra el circuito
equivalente de un motor d cd en derivación. Un motor de cd de excitación
separada es aquel cuyo circuito de campo se alimenta de una fuente de
potencia de voltaje constante independiente, mientras que un motor de cd
en derivación es aquel cuyo circuito de campo obtiene su potencia
directamente a través de los terminales del inducido del motor. Cuando se
supone que el voltaje suministrado a un motor es constante, no hay
diferencia practica entre el comportamiento de estas dos máquinas. A
menos que se especifique lo contrario, cuando se describa el
comportamiento de un motor en derivación, se incluye también al motor de
excitación separada.

La ecuación de la ley de voltaje Kirchhoff (KVL, por sus siglas en

ingles) para el circuito del inducido de estos motores es:

VT EA+IAR

Característica de los terminales de un motor de cd en derivación

La característica de los terminales de una maquina es una grafica

de sus cantidades de salida, donde se puede apreciar la forma de estas
cantidades. En un motor, las cantidades de salida son el par y la
velocidad del eje, por lo que la característica de los terminales de un
motor es una gráfica donde se aprecia la relación entre su par de salida
y su velocidad de salida.

¿Cómo responde un motor de cd en derivación a la carga? Supóngase

que se incrementa la carga en el eje de un motor en derivación. Entonces
el par de carga Ϯind en la máquina y el motor comenzara a perder
velocidad. Cuando el motor pierde velocidad, el voltaje interno generado
cae (EA=KΦω )por lo que se incrementa la corriente en el inducido del
motor IA=(VT-EA )/RA. Conforme aumenta la corriente en el inducido,
aumenta el par inducido en el motor (Ϯind=KΦIA ),y finalmente el par
inducido es igual al par de carga a una baja velocidad de rotación ω.
 La característica de salida de un motor de cd en derivación se
puede deducir de las ecuaciones de voltaje y par inducidos en el motor
más la ley de voltaje de kirchohoff (KVL). La ecuación KVL para un motor
en derivación es

VT=EA+IARA

El voltaje inducido EA=KΦω, por lo que

VT =KΦω + IARA

Puesto que Ϯind=KΦIA, la corriente IA s puede expresar como

IA= Ϯind/KΦ

La combinación de las ecuaciones (9-4) y (9-5) produce

VT= KΦω + [Ϯind/KΦ] RA

Por último, si se despeja la velocidad del motor se obtiene

ω= [VT/KΦ]-[RA/(KΦ)2] Ϯind

Esta ecuación es una línea recta con pendiente negativa. La

característica par-velocidad resultante de un motor de cd en derivación
se muestra en la figura 9-6a.

Es importante darse cuenta de que para que la velocidad del motor

varie linealmente con el par, los otros términos de la expresión deben
permanecer constantes ante cambios en la carga. Se supone que el voltaje
en los términos suministrados por la fuente de potencia de cd es
constante; si no, entonces las variaciones de voltaje afectaran la forma
de la curva par-velocidad.

Otro factor interno e el motor que también puede afeitar la forma

de la curva par-velocidad es la reacción del inducido. Si un motor tiene
una reacción del inducido, entonces, ante un aumento en la carga, los
efectos de debilitamiento de flujo reducen su flujo. Como muestra la
ecuación(9-7), el efecto de reducción de flujo es el incremento de la
velocidad del motor ante cualquier cara, mas allá de la velocidad a la
que operaria si no tuviera una reacción del inducido. En la figura 9-6b
se puede apreciar la característica par-velocidad de un motor en
derivación con reacción en el inducido. Si el motor tiene devanados de
compensación, por supuesto que no se presentara ningún problema de
debilitamiento de flujo en máquina y el flujo en la maquina será
constante.
 Si un motor de cd en derivación tiene devanados de compensación de
tal manera que su flujo es constante sin importar la carga y se conocen
la velocidad del motor y la corriente en el inducido para cualquier valor
de carga, entonces es posible calcular su velocidad para cualquier otro
valor de carga, siempre y cuando la corriente en el inducido con esa
carga se conozca o se puede determinar.

MOTOR DE CD DE IMAN PERMANENTE

Un motor de cd de imán permanente (MCDIP) es un motor de cd cuyos

polos están hechos de imanes permanentes. Para ciertas aplicaciones,
estos motores de cd en derivación. Puesto que no requieren un circuito de
campo externo, no sufren las perdidas en el cobre de circuito de campo
asociadas con los motores de cd en derivación. Debido a que no requieren
devanados de compensación, pueden ser más pequeños que los
correspondientes motores de cd e derivación. Los MCDIP son especialmente
comunes en tamaños de caballaje fraccional y subfraccional, donde no se
puede justificar el gasto y espacio de un circuito de campo separado.

