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e Copyright KUKA Roboter GmbH
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derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.
PD Interleaf
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Índice
3 Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2 Sistema de coordenadas específicas del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.3 Sistema de coordenadas universales (WORLD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
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Instrucciones
5 Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.2 Superficie de operación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.1 Consideraciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.2 Línea de encabezamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.2.3 Estructura de directorios, indicación de atributos, lista de selección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.2.3.1 Estructura de directorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.2.3.2 Indicación de atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.2.3.3 Lista de selección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2.4 Lista de directorios y ficheros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.2.4.1 Menú de contexto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.2.4.2 Informaciones adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.2.4.3 Atributos de Windows95 y del sistema base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.2.5 Línea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.2.6 Indicación de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.2.6.1 Lista de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.2.6.2 Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.2.6.3 Lista de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.2.6.4 Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.3 Menú “Archivo” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.3.1 Nuevo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.3.2 Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.3.3 Imprimir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.3.4 Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.3.5 Restaurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.3.6 Renombrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.3.7 Formatear Diskette (A:) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
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5.3.8 Atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.3.9 Filtro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.4 Menú “Procesar” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.4.1 Marcar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.4.2 Copiar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.4.3 Insertar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.4.4 Cortar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.4.5 Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.4.6 Duplicado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.4.7 Seleccionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.4.8 Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.4.9 Resetear programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.5 Menú “Indicación” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.6 Apéndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.6.1 Asignación de teclas en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.6.2 Ajustes y declaraciones estándar en los niveles del usuario y del experto . . . . . . . . . . . . . . 118
7 Indicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.1 Entradas/Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.1.1 Visualización entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.1.2 Visualización salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
7.1.3 Salidas analógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.1.4 Salidas binarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
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Instrucciones
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8.2.3 ...en el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
8.3 Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.4 Indicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
8.5 Inicialización (Puesta en servicio) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
8.6 Instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
8.7 Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
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Instrucciones
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1 Arranque / parada de la unidad de control
1.1 Generalidades
En los armarios de control de las VKR C... se encuentra la electrónica de potencia y la de
control del robot.Con excepción del interruptor principal, todos los elementos de
operaciones de la unidad de control se encuentran ubicados en la unidad manual de
programación VKCP (VW--KUKA Control Panel).
La puerta del armario de control de la VKR C1 o VKR C2 sólo debe ser abierta por personal
electricista especializado, para realizar trabajos de servicio técnico. ¡Después de finalizar
los trabajos, la puerta del armario de control debe ser cerrada cuidadosamente para evitar
que penetre suciedad y contra accesos no autorizados!
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Instrucciones
Interruptor principal
Control
ON
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1 Arranque / parada de la unidad de control (continuación)
Interruptor principal
Opciones
Si el armario de la unidad de control está
equipado con opciones adicionales, las fun-
ciones de las mismas pueden reconocerse
mediante los LED’s.
Unidades de discos
del ordenador
Con la puerta del armario de
la unidad de control abierta,
se tiene acceso a una esta-
ción de lectura CD_Rom y a
una disquetera.
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Instrucciones
El cable del KCP (KUKA Control Panel) La primera indicación visualizada informa
va conectado a este conector. si el sistema está conectado. La segunda,
el acceso al disco duro del ordenador.
Unidad de disco CD
ROM
Unidad de disco
flexible
Todo el sistema del robot completo es Este botón sirve para resetear el ordenador
conectado y desconectado con este in- (arranque en caliente), sin tener que desco-
terruptor. nectar y conectar nuevamente el sistema.
Para evitar la entrada de suciedad, deben mantenerse cerradas las dos puertas del
módulo de la unidad de control.
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1 Arranque / parada de la unidad de control (continuación)
Off de control y mando. Este proceso de carga dura algunos minutos y es visualizado en el
0
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Off unidad de control (función Power Off). Esto ocurre solamente, cuando la unidad de control
0
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1 Arranque / parada de la unidad de control (continuación)
Desde el punto de vista del operario, en el caso de un corte de tensión ocurre lo siguiente:
-- Frenado de cortocircuito (parada por efecto generador);
-- En la ventana de mensajes se emite “Baja tensión”;
-- La variable del sistema “$STOPMESS” es puesta en 1 (True);
-- La variable del sistema “$POWER_FAIL” es puesta en 1 (True);
-- Se arranca la rutina para asegurar los datos, memorización de los ficheros del sis-
tema;
-- La máquina se desconecta automáticamente.
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Una aplicación eventualmente activa debería reaccionar frente al corte de tensión a través
de la instrucción KRL “SYNC( )”. Si este mensaje no es emitido, se emite el correspon-
diente texto como mensaje.
Basicamente no existen diferencias si durante la ejecución del programa, el corte de
tensión se produce desde la red de alimentación o por desconexión del interruptor
principal.
Todos los ficheros del sistema base, que se encuentran previstos con el bit de archivado, son
asegurados sobre el disco duro. Finalizado el archivado, se entra en una fase de espera
hasta haber alcanzado el tiempo de espera PowerOff. A continuación se tienen dos
posibilidades:
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1 Arranque / parada de la unidad de control (continuación)
Una vez que la tensión de alimentación haya retornado, la unidad de control arranca
automáticamente y selecciona el programa que se estaba ejecutando como último. El
programa puede seguir su ejecución desde el punto en el cual había sido interrumpido. Para
ello existen dos posibilidades:
G Si el robot se encuentra sobre su trayectoria programada (por ej. parada por rampa),
el programa puede continuar su ejecución con un arranque.
G Si el robot abandonó la trayectoria programada (por ej. frenado de cortocircuito), podría
ser necesario un desplazamiento COI al último punto abandonado en el espacio
(Posición RET).
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1 Arranque / parada de la unidad de control (continuación)
Ti.. Mensaje
.
La emisión del mensaje de fallo puede tener una de las siguientes causas:
G Los acumuladores no se encuentran completamente cargados
Causa: conexión y desconexión seguidas contínuas;
Solución: deje en servicio la unidad de control del robot, por lo menos 10 horas, para
que los acumuladores puedan cargarse completamente. Si esto no trae la
solución esperada, se estará en presencia de un defecto de acumulador;
G Uno o ambos acumuladores defectuosos
Ayuda: cambie ambos acumuladores de forma inmediata, pero SIN desconectar
la unidad de control (caso contrario pueden dañarse ficheros o el sistema
operativo mismo).
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Instrucciones
La emisión de este mensaje muestra que para mantener los datos del sistema se dispone
todavía de la tensión suficiente.
Tensión debajo de 19Volt
Ti.. Mensaje
.
Cuando aparece este mensaje, los datos del sistema del robot o del sistema de servicio ya
pueden estar dañados, dado que el ordenador, antes de finalizar el procedimiento de salvar
los datos en la memoria tampón, ya fue desconectado. Esta desconexión se efectúa para la
protección contra una descarga completa (y con ello, una destrucción) de los acumuladores.
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1 Arranque / parada de la unidad de control (continuación)
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1 Arranque / parada de la unidad de control (continuación)
En esta caso, arranque Ud. primeramente el programa “Virus utilities WINDOWS 9x”,
seleccionando la correspondiente entrada en el menú de arranque.
Para la apertura del menú de arranque, utilice Ud. la combinación de teclas “CTRL” +
“ESC”, y seleccione el correspondiente programa con ayuda de las teclas del cursor. A
continuación pulse la tecla de entrada. Debido a ello se abre la siguiente ventana:
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En la ventana que se abre, active la siguiente opción y acepte la declaración con “OK”:
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1 Arranque / parada de la unidad de control (continuación)
Arranque Ud. el escaneador de virus, por selección de la función con el mismo nombre
que el menú “Scan” (Chequear) y pulsando a continuación la tecla de entrada.
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Debería ser de su mayor interés utilizar siempre la versión más nueva del escaneador de
virus.
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2 El VW KUKA Control Panel “VKCP”
2.1 Generalidades
El VW KUKA Control Panel, en adelante llamado VKCP, forma la interfaz hombre máquina,
y sirve para la operación y el manejo simple y sencillo de la unidad de control del robot “VKR
C...”. Excepto el interruptor principal, se encuentran sobre el VKCP todos los elementos
necesarios para la operación y programación. Debido a su forma ergonómica y peso
reducido, el VKCP puede ser utilizado también como unidad manual. Las empuñaduras y
pulsadores de hombre muerto se encuentran en la parte inferior del VKCP dispuestas de
modo tal, que pueden ser utilizados tanto para personas con mano derecha como izquierda.
El display VGA LCD gráfico en colores, sirve para la visualización de las operaciones de
manejo y de programación. Si Ud. ya ha trabajado con el sistema operativo de PC “Windows”,
encontrará muchos elementos conocidos. De acuerdo con el nivel de programación, se
aclara la asignación de softkeys por medio de íconos. Macros ya preparados llevan a una
programación más rápida y segura.
Este capítulo le ofrece una descripción general de los elementos de operación y de la
superficie de operación del VKCP.
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Instrucciones
Accionamientos CONECTADOS
Accionando este pulsador, se conectan los
accionamientos del robot.
Esta tecla no posee función alguna para VW.
Accionamientos DESCONECTADOS
Accionando este pulsador, se desconectan
todos los accionamientos del robot. Con ello
también cierran, con un pequeño retardo,
los frenos de los motores, manteniendo así
los ejes en su posición.
En la posición de selección de modo de
servicio “Manual”, este pulsador carece de
función (ver también “Selección de modos
de servicio”).
Accionamientos DESCONECTADOS oca-
siona una parada con efecto generador.
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2 El VW KUKA Control Panel “VKCP” (continuación)
Si con el programa en ejecución se cambia el modo de servicio, ésto ocasiona una parada
con efecto generador.
Para poder trabajar en el robot con puerta de seguridad abierta, o bien, con circuito de
seguridad abierto, pueden utilizarse uno de los siguientes puentes:
G E2 el circuito de seguridad es puenteado (puerta de seguridad abierta)
G E2+E7 se puentea la seguridad de máquina (velocidad de proceso)
G E13 la tensión de mando está presente, la puerta de seguridad y la seguridad
de máquina son puenteadas (es posible un servicio con automático
externo)
Para el caso que deba trabajarse con puerta de seguridad abierta, deben puentearse los
contactos E2, o bien, E2+E7. Los puenteados necesarios y los posibles modos de servicio
pueden consultarse en la tabla siguiente:
Los modos de servicio del VKCP y los contactos necesarios con cerradura E2 o E2 + E7
Cerradura E2 Cerradura E7 Puerta de Posibilidad
Modo de servicio
Selector de modos Puenteado de la Puenteado de la seguridad de conectar
Indicación en la
de servicio puerta de segu- seguridad de abierta / los acciona-
línea de estado
ridad abierta máquina cerrada mientos
SStep(T1) 1 0 abierto sí
SStep(T1) 1 0 cerrado sí
SStep(T2) 0 0 abierto no
SStep(T2) 0 0 cerrado sí
Modo tecleado
SStep(T2) 1 1 abierto sí
SStep(T2) 1 1 cerrado sí
no válido 0 1 abierto no
no válido 0 1 cerrado sí
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Instrucciones
Ext 0 0 abierto no
Ext 0 0 cerrado sí
no válido 0 1 abierto no
Automático Externo no válido 0 1 cerrado sí
no válido 1 0 abierto no
no válido 1 0 cerrado no
no válido 1 1 abierto no
no válido 1 1 cerrado no
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2 El VW KUKA Control Panel “VKCP” (continuación)
Para el arranque en el modo tecleado -- SStep (T1) y SStep 2 (T2) -- debe pulsarse
primeramente uno de los pulsadores de hombre muerto, y después la tecla de “arranque
del programa hacia adelante”. Durante la ejecución del programa esta tecla debe
mantenerse pulsada.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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Instrucciones
Tecla de entrada
Space Mouse
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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2 El VW KUKA Control Panel “VKCP” (continuación)
Softkeys
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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Instrucciones
Campo numérico
A través del campo numérico se da
entrada a cifras. En un segundo nivel, se
le han asignado al campo numérico
funciones de mando para el cursor.
La conmutación entre el 1er. nivel (núme-
ros) y el 2o. nivel (mando del cursor), se
realiza pulsando brevemente la tecla
“NUM” del teclado.
.
Funciones de mando del cursor (2o. nivel)
TAB
UNDO Salto del tabulador.
