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Tipos de Motores PDF
Tipos de Motores PDF
Por lo general, se habla de los actuadores eléctricos como aquéllos donde un motor
eléctrico acciona los eslabones del robot por medio de alguna transmisión mecánica
como por ejemplo los engranes. En los primeros años de la robótica industrial, los
robots hidráulicos eran los más comunes, pero las recientes mejoras en el diseño
de motores eléctricos implicaron que la mayoría de los robots nuevos fueran de
construcción completamente eléctrica. El primer robot comercial de accionamiento
eléctrico fue introducido por ABB en 1974. Las ventajas y desventajas de un motor
eléctrico son las siguientes:
Ventajas
• Amplia disponibilidad en el suministro de energía.
• El elemento de accionamiento básico en un motor eléctrico es normalmente más
ligero que para la energía de fluidos.
Desventajas
• Los robots de accionamiento eléctrico frecuentemente requieren la incorporación
de algún tipo de sistema de transmisión mecánica. Esto agrega masa y movimiento
no deseable que requieren energía adicional y que pueden complicar el control.
• Debido a la complejidad más alta del sistema de transmisión, se generan costos
adicionales para su adquisición y mantenimiento.
• Los motores eléctricos no son intrínsecamente seguros. Por lo tanto, no pueden
usarse, por ejemplo, en ambientes explosivos.
Las desventajas mencionadas anteriormente son paulatinamente superadas por la
introducción de sistemas motrices de accionamiento directo, donde el motor
eléctrico es una parte relevante de la articulación del brazo del robot, por lo que se
eliminan los elementos de transmisión.
Además, la introducción de más recientes motores sin escobillas permite que se
usen los robots eléctricos en algunas aplicaciones de riesgo de incendios, tales
como la pintura con pulverizador, puesto que se ha eliminado la posibilidad de
chispas en las escobillas del motor. Los diferentes tipos de motores eléctricos son
motores de paso, de CD y CA.
Motores a pasos
Los motores a pasos (Stepper Motors) (también llamados en inglés como stepping
motors) se utilizaron
primero para el control remoto de los indicadores de dirección para tubos
lanzatorpedos y cañones en buques
de guerra británicos y, más tarde, para propósitos similares en la armada de Estados
Unidos. Un tipo de
motor de reluctancia variable fue patentado por vez primera en 1919, por C. L.
Walker, un ingeniero civil
escocés; sin embargo, su producción comercial no comenzó sino hasta 1950.
Estos motores son empleados en algunos robots en el más pequeño y término
medio del rango industrial y con los robots de enseñanza y pasatiempo. También
son ampliamente usados en otras aplicaciones industriales y tienen las ventajas de
que no necesariamente requieren un sistema de retroalimentación y de los costos
asociados. Sin embargo, son compatibles con muchos dispositivos de
retroalimentación, si esto se requiriera, y son usados en configuraciones de
servocontrol total en robots industriales de servicio medio. Puesto que se trata de
motores de control digital, no necesitan el gasto adicional de equipos de conversión
de digital a analógica cuando se conectan a un sistema de control por computadora.
Normalmente, la flecha del motor gira en forma incremental en pasos iguales en
respuesta a un tren de impulsos de entrada programado. Como el rotor indexa una
cantidad específica para cada pulso de control, todo error de posicionamiento es no
acumulativo. Para conocer la posición final del rotor, todo lo que se requiere es
contar el número de pulsos transmitidos al devanado de fase de la bobina del
estator. El número de pulsos por unidad de tiempo determina la velocidad del motor.
