UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

ELECTRÓNICA AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL

DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

CONTROL DIGITAL (3738)

ENTREGABLE No 1

SEÑALES Y CONTROLADORES EN TIEMPO DISCRETO

ESTUDIANTES:

LUDWIG RADRIGAN
FERNANDO GARCÍA
NICOLAS JÁCOME

DOCENTE:

DR. RODOLFO XAVIER GORDILLO ORQUERA

FECHA: 18 DE SEPTIEMBRE DE 2019

PERIODO:
SEPTIEMBRE 2019 – FEBRERO 2020
EJERCICIO 1

Considere la siguiente función de transferencia de un controlador PID continuo en su forma estándar o

dependiente:
1
𝐶(𝑠) = 𝐾 (1 + + 𝑠𝑇𝑑 ) ; (1)
𝑠𝑇𝑖
donde 𝐾 es la ganancia proporcional, 𝑇𝑖 es el tiempo integral y 𝑇𝑑 es el tiempo derivativo.

a. Encuentre la función de transferencia discreta y la ecuación a diferencias resultante de este PID

si se digitaliza la parte integral por la aproximación trapezoidal y la parte derivativa por diferencias
en atraso. Considere un periodo de muestreo de T segundos.

Aproximación trapezoidal:
2 𝑧−1
𝑠= ∗ (1.1)
𝑇 𝑧+1
Aproximación en atraso:
𝑧−1
𝑠= (1.2)
𝑇𝑧
Remplazamos en nuestra función de transferencia del controlador PID:

𝐶(𝑧) = 𝐶(𝑠)| 2 𝑧−1 𝑧−1

𝑠= | 𝑠=
𝑇 𝑧+1 𝑇𝑧

1 𝑧−1
𝐶(𝑧) = 𝐾 (1 + +( ) 𝑇𝑑 )
2 𝑧−1 𝑇𝑧
( ∗ ) 𝑇𝑖
𝑇 𝑧+1
𝑇(𝑧 + 1) 𝑇𝑑 (𝑧 − 1)
𝐶(𝑧) = 𝐾 (1 + + )
2𝑇𝑖 (𝑧 − 1) 𝑇𝑧

2𝑇𝑇𝑖 (𝑧 2 − 𝑧) + 𝑇 2 𝑧(𝑧 + 1) + 2𝑇𝑖 𝑇𝑑 (𝑧 − 1)2

𝐶(𝑧) = 𝐾 ( )
2𝑇𝑇𝑖 (𝑧 2 − 𝑧)

2𝑇𝑇𝑖 𝑧 2 − 2𝑇𝑇𝑖 𝑧 + 𝑇 2 𝑧 2 + 𝑇 2 𝑧 + 2𝑇𝑖 𝑇𝑑 𝑧 2 − 4𝑇𝑖 𝑇𝑑 𝑧 + 2𝑇𝑖 𝑇𝑑

𝐶(𝑧) = 𝐾 ( )
2𝑇𝑇𝑖 (𝑧 2 − 𝑧)

2𝑇𝑇𝑖 𝑧 2 − 2𝑇𝑇𝑖 𝑧 + 𝑇 2 𝑧 2 + 𝑇 2 𝑧 + 2𝑇𝑖 𝑇𝑑 𝑧 2 − 4𝑇𝑖 𝑇𝑑 𝑧 + 2𝑇𝑖 𝑇𝑑

𝐶(𝑧) = 𝐾 ( )
2𝑇𝑇𝑖 (𝑧 2 − 𝑧)

(2𝑇𝑖 𝑇 + 𝑇 2 + 2𝑇𝑑 𝑇𝑖 )𝑧 2 + (𝑇 2 − 2𝑇𝑖 𝑇 − 4𝑇𝑑 𝑇𝑖 )𝑧 + 2𝑇𝑖 𝑇𝑑

𝐶(𝑧) = 𝐾 ( )
2𝑇𝑇𝑖 (𝑧 2 − 𝑧)

𝑧 2 [(2𝑇𝑖 𝑇 + 𝑇 2 + 2𝑇𝑑 𝑇𝑖 ) + (𝑇 2 − 2𝑇𝑖 𝑇 − 4𝑇𝑑 𝑇𝑖 )𝑧 −1 + 2𝑇𝑖 𝑇𝑑 𝑧 −2 ]