Reposición de la última
entrada realizada PGDN
(no implementado todavía). Pasar páginas en dirección
final del fichero.
END
Salto al final de la línea, en
la cual se encuentra el CTRL
cursor de edición. Tecla de mando, por ej.
para instrucciones específi-
INS . cas al programa.
Conmutar entre el modo de
inserción o sobreescritura.
DEL Flecha z
El caracter colocado a la de- Tecla de retorno; el caracter
recha del cursor de edición que se encuentra a la
es borrado. izquierda del cursor de
edición es borrado.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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2 El VW KUKA Control Panel “VKCP” (continuación)
Teclado
La conmutación entre minúsculas y mayúscu-
las se efectúa con la Tecla “Mayúsculas”
(SHIFT).
CAPS--Lock inactivo
CAPS--Lock activo
Las teclas “SHIFT”, “ALT”, “CTRL” y SYM tienen función de autoretención con una
pulsación. Es decir, si se pulsa la tecla “MAYUSCULAS” y se suelta nuevamente, esto
tiene efecto sobre la próxima pulsación de tecla.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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Instrucciones
Conexiones *1
Space Mouse
Pulsador de
hombre muerto
Pulsador de
hombre muerto
Reservado para
Conexión a Ethernet *1
ampliaciones *1
*1Solamente en la VKR C1
En el modo de servicio manual, debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre
muerto, dado que si no el robot no es alimentado con tensión y los frenos de retención de
los accionamientos quedan cerrados.
Si el robot todavía se mueve cuando se suelta el pulsador de hombre muerto, y los frenos
de los accionamientos cierran, ésto ocasiona un alto desgaste de los frenos de retención.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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2 El VW KUKA Control Panel “VKCP” (continuación)
Ambas teclas de función de estado sobre el lado derecho del display sirven para el ajuste
del brillo o bien del contraste. Accionando la tecla de estado correspondiente +/--, se puede
modificar el valor entre 0...15.
Los ajustes para el brillo son guardados en las variables “$PhgBright”, y para el contraste
en las variables “$PhgCont”.
Barra de menús
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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Instrucciones
Barra de softkeys
A través de la barra de softkeys, que se
adapta automáticamente a los requerimien-
tos, se ofrecen distintas funciones que pue-
den seleccionarse por medio de softkeys (de-
bajo del display).
Ventana de programas
En la ventana de programas se representa el
contenido del programa seleccionado. Si no
se ha seleccionado ningún programa, se
visualiza el Navegador.
Entre el número de línea y el texto de la in-
strucción, se encuentra una flecha dirigida
hacia la derecha, el “Puntero de paso”. Este
está ubicado en la línea del programa que se
está ejecutando actualmente.
Puntero de paso (del programa) Una marca adicional la representa el “Cursor
de edición”, que se visuliza como una raya
vertical roja. El cursor de edición está colo-
cado al principio de la línea que actualmente
se está editando.
Informaciones adicionales al respecto se
encuentran en el capítulo [Ejecutar, detener
Cursor de edicion y resetear un programa].
Ventana de estados
En caso de necesidad, se visualiza adicional-
mente en pantalla, la ventana de estados para
indicaciones (por ej. en la asignación de sali-
das), o bien, para entradas (por ej. en la medi-
ción de herramientas).
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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2 El VW KUKA Control Panel “VKCP” (continuación)
Ventana de mensajes
La unidad de control se comunica con el opera-
rio a través de la ventana de mensajes. Aquí se
indican mensajes de observaciones, estados,
confirmaciones, esperas y diálogos.
Para poder acceder al texto de mensaje completo, seleccione con las teclas del cursor la
línea correspondiente. A continuación pulse la tecla de entrada. Como resultado se visua-
liza el texto del mensaje de forma completa.
Formulario inline
Una parte de las funciones del programa re-
quiere la introducción o declaración de valores.
Estos valores son indicados en una máscara
de entrada (formulario inline), o seleccionados
de submenús inline.
Con ello, el programador tiene una visión más
clara respecto de los parámetros necesarios y
de sus valores.
Con las teclas de cursor “¯” y “” puede moverse entre los campos de entrada. En
determinados campos de entrada se abre, adicionalmente, una lista de parámetros (ventana
de estados), que permite otras declaraciones y ajustes.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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Instrucciones
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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2 El VW KUKA Control Panel “VKCP” (continuación)
2.5 Mensajes
Los símbolos que aparecen en la ventana de mensajes, tienen el siguiente significado.
Mensajes de observación contienen informaciones u ofrecen indicaciones respecto al
manejo, la programación u operaciones incorrectas. Tienen solamente caracter informativo
y no interrumpen la ejecución del programa.
PARADA DE EMERGENCIA
Los mensajes de confirmación detienen el servicio con el robot, hasta que la causa del fallo
ha sido eliminada y el mensaje haya sido confirmado.
La unidad de control del robot queda detenida hasta que se haya cumplido la condición o
reseteado el programa. En este ejemplo se está esperando un número de Folge (secuencia)
proveniente del PLC.
Aquí se ofrecen los softkeys “Sí” o “No” en la barra de softkeys. Una vez que se haya pulsado
uno de los dos softkeys, el mensaje en la ventana es borrado.
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Instrucciones
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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2 El VW KUKA Control Panel “VKCP” (continuación)
TOOL BASE
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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Instrucciones
2.7.1 Alt--Tab
Esta combinación posibilita la conmutación a otro programa activo. Estos programas
pueden ser, por ejemplo, los programas “KR C1” y “Kuka--Cross 3”. Mantenga pulsada la
tecla “ALT”, y pulse la tecla “TAB” del bloque numérico tantas veces hasta que se visualice
en pantalla el programa deseado. A continuación suelte ambas teclas.
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2 El VW KUKA Control Panel “VKCP” (continuación)
2.7.2 Alt--Escape
Con esta combinación se accede a la aplicación anteriormente activa. Mantenga pulsada
la tecla “ALT”, y pulse Ud. nuevamente la tecla “ESC”. A continuación suelte ambas teclas.
+ ESC
2.7.3 CTRL--Escape
Con la combinación de las teclas “CTRL”+“ESC” puede Ud. abrir el menú de arranque de
Windows para después, con las teclas del cursor, acceder a otra aplicación.
+ ESC
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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Instrucciones
Active Ud. el servicio del ratón, pulsando primeramente la tecla “SYM” y a continuación la
tecla de “Entrada”. Del mismo modo se desactiva también la función.
Con las teclas del cursor puede Ud. mover el puntero del ratón en la dirección deseada. Si
mantiene pulsada la tecla por más tiempo, el puntero se moverá con velocidad creciente en
la dirección deseada.
Para que puedan funcionar las combinaciones de teclas para el manejo del ratón, debe
estar activada la opción correspondiente.
La tecla central del ratón así como funciones “Drag and Drop” no pueden ser emuladas.
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3 Sistemas de coordenadas
3 Sistemas de coordenadas
3.1 Generalidades
Para el desplazamiento manual del robot con el Space--Mouse o las teclas de
desplazamiento, debe seleccionar un sistema de coordenadas respecto al cual puedan
hacer referencia los movimientos del robot.
Para ello, dispone para su elección, de uno de los cuatro sistemas de coordenadas de
referencia siguientes, cuya utilización se explica con mayor detalle en el presente capítulo.
-- +
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Instrucciones
Para el movimiento de cada uno de los ejes están a disposición las teclas de desplazamiento
o bien, las direcciones de movimiento del Space--Mouse:
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
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3 Sistemas de coordenadas (continuación)
Posición del
operario
Para el movimiento de cada uno de los ejes están a disposición las teclas de desplazamiento
o bien, las direcciones de movimiento del Space--Mouse:
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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Instrucciones
Para el movimiento de cada uno de los ejes, se dispone de las siguientes teclas de desplaza-
miento o bien, direcciones de movimiento del Space--Mouse:
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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3 Sistemas de coordenadas (continuación)
Para el movimiento de cada uno de los ejes, se dispone de las siguientes teclas de desplaza-
miento o bien, direcciones de movimiento del Space--Mouse:
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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Instrucciones
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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4 Desplazamiento manual del robot
Sinopsis:
Posición y sentido de giro de los ejes del robot
Para poder desplazar el robot en modo manual, el selector de modos de servicio debe estar
puesto en “Modo tecleado” -- SStep (T1) o SStep (T2). En la posición “Automático Externo”
no es posible un desplazamiento en modo manual. Si las circunstancias lo requieren,
también la cerradura E2 o bien E2+E7 debe ser activada.
La posición actual del selector de modos de servicio es indicada en la línea de estados:
Para más información acerca del elemento de operación “Selector de modos de servicio”
así como “Contacto con cerradura E2--E7”, los encontrará en la documentación
[Operación], capítulo [Arranque / parada de la unidad de control] y [El VW KUKA
Control Panel “VKCP”].
El movimiento en modo manual del robot sólo es posible, si no existe ninguna situación
de PARADA DE EMERGENCIA.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
53 de 216
Instrucciones
Si el robot se mueve con alguno de sus ejes contra algún límite de carrera software, el eje
correspondiente se desconecta inmediatamente. Si este caso se diera alguna vez, puede
desplazarse el robot fuera de esta posición, en el sistema de coordenadas específicas del
eje. Todos los demás ejes no quedan influenciados por este final de carrera software.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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4 Desplazamiento manual del robot (continuación)
Esta pensado sólo para la ejecución del programa o bien, para el modo de “Servicio
automático”;
G Desplazamiento con el Space Mouse
Para una mejor visión global, las posiciones de cada uno de los ejes, pueden visualizarse
sobre la pantalla durante el desplazamiento. Para ello se debe pulsar la correspondiente
tecla de menú, y seleccionar una de las opciones:
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
55 de 216
Instrucciones
-- +
Cerciorése primeramente que el modo de desplazamiento manual esté activado para las
teclas de desplazamiento o el Space--Mouse. De otro modo, no es posible efectuar ningún
movimiento con los ejes adicionales. Informaciones más detalladas se encuentran en el
apartado 4.1.
G Robot
Sólo pueden moverse los 6 ejes del robot A1...A6 (específicos del eje) o bien,
X,Y,Z,A,B,C (Sistema de coordenadas de referencia)
G Ejes adicionales
Aquí solo pueden moverse los ejes adicionales (E1...E6)
Aquí también pueden moverse los ejes principales (A1...A3 o X,Y,Z) y también los ejes
adicionales (E4...E6)
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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4 Desplazamiento manual del robot (continuación)
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
57 de 216
Instrucciones
Para la selección del sistema de coordenadas deseado, accione repetidas veces la tecla de
funciones de estado en el VKCP, abajo ilustrada, hasta que aparezca el símbolo del sistema
de coordenadas correspondiente en la barra de funciones de estado.
-- +
Con el suministro del robot, de forma estándar, los sistemas de coordenadas BASE y
TOOL no están acotados.
Si el sistema de coordenadas BASE ($BASE) no está acotado, entonces el mismo
responde al sistema de coordenadas universales, que normalmente se encuentra en el pie
del robot.
Si el sistema de coordenadas TOOL ($TOOL) no está acotado, se encuentra entonces en
el centro de la brida de acople del robot.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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4 Desplazamiento manual del robot (continuación)
El valor para el Override manual puede modificarlo mediante la tecla de la función de estado
“Override”, situada en la parte inferior derecha del display. Accionando la tecla +/-- se
modifica el valor. El valor ajustado es mostrado tanto en el símbolo HOV de la barra de teclas
de funciones de estado a la derecha como en la línea de estados.
El override manual es válido tanto para el Space Mouse como para las teclas de
desplazamiento. Pero en el Space Mouse se puede, por medio de una desviación menor,
reducir aún más la velocidad (desviación proporcional a la velocidad). Esto es razonable,
por ejemplo, para movimientos cerca de una pieza o para la medición de la herramienta.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
59 de 216
Instrucciones
Si Ud., por ejemplo, tira el Space--Mouse en dirección X positiva hacia su cuerpo, los ejes
del robot se moverán en el sistema de coordenadas de referencia también en dirección
positiva. Lo mismo vale para los ejes Y y Z.
Gire Ud., por ejemplo, el Space--Mouse alrededor del eje X; ésto provoca también un giro
de la punta de la herramienta alrededor del eje X del sistema de coordenadas de referencia
seleccionado. Lo mismo también vale para los ejes Y y Z.