Sin embargo, los MCDIP también tienen desventajas. Los imanes

permanentes no pueden producir una densidad de flujo tan alta como la
suministrada en forma externa por un campo en derivación, por lo que un
MCDIP tendrá un par inducido Ϯind menor por ampere de corriente del
inducido IA que un motor en derivación del mismo tamaño y misma
construcción. Además, los MCDIP corren el riesgo de desmagnetizarse. La
corriente del inducido IA en una máquina del cd produce se propio campo
magnético del inducido. La fuerza magnetomotriz del inducido se resta de
la fmm delos polos en ciertas partes bajo las caras polares, reduciendo
el flujo neto total en la máquina. Este es el efecto del inducido. En una
maquina MCDIP, el flujo polar es igual al flujo residual en los imanes
permanentes. Si la corriente del inducido es muy grande, hay ciertos
riesgos de que la fmm del inducido desmagnetice los polos, reduciendo y
reorientando permanentemente el flujo residual que tienen. La
desmonetización también puede ser provocada por el calentamiento excesivo
que se puede presentar durante periodos prologados de sobrecarga.

La figura 9-19a muestra la curva de magnetización d un material

ferromagnético típico. Es una gráfica de la densidad del flujo B y la
intensidad de magnetización H(o lo que es igual, una gráfica del flujo Φ
y la fmm ᵮ). Cuando se aplica una fuerte fuerza magnetomotriz externa a
este manterial y luego se retira, permanece un flujo residual Bres en el
material. Para forzar a este flujo residual a ser cero, se requiere
aplicar una intensidad magnetizadora coercitiva H que estableció
originalmente el campo magnético. Para las aplicaciones de máquinas
normales, tales como rotores o estatores, se debe
Elegir un material ferromagnético que tenga los más pequeños Bres y Hc como
sea posible, puesto que este tipo de material tendrá bajas pérdidas por
histéresis.

Por otro lado, un buen material para los polos de un MCDIP debe tener
una densidad de flujo residual Bres tan grande como sea posible, mientras
que simultáneamente tiene una intensidad de magnetización coercitiva Hc
tan grande como sea posible. En la figura 9-19c muestra el segundo
cuadrante de las curvas de magnetización de algunos imanes cerámicos y de
tierras raras típicos, en comparación con las curva de magnetización de
una aleación ferromagnética (alnico 5) convencional. Es obvio que los
mejores imanes de tierras raras pueden producir el mismo flujo residual
que las mejores aleaciones ferromagnéticas convencionales y
simultáneamente ser en gran parte inmunes a los problemas de
desmagnetizacion debido a la reacción del inducido.

Un motor de cd de imán permanente es básicamente la misma máquina que un

motor de cd en derivación, excepto en que el flujo de un MCDIP es fijo.
Por lo tanto, no es posible controlar la velocidad de un motor MCDIP por
medio de la variación de la corriente o flujo de campo. Los únicos
métodos de control de velocidad disponibles para un MCDIP son el control
de voltaje del inducido y el control de resistencia del inducido.

Si se requiere más información sobre los MCDIP, esta se puede encontrar

al final de este capítulo, específicamente en las fuentes registradas con
los números 4 y 10.

9.6 MOTOR DE CD EN SERIE

Un motor de cd en serie es aquel cuyos devanados de campo constan de

relativamente pocas vueltas conectadas en series con el circuito del
inducido. En la figura 9-20 se muestra el circuito equivalente de un
motor de cd en serie. En un motor de este tipo, la corriente del
inducido, la corriente de campo y la corriente de línea son iguales. La
ley de voltaje de Kirchhoff para esta clase de motor es

Vr= EA + IA (RA + RS)

Par inducido en un motor de cd en serie

La característica de los terminales de un motor de cd en serie es muy

diferente de la que ya se estudió del motor en derivación. El
comportamiento básico de un motor de cd en serie se debe al hecho de
que el flujo es directamente proporcional a la corriente del inducido,
por lo menos hasta antes de llegar al punto de saturación. Conforme se
incrementa su flujo. Como ya se describió, un incremento en el flujo del
motor causa una disminución de su velocidad. El resultado es que un motor
en serie tiene una característica par-velocidad con una caída muy
pronunciada.

El par inducido de esta máquina está dado por la ecuación (8-49):

Ϯind = KΦIA

El flujo en esta máquina es directamente proporcional a la corriente del

inducido (por lo menos hasta antes de que se sature el metal). Por lo
tanto, el flujo en la maquina está dado por

Φ=cIA

Donde c es una constante de proporcionalidad. Entonces, el par inducido

en esta máquina está dado por

Ϯind = KΦIA = Kcl2A

En otras palabras, el par en el motor es proporcional al cuadrado de la

corriente del inducido. Como resultado de esta relación, está claro que
un motor en serie proporciona más par por ampere que cualquier otro
motor de cd. Por lo tanto, se utiliza en aplicaciones que requieren
pares muy grandes.