𝐶(𝑧) = 𝐾 ( )
𝑧 2 [2𝑇𝑇𝑖 (1 − 𝑧 −1 )]
 (2𝑇𝑖 𝑇 + 𝑇 2 + 2𝑇𝑑 𝑇𝑖 ) (𝑇 2 − 2𝑇𝑖 𝑇 − 4𝑇𝑑 𝑇𝑖 ) −1 2𝑇𝑖 𝑇𝑑 −2
2𝑇𝑇𝑖 + 2𝑇𝑇𝑖 𝑧 + 2𝑇𝑇 𝑧
𝑖
𝐶(𝑧) = 𝐾 ( )
2𝑇𝑇𝑖 −1
(1 − 𝑧 )
2𝑇𝑇𝑖
𝑇 𝑇 𝑇 2𝑇 𝑇
(1 + 2𝑇 + 𝑇𝑑 ) + (2𝑇 − 1 − 𝑇𝑑 ) 𝑧 −1 + 𝑇𝑑 𝑧 −2
𝑖 𝑖
𝐶(𝑧) = 𝐾 ( ) ; (1.3)
(1 − 𝑧 −1 )

Si el controlador discreto resultante tiene la forma:

𝑆0 + 𝑆1 𝑧 −1 + 𝑆2 𝑧 −2
𝐶(𝑧) = (2)
1 − 𝑧 −1
b. Encuentre los valores de 𝑆0 , 𝑆1 y 𝑆2 en función de los parámetros del controlador de tiempo
continuo y el periodo de muestreo.

De (1.3) igualamos nuestro 𝐶(𝑧) y obtenemos:

𝑇 𝑇𝑑
𝑆0 = (1 + + ) 𝐾 ; (2.1)
2𝑇𝑖 𝑇
𝑇 2𝑇𝑑
𝑆1 = ( −1− ) 𝐾 ; (2.2)
2𝑇𝑖 𝑇
𝑇𝑑
𝑆2 = ( ) 𝐾 ; (2.3)
𝑇
c. Determine ahora los parámetros del controlador de tiempo continuo en función de los
parámetros del controlador de tiempo discreto.

De (2.3) despejamos 𝑇𝑑 :
𝑺𝟐 𝑻
𝑻𝒅 = ; (𝟑. 𝟏)
𝑲
En (2.1) remplazamos 𝑇𝑑 con (2.3) y despejamos 𝑇𝑖 :
𝑆2 𝑇
𝑇
𝑆0 = (1 + + 𝐾 )𝐾
2𝑇𝑖 𝑇

𝐾𝑇
𝑆0 = (𝐾 + + 𝑆2 )
2𝑇𝑖
𝐾𝑇
𝑆0 − 𝐾 − 𝑆2 =
2𝑇𝑖
𝑲𝑻
𝑻𝒊 = ; (𝟑. 𝟐)
𝟐(𝑺𝟎 − 𝑲 − 𝑺𝟐 )
𝐾 podemos obtenerlo por medio de la sumatoria de 𝑆0 , 𝑆1 y 𝑆2 e igualar a (3.2)
 𝑇 𝑇𝑑 𝑇 2𝑇𝑑 𝑇𝑑
𝑆0 + 𝑆1 + 𝑆2 = (1 + + )𝐾 + ( −1− )𝐾 + ( )𝐾
2𝑇𝑖 𝑇 2𝑇𝑖 𝑇 𝑇
𝑇 𝑇𝑑 𝑇 2𝑇𝑑 𝑇𝑑
𝑆0 + 𝑆1 + 𝑆2 = 𝐾 (1 + + + −1− + )
2𝑇𝑖 𝑇 2𝑇𝑖 𝑇 𝑇
𝑇
𝑆0 + 𝑆1 + 𝑆2 = 𝐾 ( )
𝑇𝑖
𝐾𝑇
𝑇𝑖 =
𝑆0 + 𝑆1 + 𝑆2
𝑇𝑖 = 𝑇𝑖
𝐾𝑇 𝐾𝑇
=
𝑆0 + 𝑆1 + 𝑆2 2(𝑆0 − 𝐾 − 𝑆2 )
𝑺𝟎 − 𝑺𝟏 − 𝟑𝑺𝟐
𝑲= ; (𝟑. 𝟑)
𝟐
d. Represente la función de transferencia de la Eq. 2 en la forma directa I y forma directa.