Más información acerca del tema selección del sistema de coordenadas, la encuentra
Ud. en el apartado 4.3.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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4 Desplazamiento manual del robot (continuación)
De forma estándar, la posición del mouse está ajustada en 0 grados. (En dirección X positivo,
el robot se desplaza hacia el operario.) Para que la desviación en el Space--Mouse
corresponda con la dirección del desplazamiento, el operador debe encontrarse entonces
delante del robot.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
61 de 216
Instrucciones
Si el usuario está ahora parado a la izquierda del robot, y quiere que el robot nuevamente
se mueva hacia él, no tiene que pensar como hacerlo. Simplemente se ajusta la posición
del mouse a 90 grados. Debido a ello, el sistema de coordenadas universales interno gira
también en 90 grados.
Ud. puede modificar la posición del mouse 6D, utilizando los correspondientes softkeys.
Cada vez que se pulsa el softkey “+” gira correspondientemente en 45 grados el sistema de
coordenadas universales en sentido horario. El softkey “--” gira el sistema de coordenadas
universales en sentido antihorario.
El símbolo del KCP en la ventana de estados modifica también su posición en forma
correspondiente, cada vez que se pulsa la tecla, mostrando siempre la posición actual.
El softkey “Cerrar” memoriza la posición actual del mouse y cierra la ventana de estados.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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4 Desplazamiento manual del robot (continuación)
Pulsando dos veces la tecla del softkey “+” mueve la posición del ratón en 90 grados
en sentido horario. En este caso, el operador se encuentra a la izquierda junto al robot.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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Instrucciones
Con la ventana de estados abierta puede definir Ud. la cantidad de grados de libertad.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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4 Desplazamiento manual del robot (continuación)
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
65 de 216
Instrucciones
Con las definiciones aquí mencionadas, puede Ud. reducir los grados de libertad de 6 a 3,
pero no es posible la definición de un único eje del Space Mouse.
Pero para casos en donde se tenga que trabajar con sólo un eje, es posible definir sólo un
eje, denominado eje dominante.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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4 Desplazamiento manual del robot (continuación)
Eje dominante
Dominante No dominante
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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Instrucciones
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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4 Desplazamiento manual del robot (continuación)
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
69 de 216
Instrucciones
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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4 Desplazamiento manual del robot (continuación)
Incremento a 100mm en forma lineal (X, Y, Z) o bien, cada 10 grados de orientación (A, B, C)
Incremento a 10mm en forma lineal (X, Y, Z) o bien, cada 3 grados de orientación (A, B, C)
Incremento a 1mm en forma lineal (X, Y, Z) o bien, cada 1 grado de orientación (A, B, C)
Incremento a 0,1mm en forma lineal (X, Y, Z) o bien, cada 0,005 grados de orientación (A,
B, C)
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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Instrucciones
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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5 Navegador
5 Navegador
5.1 Generalidades
El navegador es en realidad un administrador de directorios y ficheros. Con él, el operario
puede navegar a través de estaciones de discos y estructuras de directorios. Con el
navegador pueden crearse ficheros, seleccionarlos, copiarlos, archivarlos, borrarlos y
abrirlos. El manejo y la funcionalidad se apoyan en el Explorador de Windows.
Una vez efectuado el arranque de la unidad de control, sobre la VKCP se presenta la
siguiente figura:
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
73 de 216
Instrucciones
Línea de
encabezamiento
Línea de estados
Unidades de discos
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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5 Navegador (continuación)
Directorios y ficheros
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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Instrucciones
Filtro
Template
Template selección Contenido de: R1
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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5 Navegador (continuación)
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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Instrucciones
Nombre Comentario
Para mover la marca de escritura dentro de un campo de entrada, utilice las teclas del cursor
“®” o “¬”. En la página “User Data” se accede pulsando una de estas teclas directamente
a los valores de los parámetros.
Con las teclas del softkey “Tab+” o Tab que se encuentran sobre el campo numérico, puede
conmutarse entre las páginas “Allgemein” (General), “Modul Info” (Información registro) y
“Datos usuario”. Si quiere utilizar el bloque numérico, debe estar desactivada la indicación
de “NUM” en la línea de estados. Caso contrario, pulsa la tecla de NUM que se encuentra
al lado del bloque numérico.
Con los softkeys “OK” o “Cancelar” puede Ud. aceptar y guardar las modificaciones
realizadas o finalizar la acción.
Alternativamente puede utilizarse para ello también la tecla de entrada o ESC, respectiva-
mente.
ESC
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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5 Navegador (continuación)
General
Información
Datos usuario
En módulos KRL pueden fijarse informaciones
adicionales sin limitaciones. Estas pueden ser, por
ejemplo, informaciones acerca de la versión o
nombres de Templates.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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Instrucciones
Filtro
El comando del menú “Filter” (“Filtro”), que está disponible en el nivel del experto, abre una
ventana y ofrece la siguiente selección de tipos de fíltros:
Con las teclas del cursor “¯” y “”puede posicionarse el foco sobre el filtro deseado.
Con ayuda de la barra de softkeys puede conectarse el filtro seleccionado, o cancelar la
acción.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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5 Navegador (continuación)
Template (Estructura)
La instrucción del softkey “Nuevo” abre, en el nivel del experto, una ventana y ofrece,
dependiendo del directorio seleccionado, uno de los siguientes templates:
Selección de estructura Selección de estructura Selección de estructura
Nombre Comentario Nombre Comentario Nombre Comentario
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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Instrucciones
Para cambiar entre las distintas estructuras de directorios y listas de ficheros, utilice la tecla
del cursor “¬” o “®”.
Con ayuda de la barra espaciadora pueden marcarse varios ficheros en forma permanente
o cancelar marcaciones.
Nombre Comentario Cam Para ello, desplace el foco con las
teclas del cursor “¯” o “” sobre el
fichero deseado y pulse una sola
vez la barra espaciadora. Debido
a ello, el correspondiente fichero
queda marcado.
Pulsando nuevamente la barra
espaciadora, se borra la marca.
Con la combinación de teclas
“Mayúsculas” + “¯” o “Mayúscu-
las” + “” pueden marcarse varios
ficheros.
La tecla ESC borra las marcacio-
nes de todos los ficheros.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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5 Navegador (continuación)
En el nivel del experto, la misma lista de ficheros tiene, con la opción del filtro “All” (Todo)
el siguiente aspecto:
Con las teclas “Alt” + “¬” o “Alt” + “®” puede moverse el contenido de la ventana de ficheros
hacia la izquierda o derecha, respectivamente, para tener acceso a la información deseada.
Con ayuda de las teclas del cursor “"” y “#” mueva Ud. el foco sobre la posición anterior o
posterior en el menú. Mediante “®” o la tecla de entrada puede Ud. abrir un submenú, con
“¬” o con la tecla ESC cerrarlo nuevamente.
Alternativamente, para la selección de una instrucción puede pulsar Ud. la correspondiente
tecla en el bloque numérico. Para ello debe estar activada la indicación “NUM”. Los números
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
83 de 216
Instrucciones
delante de cada uno de los comandos tienen asignación fija, y no son enumerados nueva-
mente de forma dinámica. Con ello, un usuario con práctica debe acordarse solamente los
números para él relevantes.
En casos especiales el menú de contexto no puede ser llamado. Esto es, por ejemplo, en el
caso de la visualización de la indicación de propiedades.
El menú de contexto también puede ser utilizado en combinación con varios directorios o
archivos seleccionados al mismo tiempo.
En total, pueden aparecer las siguientes entradas en el menú en combinación con el menú
de contexto:
0 Seleccionar 0 Sin parámetros
1 Con parámetros
1 Abrir 0 Fichero
1 Lista de datos
2 Lista de errores
2 Archivo
3 Cortar
4 Copiar
5 Borrar
6 Renombrar
7 Duplicado
8 Atributos
La línea de título da una información mas detallada sobre el tipo de informaciones que se
visualizan en pantalla. Estas informaciones pueden conseguirse también a través de los
comandos del menú “Archivo” --> “Atributos”. Además, puede modificar estas informaciones
en parte.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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5 Navegador (continuación)
Attributos de módulo:
visible
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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Instrucciones
Aquí puede ver algunos ejemplos de como se puede presentar la línea de estados:
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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5 Navegador (continuación)
1 objeto(s)
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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Instrucciones
Breve descripción
Número de fallo
Línea y columna en donde se encuentra
ubicado el error
Línea de texto fuente, en la cual aparece el
fallo
NINGUN NOMBRE DE UNA CONSTANTE DEL TIPO Línea con errores resp. descripción del fallo
Con las teclas del cursor “” o “¯” puede Ud. seleccionar el fallo deseado.
Editor
Este comando abre el editor sobre el lado izquierdo de la lista de errores.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
88 de 216
5 Navegador (continuación)
Para que el número de la línea en la lista de fallos coincida con la del editor, deben estar
activadas las opciones “Abrir todas FOLD” y “Visualización Detalles sí/no”. Estas funcio-
nes no están disponibles de forma estándar en el grupo “Usuario”
Para abrir los SPS active Ud. la opción “Procesar” --> “SPS” --> “Abrir todas FOLD”. A
continuación seleccione la instrucción “Configurar” --> “Extras” --> “Editor” --> “Visualización
Detalles sí/no”.
Ahora los números de líneas y columnas de la lista de fallos coinciden con las del editor,
facilitándo enormemente la búsqueda del fallo.
Si un archivo ha sido modificado, al cerrar se emite una pregunta de seguridad si realmente
se quiere guardar la modificación sobre el disco duro.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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Instrucciones
Actualizar
La ventana con las indicaciones de fallos es actualizada.
En el nivel del experto se visualiza en la ventana de mensajes el fichero con el fallo así como
también la cantidad de fallos que han aparecido.
Cerrar
La lista de fallos es cerrada.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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5 Navegador (continuación)
5.2.6.2 Abrir
Este comando abre el fichero marcado con el foco en la lista de ficheros. Este puede ser un
fichero con la extensión “SRC” o uno con “DAT”.
5.2.6.4 Borrar
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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Instrucciones
Nuevo
Abrir Fichero/Carpeta
*DAT
Error de listado
Programas
Todo Makros
Aplicaciones VW--User
Configuración
Listado E/S
Listado LOG
Programas
Aplicaciones VW--User
Programas
UPs
Attributos
Filtro
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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5 Navegador (continuación)
Para abrir el menú “Archivo”, pulse la tecla del menú correspondiente. Debido a ello se
presenta en pantalla el menú siguiente:
5.3.1 Nuevo
Esta instrucción genera una Folge nueva, un makro nuevo o un subprograma.
Para poder instalar un directorio o un módulo, debe primeramente estar activada la ventana
de programas, es decir, resaltada en color. Si ésto no fuese así, pulse repetidas veces la
tecla de seleccion de ventanas, hasta que la ventana de programas esté activa.
Se le requiere ahora dar un nombre al nuevo módulo. Si este módulo ya estuviera existente,
se emite el correspondiente mensaje en la ventana de mensajes.
Filter: Usuario Contenido de: Folgen
Nombre Cambiado
En el nivel del experto se abre, en lugar de la línea de entrada, una ventana para la selección
del Template. Informaciones adicionales en el apartado 5.2.3.3.
Indique Ud. en el VKCP la cifra del número de Folge por intermedio del bloque numérico.
Para ello, en la línea de estados, la indicación de “NUM” debe estar desactivada. Caso
contrario, conmute Ud. esta función.
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Instrucciones
Para memorizar la “Folge10” con la caracterización “Comentario”, pulse la tecla del softkey
“OK” o la tecla de entrada.
El fichero deseado es memorizado en forma automática en el disco duro y poco después
mostrado en la ventana de ficheros.
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5 Navegador (continuación)
5.3.2 Abrir
El programa seleccionado, o bien, la folge seleccionada es cargada para su procesamiento
en el editor.
Abrir un subdirectorio
Para ello, el foco debe encontrarse en la lista de directorios.
Nombre Cambiado
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Instrucciones
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5 Navegador (continuación)
5.3.3 Imprimir
Con este comando pueden efectuarse protocolos impresos de Folgen, Makros,
declaraciones del sistema, etc. De acuerdo con el volumen de los datos a imprimir, el
procedimiento puede durar un cierto tiempo.
Selección actual
Los ficheros marcados se imprimen con la impresora.
Todo
Se da salida sobre impresora a todas las Folgen, subprogramas, Makros, Ficheros
VW_User, configuraciones, textos largos y ficheros del sistema, que se encuentran en el
directorio “C:\KRC\Roboter\KRC\R1”.