Por ejemplo, entre este tipo de aplicaciones se encuentran los motores de

arranque de coches, motores de elevadores y motores de tracción en
locomotoras.

Característica de los términos de un motor de cd en serie

Para determinar la característica de los terminales de un motor de cd en

serie, el análisis se basara en la suposición de que la curva de
magnetización es lineal y luego se consideraran los efectos de la
saturación en un análisis gráfico.

La suposición de una curva de magnetización lineal implica que el flujo

en el motor estará dado por la ecuación (9-19)

Φ=cIA

Esta ecuación se utilizara para deducir la curva de la característica

par-velocidad del motor en serie.
La deducción de la característica par-velocidad de un motor en serie
comienza con la ley de voltaje de Kirchhoff:

VT= EA + IA (RA + RS)

De la ecuación (9-20) se sabe que la corriente del inducido se puede

expresar como

IA= [Ϯind/Kc]1/2

También, EA= KΦω. Sustituyendo esta expresiones en la ecuación (9-18) se

obtiene.

VT= KΦω+[Ϯind/ Kc]1/2(RA + RS) 9-21

Si se puede eliminar el flujo de esta ecuación, se relaciona directamente

el par de un motor con su velocidad. Para eliminar el flujo de la
expresión, nótese que

IA=Φ/c

Y se puede escribir la ecuación del par inducido como

Ϯind=(K/c)Φ2

Por lo tanto, el flujo del motor se puede expresar como

Φ= [c/K]1/2[Ϯind]1/2 9-22

Sustituyendo la ecuación (9-22) en la ecuación (9-21) y despejando la

velocidad se obtiene

VT= K[c/K]1/2[Ϯind]1/2ω + [Ϯind/ Kc]1/2(RA + RS)

[kc]1/2[Ϯind]1/2ω= VT –{RA + RS/[kc]1/2}*[Ϯind]1/2

ω={[[ VT/[kc]1/2][1/(Ϯind)1/2]]-[RA + RS/Kc]}

La relación par-velocidad resultante es

ω={[[ VT/[kc]1/2][1/(Ϯind)1/2]]-[RA + RS/Kc]}

Nótese que para un motor en serie no saturado, la velocidad del motor

varia con el inverso de la raíz cuadrada del par. Se trata de una
relación muy poco común. En la figura 9-12 se muestra la gráfica de esta
característica par-velocidad ideal.
En esta ecuación se puede observar inmediatamente una de las desventajas
de los motores en serie. Cuando el par del motor llego a cero, su
velocidad aumenta al infinito. En la práctica, el par nunca puede llegar
a cero por las pérdidas mecánicas, en el núcleo y misceláneas que debe
superar. Sin embargo, si no hay ninguna carpa conectada al motor, puede
girar lo suficientemente rápido como para dañarse. Nunca se debe
descargar por completo un motor en serie nunca se debe conectar a una
carga por medio de una correa o banda o cualquier otro mecanismo que se
pudiera romper. Si esto sucediera y el motor se encontrara de pronto
operando sin carga, el resultado podría ser muy grave.

9.7 MOTOR DE CD COMPUESTO

Un motor de cd compuesto incluye tanto un campo en derivación como un

campo en serie. En la figura 9-24 se muestra un motor de este tipo. Los
puntos que aparecen en las dos bobinas de campo tienen el mismo
significado que los puntos de este tipo. Los puntos que aparecen en las
dos bobinas de campo tienen el mismo significado que los puntos en un
transformador: la corriente que fluye hacia un punto produce una fuerza
magnetomotriz positiva. Si la corriente fluye hacia los puntos en ambas
bobinas de campo, las fuerzas magnetomotrices resultantes se suman para
producir una fuerza magnetomotriz total mas grande. Esta situación se
conoce como composición acumulativa. Si la corriente fluye hacia el punto
en una bobina de campo y hacia fuera del punto en la otra bobina de
campo, la fuerza magnetomotriz resultante se resta. En la figura 9-24 los
puntos redondos corresponden a la composición acumulativa del motor y los
cuadrados corresponden a la composición diferencial.

La ley de voltaje de Kirchhoff para un motor de cd compuesto es

VT= EA + IA (RA + RS)

Las corrientes en el motor compuesto están relacionadas por

IA= IL-IF

IF= [VT\RF]

Las fuerza magnetomotriz neta y la corriente de campo en derivación

efectiva en el motor compuesto están dadas por
+
ᵮnet = ᵮF - ᵮSE - ᵮAR

I*F=IF +- [NSE\NF]IA –[ᵮAR\NF]

Donde el signo positivo en la ecuación está asociado con un motor
compuesto acumulativo y el signo negativo está asociado con un motor
compuesto diferencial.