𝑆0 + 𝑆1 𝑧 −1 + 𝑆2 𝑧 −2 𝑈(𝑧)
𝐶(𝑧) = =
1 − 𝑧 −1 𝐸(𝑧)
𝑈(𝑧) 𝑆0 + 𝑆1 𝑧 −1 + 𝑆2 𝑧 −2
=
𝐸(𝑧) 1 − 𝑧 −1
𝑈(𝑧)(1 − 𝑧 −1 ) = 𝐸(𝑧)(𝑆0 + 𝑆1 𝑧 −1 + 𝑆2 𝑧 −2 )
𝑈(𝑧) − 𝑧 −1 𝑈(𝑧) = 𝑆0 𝐸(𝑧) + 𝑆1 𝑧 −1 𝐸(𝑧) + 𝑆2 𝑧 −2 𝐸(𝑧)
𝑢(𝑛) − 𝑢(𝑛 − 1) = 𝑆0 𝑒(𝑛) + 𝑆1 𝑒(𝑛 − 1) + 𝑆2 𝑒(𝑛 − 2)
𝑢(𝑛) = 𝑆0 𝑒(𝑛) + 𝑆1 𝑒(𝑛 − 1) + 𝑆2 𝑒(𝑛 − 2) + 𝑢(𝑛 − 1)
- Forma Directa I

W(n-1) U(n-1)

W(n-2)
 - Forma Directa II

e. Genere dos rutinas computacionales (en seudocódigo) que resulten del ítem anterior, para la
realización del controlador discreto.

Wn2=0;
Filtro_D1:
Read (e,#Port)
W=e-Wn1;
U=S0*W+S1*Wn1+S2*Wn2;
Write (U);
Wn1=W;
Wn2=Wn1;
Deleay (T)
Go to Filtro_D

Wn2=0;
Un1=0
Filtro_D2:
Read (e,#Port)
U=e*S0+S1*Wn1+S2*Wn2+Un1;
Write (U);
Wn1=W;
Wn2=Wn1;
Un1=U
Deleay (T)
Go to Filtro_D
EJERCICIO 2

2.1 En circuito serie R−L de la Fig. 1, el voltaje de la bobina es la salida. Suponga que 𝝉 = 𝑳𝑹 = 𝟏 segundo
y que el periodo de muestreo 𝑻, es igual a 𝟎. 𝟐 segundos. Determine:

𝑉𝑖𝑛 𝑉𝑜𝑢𝑡

Fig 1 Circuito RL

a) La función de trasferencia del sistema de tiempo continuo y la solución del sistema

El primero paso es pasar el circuito a términos de ‘s’ para sacar la función de transferencia

𝑉𝑖𝑛 𝑉𝑜𝑢𝑡

Fig 2 Circuito RL Laplace

Luego obtenemos el voltaje de salida 𝑉𝑜𝑢𝑡 aplicando un divisor de tension

𝑠𝐿 𝐿
𝑉𝑜 (𝑠) = ∗ 𝑉 (𝑠) 𝑆𝑖 𝑇 =
𝑠𝐿 + 𝑅 𝑖𝑛 𝑅
Divido para R toda la expresión
𝑠𝐿
𝑉𝑜 (𝑠) = 𝑅 ∗ 𝑉𝑖𝑛 (𝑠)
𝑠𝐿 𝑅
𝑅 +𝑅
Y obtenemos la siguiente expresión
𝑇𝑠
𝑉𝑜 (𝑠) = ∗ 𝑉 (𝑠) 𝑇 = 1 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜
1 + 𝑇𝑠 𝑖𝑛
𝑉𝑜 (𝑠) 𝑠
=
𝑉𝑖𝑛 (𝑠) 1 + 𝑠

𝑠
c
𝐺(𝑠) =
1+𝑠
b) Función de transferencia del sistema discreto si se digitaliza por Euler en adelanto

𝐺(𝑧) = 𝐺(𝑠)| 𝑧−1

𝑠=
𝑇

𝑧−1
𝐺(𝑧) = 𝑇
𝑧−1
𝑇 +1

𝑧−1
𝐺(𝑧) = c
𝑧 + (𝑇 − 1)

c) La función de transferencia del sistema discreto si se digitaliza por Euler en atraso

𝐺(𝑧) = 𝐺(𝑠)| 𝑧−1

𝑠=
𝑇𝑧

𝑧−1
𝐺(𝑧) = 𝑇𝑧
𝑧−1
+1
𝑇𝑧

𝑧−1
𝐺(𝑧) = c
𝑧(𝑇 + 1) − 1

d) Solución del sistema discreto en (b) a través de la transformada Z inversa, si la entrada es un

escalón unitario. Calcule las 5 primeras muestras de la solución.