Aplicaciones
Aquí puede seleccionarse entre Folgen, Subprogramas, Makros y VW_User.
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Instrucciones
Listado LOG
Esta instrucción edita sobre la impresora el libro de protocolo a través del menú “Indicación”
--> “Diagnóstico” --> Protocolo”.
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5 Navegador (continuación)
.
.
.
#1
================================================================
13:08:43’011 19.04.2001 Nr.:0: Programa KRC:\R1\Folgen\folge1
seleccionado
Source: Navegador
#2
================================================================
13:08:41’636 19.04.2001 Nr.:1356: se necesita tecla de arranque
Source: Sistema
.
.
.
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Instrucciones
5.3.4 Archivo
El archivado permite asegurar y guardar datos importantes sobre un disquete o unidades
de discos virtuales en una red. Todos los ficheros que se archiven, son ficheros Zip
comprimidos.
Datos comprimidos utilizan mucho menos espacio de memoria que sus originales, pero
antes de ser leídos, deben pasar por un procedimiento de descompresión. En este caso se
efectúa automáticamente.
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5 Navegador (continuación)
Selección actual
Los ficheros marcados se guardan en el disquete en la unidad de discos A:\.
El comando del menú “Archivo -- Selección actual” también está desponible en la barra de
softkeys.
Todo
Todos los ficheros que se encuentren en el directorio “C:\KRC\Roboter\KRC\” se guardan
en el disquete.
El comando del menú “Archivo -- All (todo)” también es ofrecido en la barra de softkeys.
Aplicaciones
Aquí el operario puede decidir, cual de los directorios debe ser guardado. Se dispone de la
siguiente selección:
Sistema
Se dispone de la siguiente selección de ficheros:
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Instrucciones
Listado LOG
Los datos de protocolo (Listado LOG), que pueden ser consultados bajo las funciones de
diagnóstico y protocolo, se memorizan sobre disquete.
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5 Navegador (continuación)
5.3.5 Restaurar
Esta instrucción permite la restitución de ficheros Zip compactados anteriormente archiva-
dos desde el disquete a la memoria del disco duro.
Esta función tiene gran utilidad cuando, por ejemplo, en el disco duro se han dañado
programas o si después de haber efectuado grandes modificaciones, quiere volverse a la
situación original. Los archivos que se encuentran sobre el disco duro son sobreescritos en
la restauración.
Por ello, antes de efectuar un archivado, se efectúa una pregunta requisitoria de seguridad
que debe ser contestada.
Todo
Todos los archivos asegurados sobre el disquete o en la unidad de disco de la red, son
reescritos nuevamente sobre el disco duro.
Crear de Crear de
nuevo Nuevo
Aplicaciones
Aquí Ud. puede determinar los directorios que se han de restaurar:
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Instrucciones
Sistema
El usuario puede seleccionar entre los siguientes ficheros:
Para la restitución de archivos individuales desde el disquete, mueva Ud. el foco sobre el
símbolo “Archive:\” y abra el directorio “Disk” (corresponde a la unidad de discos A:\) o bien
“Net” (corresponde a la unidad de discos de la red). A continuación cambie Ud. a la lista
de ficheros, busque el archivo deseado y ejecute la función “Restaurar” --> “Selección
actual”. Ver también para ello el apartado 5.4.
Selección actual
Sólo los ficheros seleccionados, o bien, los directorios en la unidad de discos “Archive:\Disk\”
se restituyen al disco duro.
Filtro: User Contenido de: Folgen
Nombre Comentario Camb
9 Objecto(s)
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5 Navegador (continuación)
El comando del menú “Crear de nuevo (Restaurar) -- Selección actual” tiene la misma
función que el correspondiente softkey.
Crear de Crear de
nuevo Nuevo
En el nivel del experto, puede tenerse acceso directo a la unidad de discos A:\, con la
condición que haya sido activada la opción de filtro “All” (Todo) o “Visualización Detalles”.
Filtro: Visualización Detalles Filtro: Modulo
Nombre Attributos
Restaurando ficheros
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Instrucciones
5.3.6 Renombrar
La instrucción “Renombrar” permite modificar el nombre o los comentarios de un programa.
Seleccione Ud. en la ventana derecha del Navegador la Folge a la cual quiere modificar el
nombre. Active entonces el submenú “Renombrar” y efectúe la modificación deseada.
Dentro del formulario, Ud. tiene acceso al próximo campo de entrada utilizando la tecla del
cursor “®”.
Confirme después la acción con el softkey “OK” o bien, con la tecla de entrada o interrumpa
ESC la acción con el softkey “Cancelar” o con a le tecla ESC.
En el nivel del experto, adicionalmente, se ofrece la posibilidad para modificar también las
extensiones de los ficheros (“SRC” o “DAT”).
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5 Navegador (continuación)
Después de haber seleccionado el punto del menú “Archivo” --> “Formatear Diskette (A:)”
aparece en la ventana de mensajes una pregunta de seguridad, que debe ser contestada.
Navegador
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Instrucciones
5.3.8 Atributos
5.3.9 Filtro
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5 Navegador (continuación)
Copiar
Insertar
Cortar
Borrar
Duplicado
con parámetros
Cancelar programa *1
Resetear programa *1
Para abrir el menú “Procesar”, pulse la correspondiente tecla del menú. Se visualiza el
siguiente menú:
5.4.1 Marcar
Todos los directorios y ficheros en la lista de ficheros son marcados para el subsiguiente
procesamiento.
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Instrucciones
5.4.2 Copiar
Los directorios y ficheros marcados se copian en la memoria intermedia. A continuación
pueden pegarse los directorios y ficheros copiados en otra posición o lugar.
5.4.3 Insertar
Los directorios y ficheros que se encuentran en la memoria intermedia son pegados en la
posición actual, después de responder a una pregunta de seguridad.
5.4.4 Cortar
Directorios marcados se copian primeramente en la memoria intermedia. Debido a ello, los
símbolos de los archivos seleccionados se representan de forma más clara en pantalla.
Nombre Comentario Camb
A continuación los directorios y ficheros así copiados pueden ser insertados en otro lugar.
También aquí debe responderse a una pregunta requisitoria de seguridad.
Después de pegados, los ficheros o directorios son borrados en la posición original que
tenían.
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5 Navegador (continuación)
5.4.5 Borrar
Los directorios y ficheros marcados, después de responder a una pregunta requisitoria de
seguridad, son borrados definitivamente del disco duro. Si Ud. desea borrar un programa,
el mismo no debe estar seleccionado ni tampoco recientemente editado. Eventualmente,
debe Ud. primeramente desactivar el programa, o bien, cerrar el editor.
Con las teclas del cursor, seleccione el programa a borrar y pulse la tecla del comando en el
menú “Procesar” --> “Borrar”. En la ventana de mensajes aparece una pregunta de seguridad.
Pueden seleccionarse varios ficheros a borrar al mismo tiempo. Para ello, mantenga
pulsada la tecla de “Mayúsculas”, mientras con una de las teclas del cursor marca los
ficheros deseados.
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Instrucciones
5.4.6 Duplicado
La opción “Duplicado” genera una copia de un programa. Para generar una copia, debe
haberse seleccionado un fichero en la ventana de programas, con ayuda de las teclas del
cursor “¯” o “”, y a continuación pulsar la tecla del softkey “Duplicado”. Debido a ello, se
abre un formulario, en donde se ofrece el nombre del fichero seleccionado ya como
propuesta.
Sobre el lado izquierdo de este formulario inline se encuentra el campo de entrada “Folge”.
Aquí Ud. puede declarar el número de folge deseado para su programa.
Adicionalmente, Ud. puede agregarle al programa un texto de acompañamiento. Para tal fin,
coloque el cursor de edición, con ayuda de la tecla “®”, en el campo “Comentario” , y de
entrada a su descripción.
Pulsando la tecla de entrada, acepta todas las declaraciones y entradas realizadas y cierra el
formulario. El programa deseado es ahora creado y puede visualizarse en pantalla.
Si se ha indicado un nombre de programa ya existente, se emite un mensaje de fallo en la
ventana de mensajes:
Ti... No Mensaje
Un módulo con el nombre “KRC:\R1\test” ya existe.
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5 Navegador (continuación)
5.4.7 Seleccionar
Sin parámetros
Esta función abre la ventana del programa y carga el archivo marcado.
Con parámetros
En el nivel de expertos es posible indicar adicionalmente parámetros. Para ello se abre el
siguiente formulario, en el cual puede darse entrada a los datos correspondientes:
Por favor, entre parametro(s)
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Instrucciones
Un programa seleccionado, es decir, preparado para ser ejecutado, puede ser cancelado
nuevamente por el Navegador. A continuación, puede cargarse otro programa para ser
procesado.
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5 Navegador (continuación)
La conmutación entre Navegador, programa y editor también puede realizarse con el soft-
key correspondiente.
NAVEGADOR PROGRAMA
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Instrucciones
5.6 Apéndice
Las teclas del VKCP fueron asignadas para el mando del navegador de modo tal, que la se-
lección de ficheros y directorios pueda efectuarse con una mano.
Función Teclas
General
Estructura de directorios
Lista de ficheros
Abrir directorio
Seleccionar / editar / mostrar módulo
Editar fichero de texto
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5 Navegador (continuación)
Copiar (Copy) +
Cortar (Cut) +
Insertar (Paste) +
Las teclas “MAYUSCULAS” (Shift) y “SYM” son de autoretención para la pulsación de una
tecla. Si se necesitan varios signos de mando o especiales, también puede mantenerse
apretada la correspondiente tecla.
Si, por ejemplo, pulsa una vez la tecla de “Mayúsculas”, la próxima letra se escribira en
mayúscula.
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Instrucciones
5.6.2 Ajustes y declaraciones estándar en los niveles del usuario y del experto
KRC:\
R1
Folgen
MaDa
Makros
ServoGun
Sistema
UPs
VW_User
Steu
MaDa
Disquete (A:\)
CD--Rom
Archivos:\
Módulos
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5 Navegador (continuación)
Cell
Folge
Makro
Makro SAW
Makro SG
Makro SPS
UP
User alt
User Robots
User Submit
R1
MaDa No
ServoGun No
Sistema No
UPs UP
Steu
MaDa No
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Instrucciones
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6 Ejecutar, detener y resetear un programa
Marcado con un
fondo en color
Como paso siguiente, mueva el foco, si es necesario, con ayuda de las teclas del cursor “¯”
o “” a la línea que tiene el símbol del robot, que se encuentra sobre el lado izquierdo del
Navegador.
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Instrucciones
Abra ahora, con ayuda de las teclas del sursor “¯” o “” y la tecla de entrada, el siguiente
nivel de directorios, y mueva el foco sobre el directorio “Folgen”. Debido a ello, se presenta
su contenido en pantalla sobre el lado derecho del Navegador.
Con las teclas del cursor “®” o “¬”, puede Ud. saltar al contenido de los directorios, o a
los directorios, respectivamente.
El programa deseado se selecciona nuevamente con las teclas del cursor “¯” o “”. Ahora
pulse la tecla del softkey “Seleccionar”. Después de un corto tiempo de espera, el programa
es presentado en la ventana de programas.
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6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)
A continuación tiene la opción de elegir entre ejecución manual del programa (véase
apartado 6.4), y ejecución automática (véase apartado 6.5).
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Instrucciones
Si Ud. quiere posicionar el puntero de paso sobre una línea determinada, mueva
primeramente el cursor de edición con las teclas del cursor “"” o bien, “#” a la posición
deseada. A continuación pulse la tecla del softkey “Selec. línea”. El puntero de paso es
Selec. línea colocado entonces sobre la línea deseada.
Flecha en L (roja):
El paso de movimiento se ejecuta hacia atrás, pero todavía no finalizó.
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6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)
Flecha en L (roja):
El paso de movimiento se ejecuta hacia atrás, pero todavía no finalizó.
Cursor de edición
Los caracteres entrados por teclado, se insertarán o borrarán, si es posible, en ese lugar. Por
el contrario, instrucciones nuevas en el programa se insertarán debajo del cursor de edición.
Indicación de la dirección
Este símbolo es mostrado en pantalla, en el caso que el puntero de paso no está visible en la
ventana de programas.
Indicación de la dirección
El símbolo indica en que dirección se deben pasar las páginas para llegar nuevamente al
puntero del programa.
Flecha doble (negra) hacia arriba:
El puntero de paso se encuentra más arriba. Utilice la tecla del cursor “"” o “PGUP” para
pasar las páginas hacia atrás.
Flecha doble (negra) hacia abajo:
El puntero de paso se encuentra más abajo. Utilice la tecla del cursor “#” o “PGDN” para
pasar las páginas hacia adelante.
El cambio de línea puede obviarse en el nivel del experto, si se activa la opción “Configurar”
--> “Extras” --> “Editor” --> “LineBreak lig/deslig.”.
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Instrucciones
Línea/columna
La posición actual de línea y columna en la cual se encuentra el cursor de edición. Indica
la posición en la cual pueden, si es posible, darse entrada a signos o caracteres.
Icono
Aquí el operario encuentra informaciones adicionales al fichero cargado, o bien, a la elabora-
ción del programa.
Candado:
El fichero fue abierto con seguro contra sobreescritura. Con ello, no pueden guardarse even-
tuales modificaciones. Por ejemplo, un programa seleccionado no puede, al mismo tiempo,
ser editado en el editor.
Si el fichero abierto está puesto con el atributo “sólo lectura”, tampoco pueden efectuarse
modificaciones.
Cadena:
El fichero indicado está seleccionado o integrado en el programa seleccionado.
Nota:
Se han copiado datos en la memoria intermedia, que pueden pegarse (insertarse) en otro
lado.
PTP:
Es abierto un formulario inline existente pulsando la tecla del softkey “Modificar”.
Signo de interrogación:
Se debe contestar a una pregunta de diálogo en la ventana de mensajes. Por ejemplo, el
borrado de un bloque debe confirmarse primeramente por parte del operario.
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6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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Instrucciones
Para proteger los frenos de los motores contra sobrecalentamientos, se determinan las
energías de frenado consumidas y un tiempo de enfriamiento dependiente de esa energía.
Si esa energía de frenado sobrepasa un valor determinado, se efectúa un enclavamiento
de los accionamientos y se emite un mensaje de estado en la ventana de mensajes.
Recién cuando los frenos de los motores se han enfriado lo suficientemente, se permite la
confirmación de fallo y el robot puede ser nuevamente desplazado.
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6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)
En el caso de frenado de cortocircuito o bien, en un stop con efecto generador, los frenos
de retención de cada eje individual ya actúan durante el movimiento. Si esto pasa frecuen-
temente cuando el robot todavía se mueve, causa un elevado desgaste en los frenos de
retención.
Para proteger los frenos de los motores contra sobrecalentamientos, se determinan las
energías de frenado consumidas y un tiempo de enfriamiento dependiente de esa energía.
Si esa energía de frenado sobrepasa un valor determinado, se efectúa un enclavamiento
de los accionamientos y se emite un mensaje de estado en la ventana de mensajes. Re-
cién cuando los frenos de los motores se han enfriado lo suficientemente, se permite la
confirmación de fallo y el robot puede ser nuevamente desplazado.
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Instrucciones
El ajuste “Go” hace que la ejecución del programa se vaya realizando mientras se tenga
accionada la tecla de “Arranque del programa hacia adelante”. Para el arranque, deberá
estar pulsado uno de los “pulsadores de hombre muerto” y la tecla de “Arranque del
programa hacia adelante”.
En el nivel de experto se tiene la posibilidad adicional del “paso incremental”. Con ello se
procesa el programa por líneas (esto vale también para un PLC cerrado, a pesar que en
primer momento parezca que nada ocurre). Para seguir con la ejecución del programa, debe
soltarse cada vez la tecla “Arranque del programa hacia adelante” y volverla a pulsar.
El siguiente símbolo muestra el desplazamiento hacia atrás mediante la tecla “Arranque del
programa hacia atrás”. Esta función no puede ser conmutada manualmente, sino que
aparece en forma automática al pulsar la tecla “Arranque del programa hacia atrás”. También
aquí, después de cada instrucción de movimiento, debe soltarse la tecla “Arranque del
programa hacia atrás” y volverla a pulsar.
Mientras se mueva el robot, deberá mantenerse pulsada la tecla “Arranque del programa
hacia adelante”, caso contrario, se interrumpirá el programa y el robot se detiene.
Para poder desplazarse en sentido reverso por sobre un punto de soldadura ServoGun,
debe pulsarse la tecla de arranque dos veces, porque este punto se encuentra también
dos veces en el sistema de control. La pinza de soldadura misma no cierra en este procedi-
miento.
Pulsando la tecla en el punto de presión, el robot se desplaza al punto programado con
la pinza abierta. Si se sigue con el desplazamiento en sentido inverso, se pasa por todos
los puntos de soldadura siguientes sin cerrar la pinza de soldadura.
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6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)
Esta se produce...
G después del reset de un programa por un desplazamiento COI en la Home--Position
G después de efectuar la selección de paso sobre las coordenadas del punto, en el cual
se encuentra el puntero de paso
G después de seleccionar el programa “CELL” antes de poder arrancar el modo de servicio
externo
G después de haber seleccionado un nuevo programa (Folge)
G después de la modificación de una instrucción
G después del movimiento con mando manual en modo de programación
Punto de referencia de la
herramienta
P5 PTool P6
Ventana de posicionamiento
Trayectoria programada
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Instrucciones
Punto de referencia de la
herramienta
PTool
P5 P6
Ventana de posicionamiento
Trayectoria programada
P5 P6 P5 P6
Ventana de posicionamiento
Trayectoria programada
Si se abandona un movimiento CIRC (por ej. por una parada por efecto generador), el
desplazamiento COI necesario se efectúa directamente al punto siguiente.
Punto de referencia de la
herramienta
PTool PTool Desplazamiento
COI
P5 P5
P6 P6
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6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)
Cursor de editor
Informaciones más detalladas acerca del Makro de selección de paso “MakroSAW” las
encuentra Ud. en la documentación [Programación por el usuario], capítulo
[Instrucciones de programa], apartado “Macros, llamadas de subprogramas,
instrucciones de pinza y SPSServo”.
El puntero del programa (flecha amarilla) cambia, durante la ejecución del mismo, a la línea
que se está ejecutando actualmente.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
133 de 216
Instrucciones
Mientras se mueva el robot, deberá mantener pulsada la tecla de “Arranque del programa
hacia adelante”, caso contrario se interrumpirá el programa y el robot se detiene.
Para el movimiento hacia atrás se dispone sólo de los modos de servicio “SStep(T1)” y
“SStep(T2)”.
Al pulsar la tecla “Arranque del programa hacia atrás”, todas las salidas, Flags, Cycflags
son tratados de acuerdo con la configuración en el fichero “C:\KRC\Roboter\Init\Back-
ward.ini.
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6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)
En el desplazamiento en forma reversa, todas las salidas son puestas a “FALSE”. Las
salidas, marcas y Flags programadas son restituídas, si a continuación se conmuta a
ejecución del programa hacia adelante. Valen naturalmente, los estados correspondientes
presentes cuando se abandonó el punto anterior. Lo mismo vale para las interrupciones
(Interrupts). En el desplazamiento en dirección inversa se desconectan, y se vuelven a
activar al conmutar nuevamente la dirección de marcha.
P2 (Parada exacta)
Entorno de posicionamiento
Una pérdida de COI (por ej. por un desplazamiento manual) lleva a la situación que el
próximo movimiento en dirección inversa se ejecuta automáticamente como
desplazamiento de coincidencia. En ello, tienen caracter decisivo las coordenadas
memorizadas en las variables “$POS_RET”.
P2
P3 P4
P1
Dirección de movimiento
hacia adelante
Posición
actual
“COI alcanzada”
P2
P3 P4
P1
Desplazamiento
de COI hacia Posición
atrás actual
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Instrucciones
En los siguientes casos no es posible ejecutar la función del movimiento en sentido inverso:
Un programa que ha sido detenido, o bien, interrumpido, puede llevarse al estado original
que tenía después de haber sido cargado, mediante la función del menú “Procesar” -->
“Resetear programa”.
El puntero de paso salta a la primera línea del programa visualizado. A continuación, puede
arrancarse nuevamente el programa seleccionado.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
137 de 216
Instrucciones
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
138 de 216
6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)
El mando ulterior es efectuado por el SPS (PLC). La puerta de seguridad debe quedar cer-
rada durante todo el servicio automático. La apertura de una puerta trae como consecuencia
una parada por efector generador.
El servicio automático externo no es posible con una cerradura E2 o bien, E2+E7. Toda
la instalación no recibe en este caso, la señal de arranque del SPS (PLC), dado que
representa un estado de servicio que no está permitido.
Si los accionamientos del robot han sido desconectados mediante la tecla “Accionamientos
desconectados”, el robot se detiene y los frenos actúan. Desde el SPS (PLC) pueden ahora
conectarse nuevamente los accionamientos. Por regla general, después de una parada por
efecto generador, debe efectuarse un desplazamiento COI.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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Instrucciones
Pulse Ud. la tecla del softkey “Confirmar” para confirmar el mensaje. Con ello, el SPS (PLC)
toma otra vez a su cargo el mando del robot.
Un programa detenido o interrumpido puede Ud., por medio del menú “Procesar” -->
“Resetear programa” llevarlo al estado original que el programa tenía después de cargado.
El puntero de paso salta a la primera línea del programa visualizado. A continuación, puede
arrancarse nuevamente el programa seleccionado.
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6 Ejecutar, detener y resetear un programa (continuación)
A continuación pulse la tecla del menú “Procesar”. Del menú que se abre, seleccione la
opción “Cancelar programa”
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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Instrucciones
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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7 Indicación
7 Indicación
Bajo la opción de menú “Indicación” se han englobado un gran número de funciones con las
que podrá adquirir una visión global de los estados de servicio y ajustes del sistema del robot.
Después de haber seleccionado el punto del menú “Indicación”, dispone Ud. del menú de
selección siguiente:
7.1 Entradas/Salidas
Bajo el punto del menú “Entradas/Salidas” pueden visualizarse todas las entradas y salidas
disponibles.
Se dispone de una selección de las siguientes opciones:
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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Instrucciones
Informaciones adicionales respecto a los textos largos las encuentra Ud. en el Manual de
Programación en el capítulo principal [Configuración], capítulo [Configurar el sistema],
apartado “Textos largos”
Nuevo nombre
El softkey “Nuevo nombre” posibilita la modificación de la denominación de la entrada
afectada. Esta información es asegurada en el banco de datos de textos largos, y con ello
está disponible en la próxima llamada.
Con ayuda del softkey “Salidas” puede conmutar, en la ventana de estados correspondiente.
A través del campo numérico tiene Ud. acceso directo a la entrada deseada, tecleando el
número correspondiente (por ej. 524).
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
144 de 216
7 Indicación (continuación)
Las teclas del cursor “↓” y “↑” permiten el desplazamiento del foco en una línea hacia arriba o
hacia abajo, mientras que con las teclas “PGDN” o “PGUP” (en el bloque numérico) pueden
pasarse las páginas dentro de la ventana de estados.
Nuevo nombre El softkey “Nuevo nombre” posibilita la modificación de la denominación de la salida afec-
tada. Esta información es asegurada en el banco de datos de textos largos, y con ello está
disponible en la próxima llamada.
Para activar o desactivar una salida, debe quedar apretado el punsador de hombre
muerto.
Con ayuda del softkey “Entradas” puede Ud. cambiar a la correspondiente ventana de
estados. Pulsando la tecla de este softkey, cambia la asignación del softkey, de modo tal que
Ud. puede cambiar nuevamente al formulario “Salidas”.
A través del campo numérico tiene Ud. acceso directo a la salida deseada, tecleando el
número correspondiente (por ej. 524). Para ello debe estar activada la función “NUM” en
la línea de estados.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
145 de 216
Instrucciones
Salidas Entradas
No Valor en Voltios
Con ayuda del softkey “Tab+” puede Ud. conmutar a la ventana de estados para la
visualización de los 8 entradas analógicas. Los valores de las entradas no son modificables.
Salidas Entradas
No Valor en Voltios
Pulsando nuevamente la tecla del softkey “Tab+”, se retorna a la ventana de estados para
la visualización de las 16 salidas.
Después de haber pulsado la tecla del softkey “Editor” se abre el campo seleccionado por
medio de las teclas del cursor, para dar lugar a la entrada. Con ayuda del campo numérico,
indique el nuevo valor.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
146 de 216
7 Indicación (continuación)
Salidas Entradas
No Valor en Voltios
Accione la tecla del softkey “OK”, para hacer efectivos los nuevos ajustes. Los campos de
entrada se cierran.