𝑉𝑜 (𝑧) = 𝐺(𝑧) ∗ 𝑉𝑖𝑛 (𝑧) Entrada

𝑧−1 𝑧 escalón
𝑉𝑜 (𝑧) = ∗
𝑧 + (𝑇 − 1) 𝑧 − 1
𝑧
𝑉𝑜 (𝑧) =
𝑧 + (𝑇 − 1)
Aplicando la transformada Z inversa obtenemos:
𝑧 𝑧
𝑍 −1 {𝑧−𝑎} = 𝑎𝑘 ∗ 𝑍 −1 {𝑧+(𝑇−1)} = (1 − 𝑇)𝑘 ; 𝑇 = 0.2
 𝑉𝑜 [𝑘] = (1 − 0.2)𝑘 = (0.8)𝑘
k 𝑉𝑜 [𝑘]
0 𝑉𝑜 [0] =1
1 𝑉𝑜 [1] =0.8
2 𝑉𝑜 [2] =0.64
3 𝑉𝑜 [3] =0.512
4 𝑉𝑜 [4] =0.4096
5 𝑉𝑜 [5] =0.328

e) Solución del sistema discreto en (c) a través de la transformada Z inversa, si la entrada es un

escalón unitario. Calcule las 5 primeras muestras de la solución.

Entrada
𝑉𝑜 (𝑧) = 𝐺(𝑧) ∗ 𝑉𝑖𝑛 (𝑧)
escalón
𝑧−1 𝑧
𝑉𝑜 (𝑧) = ∗
𝑧(𝑇 + 1) − 1 𝑧 − 1
𝑧 1 𝑧
𝑉𝑜 (𝑧) = = ∗
𝑧(𝑇 − 1) − 1 (𝑇 + 1) 𝑧 − 1
(𝑇 + 1)

Aplicando la transformada Z inversa obtenemos:

𝑧 1 𝑧 1 𝑘+1
𝑍 −1 { } = 𝑎𝑘 ∗ 𝑢(𝑘) 𝑍 −1 { ∗ } = (𝑇+1) ; 𝑇 = 0.2
𝑧−𝑎 (𝑇+1) 𝑧− 1
(𝑇+1)

5 𝑘+1
𝑉𝑜 [𝑘] = ( ) = (0.8333)𝑘+1
6
k 𝑉𝑜 [𝑘]
0 𝑉𝑜 [0] =0.833
1 𝑉𝑜 [1] =0.694
2 𝑉𝑜 [2] =0.5787
3 𝑉𝑜 [3] =0.482
4 𝑉𝑜 [4] =0.4018
5 𝑉𝑜 [5] =0.3348
 f) Resuelva (d) y (e) a través de una rutina computacional (Matlab u Octave), considere
condiciones iniciales igual a 0.

En adelanto

Primero procedemos a sacar la ecuación a diferencias

𝑉𝑜 (𝑧) 𝑧−1 1 − 𝑧 −1
= =
𝑉𝑖 (𝑧) 𝑧 + (𝑇 − 1) 1 + (𝑇 − 1)𝑧 −1
𝑉𝑜 (𝑧) ∗ 1 + (𝑇 − 1)𝑧 −1 = 𝑉𝑖 (𝑧) ∗ (1 − 𝑧 −1 )

𝑉𝑜 [𝑘] = (1 − 𝑇)𝑉𝑜 [𝑘 − 1] + 𝑉𝑖 [𝑘] − 𝑉𝑖 [𝑘 − 1]

𝑉𝑜 [𝑘] = (0.8)𝑉𝑜 [𝑘 − 1] + 𝑉𝑖 [𝑘] − 𝑉𝑖 [𝑘 − 1]
mn1=0;
en1=0;

for n=1:6

m(n)= 0.8*mn1+1-en1;

[n-1 m(n)]

mn1=m(n);
en1=1;

end

>> Deber_adelanto

ans =
0 1
ans =
1.0000 0.8000
ans =
2.0000 0.6400
ans =
3.0000 0.5120
ans =
4.0000 0.4096
ans =
5.0000 0.3277
En atraso