Si Ud. cierra el formulario sin antes haber pulsado la tecla del softkey “OK”, no se asumirán
los valores modificados.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
147 de 216
Instrucciones
Informaciones sobre las declaraciones sobre salidas binarias las encuentra Ud. en el
capítulo [Configurar el sistema].
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
148 de 216
7 Indicación (continuación)
7.1.5 Pinza
Por intermedio de este formulario puede Ud. visualizar el estado de las señales de salida
de una pinza, o controlar las salidas de la misma.
En las dos líneas superiores se muestran el número de la pinza y el tipo, que se seleccionan
por medio de la tecla “Pinza” de la función de estado. Los valores indicados en la ventana
de estados siguen las actuaciones sobre la tecla de estado.
En las zonas de Entradas/Salidas se indica el número de la entrada o salida, asimismo la
funcionalidad y el cableado.
Con las dos funciones de estado “Abrir pinza” y “Cerrar pinza” puede Ud. activar las señales
para “Abrir carrera de aproximación” o “Cerrar carrera de aproximación”. Las salidas
activadas se señalizan por medio de un símbolo de un LED rojo.
Con esta función del menú, las entradas sólo pueden ser controladas, pero no
modificadas.
A través de los dos softkeys “Prev.” y “Continuar” puede Ud. ir pasando a través de todos
los formularios correspondientes a las garras. Pero en este caso, no se modifica la
inscripción de la tecla de estado.
El softkey “Cerrar” finaliza la función.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
149 de 216
Instrucciones
7.1.6.1 Entradas
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
150 de 216
7 Indicación (continuación)
7.1.6.2 Salidas
Condiciones de arranque
En esta página se encuentran todas las indicaciones de estado relevantes para el arranque.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
151 de 216
Instrucciones
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
152 de 216
7 Indicación (continuación)
El softkey “Config” permite modificar la configuración de E/S. Para ese motivo, se modifica
la ventana de estados y colocan a disposición otros softkeys.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
153 de 216
Instrucciones
7.2.1 Cartesiano
Esta ventana de estados le muestra la posición actual del robot en coordenadas cartesianas.
Si la ventana de estados queda abierta, puede Ud. observar contínuamente las posiciones
y la orientación del robot durante su desplazamiento.
Indicación cartesiana
En este tipo de indicación se visualiza la posición del
punto de referencia de la herramienta (TCP) referida
al sistema de coordenadas universales WORLD en el
pie del robot, así como también el giro entre ambos si-
stemas de coordenadas.
Las indicaciones para “Status” y “Turn” también se re-
piten.
Con ayuda del softkey “Cartesiano”, “Espec. ejes” e “Incremental” puede Ud. conmutar en
cualquier momento entre las correspondientes ventanas.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
154 de 216
7 Indicación (continuación)
Con ayuda del softkey “Cartesiano”, “Espec. ejes” e “Incremental” puede Ud. conmutar en
cualquier momento entre las correspondientes ventanas.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
155 de 216
Instrucciones
7.2.3 Incremental
Esta ventana de estados le muestra la posición actual del robot en incrementos. Si la
ventana queda abierta, puede Ud. leer en la pantalla al desplazar el robot, la indicación
actual.
Indicación incremental
Aquí se indican los incrementos suministrados por los
accionamientos de ejes.
Con ayuda del softkey “Cartesiano”, “Espec. ejes” e “Incremental” puede Ud. conmutar en
cualquier momento entre las correspondientes ventanas.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
156 de 216
7 Indicación (continuación)
Pulsando la tecla “Editor” puede modificarse el nombre de aquella marca seleccionada con
las teclas del cursor, permitiéndose un máximo de 40 caracteres.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
157 de 216
Instrucciones
Con el softkey “Modificar” puede modificarse el estado del flag seleccionado (marcado en
color). Un LED rojo señaliza que el flag está activo.
Pulsando la tecla “Nombre” puede modificarse el nombre de aquello flag seleccionado con
las teclas del cursor, permitiéndose un máximo de 40 caracteres.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
158 de 216
7 Indicación (continuación)
7.5 Contador
En la ventana de estados “Contador” se visualiza el valor de los contadores 1...20 utilizados
en el PLC. Los contadores pueden programarse directamente como instrucción del PLC o
han sido utilizados en un Macro.
Depués de pulsar la tecla del softkey “Valor” puede Ud. declarar un nuevo valor para el conta-
dor marcado, a través del teclado numérico.
Si Ud. cierra la ventana de estados por medio del softkey “Interrupción”, sin antes haber
pulsado la tecla del softkey “OK”, los nuevos valores no son memorizados.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
159 de 216
Instrucciones
7.6 Temporizador
Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estados, en la que se indican
los valores y estados de servicio de los 10 temporizadores en total.
Depués de pulsar la tecla del softkey “Valor” puede Ud. declarar un nuevo valor para el
temporizador marcado, a través del teclado numérico.
Si Ud. cierra la ventana de estados, sin antes haber pulsado la tecla del softkey “OK”, los
nuevos valores no son memorizados.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
160 de 216
7 Indicación (continuación)
7.7 Variable
En combinación con la visualización de Varkor se dispone de las entradas de menús
“Variable -- unitaria” y “Vista general”.
Las instrucciones “Variable” --> “Vista general” --> “Configuración” y “Editar “Config-
Mon.ini”” no están disponibles en el grupo del “Usuario”.
Si debe buscarse la variable en otro programa que el que acaba de ser seleccionado, debe
accionar la tecla del softkey “Módulo”. Indique aquí la ruta de acceso al archivo del programa
donde deba ser buscado.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
161 de 216
Instrucciones
En el campo “Valor actual”, se indica ahora el valor que la variable poseía en el momento
que oprimía la tecla de entrada. Caso contrario, verifique por favor, los avisos en la ventana
de mensajes.
La variable es buscada a partir del módulo en el cual se encuentra el puntero del programa.
Si no se encuentra, se pasa al nivel inmediato superior. Si tampoco se encuentra allí, se
emite el mensaje de fallo “Objeto no existente”.
Mientras el cursor esté ubicado en el campo “Valor actual”, por medio de las teclas del cursor
“¯” o “”, pueden pasarse las páginas de las distintas variables a modificar o visualizar.
Coloque ahora el cursor, mediante accionamiento de la tecla del softkey “Nuevo valor” en
el campo de entrada “Valor nuevo”. Introduzca el nuevo valor de la variable y oprima para
su aceptación nuevamente la tecla de entrada.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
162 de 216
7 Indicación (continuación)
7.7.2 Resumen
7.7.2.1 Monitorización
Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estados. Aquí se visualizan
los grupos de variables registrados en el archivo ConfigMon.ini.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
163 de 216
Instrucciones
Con ayuda de las teclas del cursor puede Ud. acceder directamente a un elemento de un
grupo y efectuar determinadas modificaciones. Utilice para ello el softkey “Modificar”.
Por intermedio de las pestañas que se encuentran en la parte inferior de la ventana de estados,
puede Ud. reconocer, si se dispone de otros grupos para su presentación en pantalla.
Si se tiene, por lo menos, otro grupo, puede Ud. conmutar a esa página mediante el softkey
“Tab+”.
Config El softkey “Config” no está a disposición en el grupo del “Usuario” y permite la configuración
de grupos individuales.
Pulsando la tecla “Editor” pueden modificarse elementos seleccionados con las teclas del
cursor. Esto se refiere a los nombres de entradas o salidas, o la puesta en “TRUE” o “FALSE”
de las salidas.
La ventana de estados puede cerrarse con el softkey “Cerrar”. Sólo se asumirán los valores
que anteriormente han sido confirmados con la tecla de entrada.
Con la tecla Esc puede Ud. interrumpir la entrada de datos en cualquier momento sin asumir
ESC ninguna modificación.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
164 de 216
7 Indicación (continuación)
7.7.2.2 Configuración
Este punto del menú no está disponible en el grupo del “Usuario”.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
165 de 216
Instrucciones
7.8 Diagnóstico
7.8.1 Generalidades
Con las funciones de diagnóstico son disponibles los siguientes medios auxiliares:
Menú Función
Osciloscopio Grabación y representación de datos de movimiento o
estados de señales de entradas y salidas
Listado LOG Visualización de actuaciones de operación protocolizadas
en el KCP
CROSS--Logbook *1 Visualización de ficheros Log del programa de protocolo
“KUKA--CROSS” que se ejecuta en un segundo plano, con
el cual se captan una serie de acciones (dependiente de la
configuración)
Condición de espera Indicación de las condiciones de espera (análisis) de un pro-
grama
Pila de llamadas Interrogación por mando de menú de los estados de los pun-
(caller stack) teros de procesamiento en avance y principal, así como
“Punto alcanzado” y “Movimiento hacia el punto”.
Circuito de seguridad ESC--diagnóstico
*1 no en el nivel del usuario
Para más detalle acerca del tratamiento de los menús, formularios inline y ventanas de
estados, lo podrá encontrar en la documentación [Instrucciones] ,en el capítulo [El
KUKA Control Panel KCP].
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
166 de 216
7 Indicación (continuación)
7.8.2 Osciloscopio
Con la función “Osciloscopio” pueden registrarse datos de movimiento o el comportamiento
de entradas y salidas de la unidad de control. Estos datos se necesitan, por ejemplo, en la
puesta en servicio, optimización y búsqueda de fallos.
Pueden registrarse hasta 20 canales al mismo tiempo, existiendo la posibilidad de
consultarlos y analizarlos posteriormente. Una función adicional permite “Superponer” dos
canales registrados.
Info
En la indicación de información el usuario puede obtener conocimiento acerca de la
configuración actual.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
167 de 216
Instrucciones
VW Configuración
Con ayuda del softkey “Tab +” el usuario puede conmutar entre el libro de protocolo (listado
LOG/LogViewer), el filtro y la indicación de informaciones. La tecla “TAB” que se encuentra
sobre el bloque numérico tiene la misma tarea. Pero para ello, la indicación “NUM” en la línea
de estados debe estar desactivada.
Con ayuda del softkey “Interrupción” puede finalizarse en cualquier momento la indicación
del libro de protocolo.
Log
Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estados que muestra sobre
el VKCP, las actuaciones de operación protocolizadas en un archivo de usuario.
La ventana de estados consta esencialmente de dos niveles principales. En el primer nivel
se indican el tipo y número del evento Log así como una breve descripción, en el segundo
le siguen informaciones más detalladas.
El libro de protocolo puede ser evaluado tanto offline como online. No se registran informa-
ciones de depuración de los módulos de software, ni datos de procesos ni tampoco datos
característicos del robot tales como corrientes de los motores, valores nominales de
mando, etc.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
168 de 216
7 Indicación (continuación)
Con ayuda del softkey “Tab +” el usuario puede conmutar entre el libro de protocolo (listado
LOG/LogViewer), el filtro y la indicación de informaciones. La tecla “TAB” que se encuentra
sobre el bloque numérico tiene la misma tarea. Pero para ello, la indicación “NUM” en la línea
de estados debe estar desactivada.
Las informaciones en el libro de protocolo se guardan en un fichero de textos, que puede
declararse con trayecto de búsqueda y nombre a través de “Protocolo” --> “Configurar”. De
forma estándar se tiene declarado “C:\KRC\Roboter\Log\Logbuch.txt”.
El softkey “Página --” muestra la página siguiente en orden decreciente. Alternativamente
puede utilizarse la tecla “PGDN” que se encuentra en el bloque numérico.
El softkey “Página +” muestra la página siguiente en orden creciente. Aquí también se
dispone de la tecla “PGUP” sobre el bloque numérico.
El softkey “Actualiza” actualiza la ventana de estados con datos actuales. Esta opción es
muy práctica, si en el interín se han ejecutado otras acciones.
Con ayuda del softkey “Interrupción” puede finalizarse en cualquier momento la indicación
del libro de protocolo.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
169 de 216
Instrucciones
Filtro
El usuario puede seleccionar aquí, con ayuda de esta ventana de estados, los tipos de
filtro y clases que se ofrecen en el libro de protocolo.
Con ayuda del softkey “Tab +” el usuario puede conmutar entre el libro de protocolo, el filtro
y la indicación de informaciones. La tecla “TAB” que se encuentra sobre el bloque numérico
tiene la misma tarea. Pero para ello, la indicación “NUM” en la línea de estados debe estar
desactivada.
Marcar Con ayuda del softkey “Marcar” puede Ud. confirmar el tipo o clase de filtro seleccionado
por medio de las teclas del cursor, apareciendo o desapareciendo un tilde en el correspon-
diente campo.
Con ayuda del softkey “Interrupción” puede finalizarse en cualquier momento la indicación
del libro de protocolo.
Debe seleccionarse por lo menos un tipo y una clase de filtro, caso contrario aparece en
la ventana de mensajes el correspondiente mensaje de fallos.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
170 de 216
7 Indicación (continuación)
VW
VKRC
xx.xx.xxxx
x.x.x.x
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
171 de 216
Instrucciones
Ajuste realizado!
Ajuste realizado!
Ajuste realizado!
VW Ajuste realizado!
Ajuste realizado!
VKRC Ajuste realizado!
xx.xx.xxxx Ajuste realizado!
Desajuste terminado
Desajuste terminado
Programa:
Ajuste realizado!
Eje externo: 1
x.x.x.x
14 entradas
Ajustar
--> Comparador
Declaraciones sobre el respectivo eje
--> UEA --> Standard --> Ajuste colocado
Declaraciones sobre el respectivo eje
--> UEA --> Standard --> Ajuste comprobado
Diferencia incremental determinada
Aceptación de datos de ajuste (Si / No)
--> UEA --> Con corrección de peso --> Ajuste inicial
Declaraciones sobre el respectivo eje
--> UEA --> Con corrección de peso --> Offset enseñado
Declaraciones sobre el respectivo eje
Número de la herramienta, para la cual se efectuó un ajuste de carga
Diferencia incremental determinada
Aceptación de datos de ajuste (Si / No)
--> UEA --> Con corrección de peso --> Ultimo ajuste --> Con Offset
Declaraciones sobre el respectivo eje
Número de la herramienta, para la cual se ha aprendido un offset
Diferencia incremental determinada
Aceptación de datos de ajuste (Si / No)
--> UEA --> Con corrección de peso --> Ultimo ajuste --> Sin Offset
Declaraciones sobre el respectivo eje
--> Desajuste
Declaraciones sobre el respectivo eje
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
172 de 216
7 Indicación (continuación)
Medición
--> Herramienta --> XYZ--4--Puntos
Número de la herramienta
Nombre de la herramienta
Coordenadas determinadas
--> Herramienta --> XYZ--Referencia
Número de la herramienta
Nombre de la herramienta
Coordenadas determinadas
Coordenadas de la herramienta de referencia
--> Herramienta --> ABC--2--puntos
Número de la herramienta
Nombre de la herramienta
Coordenadas determinadas
--> Herramienta --> ABC--World
Número de la herramienta
Nombre de la herramienta
Coordenadas determinadas
Dirección de avance
Medición 5D o 6D
--> Herramienta --> Entrada numérica
Número de la herramienta
Nombre de la herramienta
Coordenadas declaradas
--> Herramienta --> Datos de carga de herramienta
Número de la herramienta
Nombre de la herramienta
Datos de carga
--> Herramienta fija --> Herramienta (BASE)
Número de herramienta para la herramienta fija
Nombre de la herramienta
Número de la herramienta de referencia
Dirección de avance
Medición 5D o 6D
Coordenadas determinadas
--> Herramienta fija --> Offset de cinemática externa
Número de la herramienta para la cinemática externa
Nombre de la cinemática externa
Número de la herramienta de referencia
Dirección de avance
Medición 5D o 6D
Coordenadas determinadas
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
173 de 216
Instrucciones
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
174 de 216
7 Indicación (continuación)
7.8.3.4 Configuración
Después de seleccionar esta opción, se abre una ventana de estados para la configuración
del libro de protocolo.
Impresión/Salida en fichero
Aceptar filtro Salida de acuerdo al filtro
Nombre de fichero Trayecto de búsqueda y nombre
del fichero
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
175 de 216
Instrucciones
7.8.4 CROSS--Logbook
Esta función permite visualizar el programa de protocolo “KUKA--Cross” que se ejecuta en
segundo plano.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
176 de 216
7 Indicación (continuación)
Para ello, el foco debe estar colocado sobre la ventana de mensajes. Es decir, la
ventana de mensajes debe presentar un fondo en color. El acceso a la ventana de
mensajes se consigue pulsando la tecla correspondiente a la selección de
ventanas.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
177 de 216
Instrucciones
Después de pulsar la tecla del softkey “Análisis” se abre una ventana de diagnósticos. Esta
Análisis ventana de diagnósticos puede presentar distintas formas, de acuerdo si se quiere tener la
visualización de forma mínima o como vista parcial. Adicionalmente puede seleccionarse
todavía una visualización con o sin marcas.
Condición de espera -- vista parcial -- sin marca Condición de espera--vista minimal--sin marca
Espera a Espera a
Espera a
Espera a
Espera a
Espera a
Espera a
Condición de espera -- vista parcial -- con marca Condición de espera--vista minimal--con marca
Espera a Espera a
Espera a
Espera a
Espera a
Espera a
Espera a
Icono Significado
Cada operación lógica O está marcada con un signo “+” que le antecede
Operando no cumplido
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
178 de 216
7 Indicación (continuación)
Esta función evalúa los datos del puntero de proceso ($PRO_IP) y los representa en
formato de texto. Después de seleccionar la opción, se abre una ventana de estados.
En detalle, se encuentran en la lista los siguientes puntos:
LLamada Número de llamada
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
179 de 216
Instrucciones
La posición del puntero de procesamiento principal es idéntica con la posición del pun-
tero de paso amarillo en el display. El puntero de procesamiento por adelantado es un
puntero interno, que marcha por delante del puntero de procesamiento principal, para,
por ejemplo, posibilitar el cálculo de movimientos de posicionamiento aproximado.
Con ayuda del softkey “-->Editor” se abre la llamada marcada y la línea correspondiente es
marcada con fondo gris.
7.10 Windows
Con uno de los softkeys “Programa”, “Navegador” o “Editor” puede conmutarse a la ventana
correspondiente.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
180 de 216
7 Indicación (continuación)
7.11 Ayuda
El menú de selección “Ayuda” ofrece las opciones “Información”, “OnlineHelpIndex” y
“Ayuda Online”.
7.11.1 Información
Tipo de unidad
de control
Número de versión general
Fabricante
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
181 de 216
Instrucciones
Tipo de robot
El tiempo de movimiento del robot puede determinarse también por medio de la variable
“$ROBRUNTIME”, protegida contra sobreescritura.
70,4%
Informaciones sobre la
memoria
2012 MB
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
182 de 216
7 Indicación (continuación)
A la última página se accede pulsando nuevamente la tecla del softkey “Tab+”. Aquí se
visualizan comentarios adicionales.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
183 de 216
Instrucciones
Si Ud. tiene problemas con la versión del sistema del robot, en eventuales consultas
indique al servicio técnico los números de versión correspondientes.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
184 de 216
7 Indicación (continuación)
7.11.2 OnlineHelpIndex
En el contenido de la ayuda en línea encuentra Ud. informaciones clasificadas por temas de
acuerdo con el tipo de mensaje.
En el índice se listan todas las informaciones de forma alfabética.
1.4
Sobre el lado izquierdo encuentra Ud. el listado de contenido del índice, mientras que sobre
el lado derecho se visualizan los correspondientes textos de ayuda. Para los mandos, se
tiene las siguientes posibilidades:
Las teclas del cursor “"” y “#” posibilitan la selección de un tema o pasar páginas en el texto
de ayuda.
Con las teclas del cursor “!” o “z”, o con la tecla de entrada puede abrirse un subcapítulo,
o bien cerrarlo.
Si Ud. ha marcado un tema, pulse la tecla de entrada para ver en pantalla la correspondiente
página de ayuda.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
185 de 216
Instrucciones
Contenido índice
Con este softkey conmuta Ud. entre Contenido/Indice y la correspondiente página de ayuda.
Con las teclas del cursor puede pasar páginas a los temas o a los textos de ayuda. Si el foco
se encuentra sobre el lado izquierdo, está activo Contenido/Indice, caso contrario la página
de ayuda.
Si pulsa Ud. la tecla del softkey “Indice”, accede al índice general de la ayuda online. Si en
la línea de entrada se escribe ahora una o varias letras, la lista pasa inmediatamente la
cantidad de páginas correspondiente.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
186 de 216
7 Indicación (continuación)
Con las teclas del cursor puede Ud. pasar el foco de a líneas o páginas, tanto hacia adelante
como hacia atrás, para no tener que indicar el concepto completo.
Si pulsa Ud. la tecla del softkey “Indice”, accede al indice, que es presentado de forma
estándar cuando se llama la ayuda online.
Con el softkey “Cerrar” finaliza Ud. la ayuda en línea y puede seguir trabajando normalmente.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
187 de 216
Instrucciones
Con las teclas del cursor Ud. puede pasar las páginas del contenido en las ventanas
auxiliares, en caso que el contenido no pueda ser representado de una sola vez en la
ventana.
Con el softkey “Cerrar” finaliza Ud. la ayuda en línea y puede seguir trabajando normalmente.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
188 de 216
7 Indicación (continuación)
7.11.3.2 LogViewer
Seleccione Ud. el mensaje deseado en el LogViewer con ayuda de las teclas del cursor.
Con las teclas del cursor Ud. puede pasar las páginas del contenido en las ventanas
auxiliares, en caso que el contenido no pueda ser representado de una sola vez en la
ventana.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
189 de 216
Instrucciones
Con el softkey “Cerrar” finaliza Ud. la ayuda en línea y puede seguir trabajando normalmente.
Con las teclas del cursor Ud. puede pasar las páginas del contenido en las ventanas
auxiliares, en caso que el contenido no pueda ser representado de una sola vez en la
ventana.
Con el softkey “Cerrar” finaliza Ud. la ayuda en línea y puede seguir trabajando normalmente.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
190 de 216
7 Indicación (continuación)
7.11.3.4 ErrorView
Seleccione Ud., con ayuda de las teclas del cursor, la cual contiene el correspondiente fallo.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
191 de 216
Instrucciones
Con las teclas del cursor Ud. puede pasar las páginas del contenido en las ventanas
auxiliares, en caso que el contenido no pueda ser representado de una sola vez en la
ventana.
Con el softkey “Cerrar” finaliza Ud. la ayuda en línea y puede seguir trabajando normalmente.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
192 de 216
8 Estructura de menús
Los menús puestos a disposición por el software de KUKA pueden abrirse pulsando las
correspondientes teclas de funciones de menús.
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
193 de 216
Instrucciones
8.1 Archivo
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
194 de 216
Imprimir
Selección actual Los ficheros seleccionados se impri- Doc. [Operación],
men Cap.
p [Navegador]
[ g ]
Todo Edita todos los datos sobre impresora A
Apartado
t d “Menú
“M ú A
Archivo”
hi ”
-->Aplicaciones
Programas Se imprimen solamente Programas Doc. [Operación],
C
Cap. [Na
[Navegador]
egado ]
UPs Se da salida a todos los subprogra-
Apartado “Menú Archivo”
mas
Makros Se imprimen los Makros presentes
VW--User Sólo se da salida a ficheros VW--User
--> Sistema
Datos de Se imprimen los datos de máquina Doc. [Operación],
Máquina más importantes Cap.
p [Navegador]
[ g ]
Configuración Se imprimen los datos de configura- A
Apartado
t d “Menú
“M ú A
Archivo”
hi ”
ción más importantes
Listado E/S Se imprimen las E/S utilizadas con
textos largos ev. existentes
Archivo
--> Disquete
Selección actual Guarda los archivos y directorios Doc. [Operación],
seleccionados sobre disquete Cap.
p [Navegador]
[ g ]
Todo Se guardan sobre disquete todos A t d “Menú
Apartado “M ú Archivo”
A hi ”
los archivos (Ini, MaDa, etc.)
Aplicaciones Asegura las aplicaciones (*.SRC y
*.DAT)
Sistema Archivos del sistema son guardados
sobre el disquete
Listado LOG Se imprimen las entradas en el libro Doc. [Operación],
de protocolo Cap. [Navegador]
Apartado “Menú Archivo”
--> Red *2
Selección actual Guarda los archivos y directorios
Doc. [Operación],
seleccionados en la red Cap.
p [Navegador]
[ g ]
Todo Se guardan en la red todos los Apartado
A t d “Menú
“M ú Archivo”
A hi ”
archivos (Ini, MaDa, etc.)