Primero procedemos a sacar la ecuación a diferencias

𝑉𝑜 (𝑧) 𝑧−1 1 − 𝑧 −1
= =
𝑉𝑖 (𝑧) 𝑧(𝑇 + 1) − 1) (𝑇 + 1) − 𝑧 −1
𝑉𝑜 (𝑧) ∗ ((𝑇 + 1) − 𝑧 −1 ) = 𝑉𝑖 (𝑧) ∗ (1 − 𝑧 −1 )
1 1 1
𝑉𝑜 [𝑘] = ( ) 𝑉𝑜 [𝑘 − 1] + ( ) 𝑉𝑖 [𝑘] − ( ) 𝑉 [𝑘 − 1]
𝑇+1 𝑇+1 𝑇+1 𝑖
𝑉𝑜 [𝑘] = (0.833)𝑉𝑜 [𝑘 − 1] + (0.833)𝑉𝑖 [𝑘] − (0.833)𝑉𝑖 [𝑘 − 1]
mn1=0;
en1=0;

for n=1:6

m(n)= 0.8333*mn1+0.8333-0.8333*en1;

[n-1 m(n)]

mn1=m(n);
en1=1;

end

>> Deber_Ej2_atraso

ans =
0 0.8333
ans =
1.0000 0.6944
ans =
2.0000 0.5786
ans =
3.0000 0.4822
ans =
4.0000 0.4018
ans =
5.0000 0.3348
 g) Realice una tabla comparativa de los valores obtenidos en (d) y (e) con los valores exactos
solución del tema de tiempo continuo.

𝑉𝑜 (𝑠) = 𝐺(𝑠) ∗ 𝑣𝑖𝑛 (𝑠)

1
𝑉𝑖𝑛 =
𝑠
𝑠 1 1
𝑉𝑜 (𝑠) = ∗ =
𝑠+1 𝑠 𝑠+1

Aplicando la transformada inversa de Laplace obtenemos nuestra función de tiempo

𝑉𝑜 (𝑡) = 𝑒 −𝑡
Si 𝑡 = 𝑘 ∗ 𝑇 𝑠𝑖 𝑇 = 0.2

k t 𝑉𝑜 (𝑡) = 𝑒 −𝑡
0 0 1
1 0.2 0.819
2 0.4 0.670
3 0.6 0.5488
4 0.8 0.449
5 1 0.367

Tabla 1 Tabla comparativa

(0.8)𝑘 𝑒𝑛 𝑎𝑑𝑒𝑙𝑎𝑛𝑡𝑜 5 𝑘+1 𝑒 −𝑡 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜

( ) 𝑒𝑛 𝑎𝑡𝑟𝑎𝑠𝑜
6
1 0.833 1
0.8 0.694 0.819
0.64 0.5787 0.670
0.512 0.482 0.5488
0.4096 0.4018 0.449
0.328 0.3348 0.367
EJERCICIO 3

Se puede utilizar la transformada Z para encontrar la suma de enteros elevado a varias potencias. Esto es
llevado a cabo reconociendo que la suma es la solución de la ecuación a diferencias:

𝑓(𝑘) = 𝑓(𝑘 − 1) + 𝑥(𝑘)

donde 𝑥(𝑘) es el k−ésimo término en la sumatoria. Evalúe las siguientes sumas utilizando la transformada
Z /Z inversa de:

a)
𝑛

∑𝑘
𝑘=1

b)
𝑛

∑ 𝑘2
𝑘=1

Resolución:

𝑓(𝑘) = 𝑓(𝑘 − 1) + 𝑥(𝑘)

𝐹(𝑧) = 𝑧 −1 𝐹(𝑧) + 𝑋(𝑧)
1
𝐹(𝑧) = 𝑋(𝑧) ∙
1 − 𝑧 −1
a) ∑𝑛𝑘=1 𝑘

𝑥(𝑘) = 𝑘
𝑧
𝑋(𝑧) =
(𝑧 − 1)2
𝑧 1
𝐹(𝑧) = ∙
(𝑧 − 1) 1 − 𝑧 −1
2
𝑧 𝑧
𝐹(𝑧) = ∙
(𝑧 − 1)2 𝑧 − 1
𝐹(𝑧) 𝑧 1 𝑧
= ∙ =
𝑧 (𝑧 − 1) 𝑧 − 1 (𝑧 − 1)3
2

Resolviendo fracciones parciales:

𝑧 𝐴 𝐵 𝐶
3
= 3
+ 2
+
(𝑧 − 1) (𝑧 − 1) (𝑧 − 1) 𝑧−1
2
𝑧 = 𝐴 + 𝐵(𝑧 − 1) + 𝐶(𝑧 − 1)
𝑧 = (𝐴 − 𝐵 + 𝐶) + (𝐵 − 2𝐶)𝑧 + 𝐶𝑧 2
𝐶=0→𝐵=1→𝐴=1
𝑧 1 1
3
= 3
+
(𝑧 − 1) (𝑧 − 1) (𝑧 − 1)2
 𝐹(𝑧) 1 1
= 3
+
𝑧 (𝑧 − 1) (𝑧 − 1)2
𝑧 𝑧
𝐹(𝑧) = +
(𝑧 − 1)3 (𝑧 − 1)2
A continuación, se aplica la transformada z inversa que cumple el siguiente modelo:
𝑘−2
−1
𝑧 1
𝑍 [ ]→ ∏(𝑛 − 𝑖)
(𝑧 − 1)𝑘 (𝑘 − 1)!
𝑖=0
Así:
1
𝑓(𝑛) = (𝑛 − 1) ∙ 𝑛 + 𝑛
2
Por tanto, en la tabla se obtiene:
n f(n)
1 1
2 3
3 6
4 10
5 15

Para comprobar que el resultado obtenido es el correcto:

𝑓(𝑘) = 𝑓(𝑘 − 1) + 𝑘
𝑓(1) = 𝑓(0) + 1 = 1
𝑓(2) = 𝑓(1) + 2 = 3
𝑓(3) = 𝑓(2) + 3 = 6
𝑓(4) = 𝑓(3) + 4 = 10
𝑓(5) = 𝑓(4) + 5 = 15

b) ∑𝑛𝑘=1 𝑘 2

𝑥(𝑘) = 𝑘 2
𝑧 ∙ (𝑧 + 1)
𝑋(𝑧) =
(𝑧 − 1)3
𝑧 ∙ (𝑧 + 1) 1
𝐹(𝑧) = 3
∙
(𝑧 − 1) 1 − 𝑧 −1
𝑧 ∙ (𝑧 + 1) 𝑧
𝐹(𝑧) = 3
∙
(𝑧 − 1) 𝑧−1
𝐹(𝑧) 𝑧 ∙ (𝑧 + 1) 1 𝑧2 + 𝑧
= ∙ =
𝑧 (𝑧 − 1)3 𝑧 − 1 (𝑧 − 1)3
Resolviendo fracciones parciales:
𝑧2 + 𝑧 𝐴 𝐵 𝐶 𝐷
3
= 4
+ 3
+ 2
+
(𝑧 − 1) (𝑧 − 1) (𝑧 − 1) (𝑧 − 1) 𝑧−1
𝑧 2 + 𝑧 = 𝐴 + 𝐵(𝑧 − 1) + 𝐶(𝑧 − 1)2 + 𝐷(𝑧 − 1)3
𝑧 2 + 𝑧 = (𝐴 − 𝐵 + 𝐶 − 𝐷) + (𝐵 − 2𝐶 + 3𝐷)𝑧 + (𝐶 − 3𝐷)𝑧 2 + 𝐷𝑧 3
𝐷=0→𝐶=1→𝐵=3→𝐴=2
2
𝑧 +𝑧 2 3 1
3
= 4
+ 3
+
(𝑧 − 1) (𝑧 − 1) (𝑧 − 1) (𝑧 − 1)2
 𝐹(𝑧) 2 3 1
= 4
+ 3
+
𝑧 (𝑧 − 1) (𝑧 − 1) (𝑧 − 1)2
2𝑧 3𝑧 𝑧
𝐹(𝑧) = 4
+ 3
+
(𝑧 − 1) (𝑧 − 1) (𝑧 − 1)2
A continuación, se aplica la transformada z inversa que cumple el siguiente modelo:
𝑘−2
−1
𝑧 1
𝑍 [ 𝑘 ]→ ∏(𝑛 − 𝑖)
(𝑧 − 1) (𝑘 − 1)!
𝑖=0
Así:
1 3
𝑓(𝑛) = (𝑛 − 2) ∙ (𝑛 − 1) ∙ 𝑛 + (𝑛 − 1) ∙ 𝑛 + 𝑛
3 2
Por tanto, en la tabla se obtiene:
n f(n)
1 1
2 5
3 14
4 30
5 55

Para comprobar que el resultado obtenido es el correcto:

𝑓(𝑘) = 𝑓(𝑘 − 1) + 𝑘 2
𝑓(1) = 𝑓(0) + 12 = 1
𝑓(2) = 𝑓(1) + 22 = 5
𝑓(3) = 𝑓(2) + 32 = 14
𝑓(4) = 𝑓(3) + 42 = 30
𝑓(5) = 𝑓(4) + 52 = 55

Para ambos casos compruebe los resultados para valores de n entre 1 y 5. Valide los resultados utilizando
la función filter en Matlab u Octave.

a)

b)

Comprobación en Excel
a)

b)

Hoja de Excel