Aplicaciones Asegura las aplicaciones (*.SRC y
*.DAT) en la red
Sistema Archivos del sistema son guardados
en la red
Listado LOG Los datos registrados en el libro de Doc. [Operación],
protocolo son guardados sobre el Cap. [Navegador]
disco duro Apartado “Menú Archivo”
Salvado archivo Los datos registrados en Cross--Log
Log en Diskette (A) se guardan en la red
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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Instrucciones
Restaurar
--> Disquete
Todo Se cargan todos los archivos del dis- Doc. [Operación],
quete a la unidad de control (Ini, Cap. [Navegador]
MaDa, etc.) Apartado “Menú Archivo”
Aplicaciones Las aplicaciones guardadas en el dis-
quete son reescritas al disco duro
(*.SRC y *.DAT)
Sistema Archivos del sistema son cargados
desde el disquete a la unidad de con-
trol
--> Red *2
Todo Todos los archivos, excepto los archi- Doc. [Operación],
vos Log, se reescriben de la unidad Cap. [Navegador]
de disco de la red sobre el disco duro Apartado “Menú Archivo”
(Ini, MaDa, etc.)
Aplicaciones Las aplicaciones guardadas se rees-
criben de la red al disco duro (*.SRC
y *.DAT)
Sistema Los datos del sistema archivados so-
bre el disquete son cargados de la red
a la unidad de control
Selección actual Archivos seleccionados son reescri- Doc. [Operación],
tos sobre el disco duro Cap. [Navegador]
Apartado “Menú Archivo”
Renombrar *1
A estos ficheros puede cambiarse el Doc. [Operación],
nombre Cap. [Navegador]
Apartado “Menú Archivo”
Formatear Diskette (A:)
Formatización del disquete que se en- Doc. [Operación],
cuentra en la estación de discos. Cap. [Navegador]
Apartado “Menú Archivo”
Atributos
Datos sobre tipo, trayecto de Doc. [Operación],
búsqueda, tamaño, creación, etc. del Cap. [Navegador]
fichero seleccionado. Apartado “Superficie de
operación”
Filter *1
Variante de visualización de compo- Doc. [Operación],
nentes del fichero en pantalla Cap. [Navegador]
Apartado “Superficie de
operación”
*1 Está a disposición recién a partir del grupo del “Experto”
*2 Se encuentra a disposición, si ha se ejecutado NetSetup E
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8.2 Procesar...
El menú Procesar se presenta en el navegador, en el programa y en el nivel del editor de
distintas maneras.
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Instrucciones
Resetear programa
Se restituye el estado del Doc. Instrucciones
comienzo del programa que ha Cap. [Navegador]
tenido después de cargado. Apartado “Menú Procesar”
*1 No está a disposición en el grupo del “Usuario”
*2 En el grupo del “Usuario” esta opción no está disponible para directorios
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Buscando
Después de haber seleccionado este Doc. [Progr. por el usuario]
punto, puede darse entrada a un Cap. [Confección y modifi-
término de búsqueda, que es bu- cación de un programa]
scado en el programa seleccionado. Apartado “Buscando”
Reemplazar *1
En el programa se busca un término Doc. [Progr. por el usuario]
determinado, y se lo reemplaza por Cap. [Confección y modifi-
otro cación de un programa]
Apartado “Reemplazar”
Cancelar programa
El programa seleccionado se cierra. Doc. [Progr. por el usuario]
Cap. [Confección y modifi-
cación de un programa]
Apartado “Cancelar programa
/ cerrar editor”
Resetear programa
Es restituido el estado que tenía el Doc. [Progr. por el usuario]
programa después de cargado. Cap. [Confección y modifi-
cación de un programa]
Apartado “Resetear programa”
*1 No está a disposición en el grupo del “Usuario”
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Instrucciones
Insertar
Con SPS El punto del programa que se en- Doc. [Progr. por el usuario]
cuentra en la memoria intermedia es Cap. [Confección y modifi-
insertado con instrucciones PLC cación de un programa]
A t d “Insertar”
Apartado “I t ”
Sin SPS El punto del programa que se en-
cuentra en la memoria intermedia
es insertado sin instrucciones PLC
Cortar
El punto del programa seleccionado Doc. [Progr. por el usuario]
es recortado del programa y se en- Cap. [Confección y modifi-
cuentra en la memoria intermedia cación de un programa]
Apartado “Cortar”
Borrar
El punto del programa seleccionado Doc. [Progr. por el usuario]
con el cursor de edición o la instruc- Cap. [Confección y modifi-
ción de PLC seleccionada es borrada cación de un programa]
Apartado “Borrar”
Buscando
Después de haber seleccionado Doc. [Progr. por el usuario]
este punto, puede darse entrada a Cap. [Confección y modifi-
un término de búsqueda, que es bu- cación de un programa]
scado en el programa seleccionado. Apartado “Buscando”
Reemplazar *1
En el programa se busca un término Doc. [Progr. por el usuario]
determinado, y se lo reemplaza por Cap. [Confección y modifi-
otro cación de un programa]
Apartado “Reemplazar”
Cerrar
El programa que se encuentra en el Doc. [Progr. por el usuario]
editor es cerrado Cap. [Confección y modifi-
cación de un programa]
Apartado “Cancelar programa
/ cerrar editor”
*1 No está a disposición en el grupo del “Usuario”
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8.3 Configurar
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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Instrucciones
Accionamento manual
Pasos de override de Activar/desactivar el override Doc. [Configuración],
programa on/off de programa Cap.
p [[Configurar
g el sistema]]
Pasos de override en Activar/desactivar el override A
Apartado
t d “Accionamento
“A i t ma-
manual on/off manual nual”
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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--> Reinicialización del BOF *1
La superficie de operación Doc. [Configuración]
(BOF) es reinicializada sin Cap. [Configur. el sistema]
nuevo arranque Apartado “Extras”
--> Reconfiguración Analisis *1
Reconfiguración de la herr- Doc. [Configuración]
amienta de análisis Cap. [Configur. el sistema]
Apartado “Extras”
--> Cambiar password *2
Posibilita la modificación del Doc. [Configuración]
código de acceso para un de- Cap. [Configur. el sistema]
terminado grupo Apartado “Extras”
Movimiento atrás *1
Declaraciones sobre tampón Doc. [Configuración]
de movimientos y marcas Cap. [Configur. el sistema]
como condición para el movi- Apartado “Movimiento atrás”
miento hacia atrás del robot
*1 No está a disposición en el grupo del “Usuario”
*2 Sólo con grupo del usuario “UG15” installado
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Instrucciones
8.4 Indicación
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Flags
Estado de las señales de los Doc. [Instrucciones]
Flags Cap. [Indicaciones]
Apartado “Flags”
Contador
Visualización de los valores de Doc. [Instrucciones]
los contadores Cap. [Indicaciones]
Apartado “Contador”
Temporizador
Valores y estado de servicio de Doc. [Instrucciones]
los temporizadores Cap. [Indicaciones]
Apartado “Temporizador”
Variable
-->Variable unitaria
Visualización y modificación Doc. [Instrucciones]
de una variable individual Cap. [Indicaciones]
Apartado “Variable”
-->Vista general
Visualización Visualización de grupos de Doc. [Instrucciones]
variables de “ConfigMon.ini” Cap.
p [[Indicaciones]]
Configuración Declaraciones para la presen- A
Apartado
t d “Variable”
“V i bl ”
tación visual de grupos de va-
riables
Editar Editar el fichero “Config-
“ConfigMon.ini” Mon.ini”
Diagnóstico
--> Osciloscopio
Visualización Contemplar y analizar graba- Doc. [Instrucciones]
ciones archivadas Cap.
p [[Indicaciones]]
Configuración Configuración de las funciones A
Apartado
t d “Osciloscopio”
“O il i ”
de osciloscopio
--> Listado LOG
Usuario definido Muestra determinadas opera- Doc. [Instrucciones]
ciones de manejo protocoliza- Cap. [Indicaciones]
das efectuadas por el usuario Apartado “Listado LOG”
Todas las entradas Muestra todas las operaciones
de manejo protocolizadas
efectuadas por el usuario
Puesta en marcha Visualización de entradas rele-
vantes en el libro de protocolo
para ajuste y medición para el
control de la puesta en servicio
Configuración Configuración de las funciones
de protocolo
--> Cross--Logbook *1
Cambio a la ventana del pro- Doc. [Instrucciones]
grama de Cross Cap. [Indicaciones]
Apartado “Cross--Logbook”
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Instrucciones
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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8.5 Inicialización (Puesta en servicio)
La función del menú “Puesta en servicio” (Inicialización) aparece en el navegador, sólo si
no se ha seleccionado ningún programa ni se encuentra alguno en el editor.
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Instrucciones
sólo KR3
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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Ajustar
--> Comparador
Ajuste con el reloj mecánico Doc. [Puesta en servicio]
Cap. [Ajuste/desajuste
del robot],
Apartado “Ajuste con el reloj
comparador”
--> UEA --> Standart
Ajuste Ajuste con el palpador electrónico de Doc. [Puesta en servicio]
colocado medición Cap.
p [Ajuste/desajuste
[ j j del
Ajuste robot],
b t]
comprobado Apartado “Ajuste con la UEA”
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Instrucciones
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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8.6 Instrucciones
El punto del menú “Instrucc.” sólo está activo en el programa o editor seleccionado.
Servo--Pinza
IBGN
Movimiento de tecnología
KLIN Instrucciones de movimiento “Lineal” Doc. [Programación por el
y “Circular”
Circular para aplicaciones de pe-
pe usuario],
KCIRC gamento, así como “Suchlauf” para Cap. [Instrucciones de
movimientos controlados por
p sensor. programa]
p g ]
SUCHLAUF A
Apartado
d “Movimiento
“M i i de
d
tecnología”
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Instrucciones
MAKRO/UP/Zange
MAKRO Instrucciones PLC utilizadas a me- Doc. [Programación por el
nudo, agrupadas según prescripción. usuario], ]
UP Subprogramas, que pueden ser utili- C
Cap. [I
[Instrucc.
t d
de programa]]
zados en repetidas ocasiones. Apartado “Macros, llamadas
de subprogramas,
subprogramas instruccio-
Zange= (pinza) Ejecutar las funciones de pinza ya de- nes de pinza y SPSServo”
finidas.
Bucle Repeticiones de makros y subprogra-
MAKRO/UP mas.
Servo--Pinza *1 Llamada de la pinza de soldadura de-
seada, así como también de un
número de programa válido
SPS ==>
A/M/F Salidas, marcas, flags Doc. [Programación por el
usuario],
s a io]
i/bin= Contadores y salidas binarias
Cap. [Instrucc. de programa]
t= Arrancar temporizador Apartado
p “Instrucciones PLC”
t=STOP Detener temporizador
Comparación Comparación aritmética
Pulso Salidas de pulso
Positions--Flag Flags dependientes de la posición
IBGN Interfaz ASCII Doc. [Programación por el
usuario],
Cap. [Instrucc. de programa]
Apartado “Instrucciones PLC”
Espera/FB
FB ONL Condiciones de movimiento Doc. [Programación por el
usuario],
s a io]
Espera onl/bis Condiciones de espera
Cap. [Instrucc. de programa]
Espera tiempo Espera un tiempo determinado Apartado
p “Instrucciones de
Verriegelung Instrucción para el bloqueo de robots espera y de
d movimiento”
i i t ”
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BS bin/ana= Función tiempo--distancia binaria/
analógica
USER
Llamada del módulo “VW_USR_R” Doc. [Programación por el
usuario],
Cap. [Instrucc. de programa]
Apartado “USER”
Kommentar (Comentario)
Insertar una línea de comentarios en Doc. [Programación por el
una instrucción PLC o en un punto de usuario],
programa. Cap. [Instrucc. de programa]
Apartado “Utilizar comentarios”
*1 Sólo puede ser seleccionado, si la opción “Servo Gun Tech” se encuentra
instalada
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Instrucciones
8.7 Ayuda
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
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NOTAS:
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
215 de 216
Instrucciones
VKRC1/BedienR3.3 10.01.01 es
216 de 216
Index
Index -- i
Index
Index -- ii
Index
Index -- iii
Index
Index -- iv
Index
Index -- v