El rotor puede estar hecho para indexar lentamente, haciendo una pausa después
de cada incremento, o puede moverse rápidamente generando un movimiento
continuo que se llama “slewing” (hasta llegar a una velocidad de giro constante). El
máximo par torsor dinámico en un motor de paso ocurre con bajas frecuencias de
pulsos. Por lo tanto, puede fácilmente acelerar una carga. Una vez que se haya
alcanzado la posición requerida y se terminen los impulsos de comando, la flecha
se detiene sin necesidad de embragues o frenos. Los momentos de rotación o
ángulos de paso reales de la fl echa pueden obtenerse normalmente desde 1.8°
hasta 90°, dependiendo de la selección particular del motor. Así, con un ángulo de
paso nominal de 1.8°, una corriente de 1 000 pulsos dará un desplazamiento angular
de 1 800° o cinco revoluciones completas. También tienen una capacidad de
velocidad baja sin necesidad de reducción de engranaje. Por ejemplo, si el motor
mencionado anteriormente es accionado por 500 pulsos por segundo, girará a 150
RPM. Otra ventaja del motor a pasos es que la inercia del motor a menudo es baja,
y también si más de un motor a pasos es accionado desde la misma fuente éstos
se mantendrán perfectamente sincronizados. Algunas desventajas son que los
motores a pasos tienen menor salida y eficiencia en comparación con otros, y que
las entradas y circuitos de accionamiento tienen que estar cuidadosamente
diseñados en relación con el par torsor y velocidad requeridas. Hay varios tipos de
motores a pasos, por ejemplo, los de reluctancia variable, los de imanes
permanentes y los híbridos.
Si el estator del motor tiene tres bobinas conectadas, con un terminal común , a
todas las bobinas, será probablemente un motor de reluctancia variable. El
conductor común se conecta habitualmente al borne positivo y las bobinas son
alimentadas siguiendo una secuencia consecutiva.
“Reluctancia magnética” o simplemente “reluctancia” es el término análogo de
resistencia eléctrica. Igual que una corriente sólo sucede en un lazo cerrado, un flujo
magnético ocurre sólo alrededor de una trayectoria cerrada, aunque tal vez ésta
pueda ser más variada que el de una corriente. La figura 3.4a) muestra la forma
básica del motor a pasos de reluctancia variable. El rotor está hecho de acero bajo
carbono y tiene cuatro polos, mientras que el estator tiene seis. Cuando una de
las fases, por ejemplo AA_, es excitada debido a una corriente de CD que pasa a
través de las bobinas alrededor de los polos, las posiciones del rotor completan la
trayectoria de flujo que se muestra en la fi gura 3.4a). Observe que existe una
trayectoria de flujo principal a través de los dientes alineados de rotor y estator, y
que las trayectorias de flujo secundarias ocurren como se indica. Cuando los dientes
del rotor y el estator están alineados de esta manera, la reluctancia es minimizada
y el rotor está en reposo en esta posición. Puede decirse que esta trayectoria de
flujo es casi como un hilo elástico que constantemente está tratando de
acortarse a sí misma. El rotor se moverá hasta que los polos de rotor y estator estén
alineados.
Esto se llama la posición de mínima reluctancia. Para girar el motor en sentido
opuesto a las manecillas del reloj, se apaga la fase AA_ y se excita la fase BB_. En
ese momento la trayectoria de flujo principal tiene la forma indicada en las figuras
3.4b) y c). Esta forma del motor a pasos generalmente da ángulos de paso de 7.5°
o 15°.
Motor paso a paso de imán permanente
El motor de pasos de rotor de imán permanente: Permite mantener un par diferente
de cero cuando el motor no está energizado. Dependiendo de la construcción del
motor, es típicamente posible obtener pasos angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o
90°. El ángulo de rotación se determina por el número de polos en el estátor.
Existen dos tipos de motores de imán permanente que son los más utilizados en la
robótica:
▪ Unipolares
▪ Bipolares
▪ Unipolares
Estos motores suelen tener 5 o 6 cables de salida dependiendo de su conexionado
interno, suelen ser 4 cables por los cuales se recibe los pulsos que indican la
secuencia y duración de los pasos y los restantes sirven como alimentación del
motor.Este tipo se caracteriza por ser más simple de controlar.
Bipolares
Este tipo de motores por lo general tienen 4 cables de salida, necesitan
ciertas manipulaciones para poder ser controlados, debido a que requieren
del cambio de dirección de flujo de corriente a través de las bobinas en la
secuencia apropiada para realizar un movimiento, es necesario un puente H
por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor paso a paso
de 4 cables (dos bobinas), se necesitan usar dos puentes H. Esto hace que
la tarjeta controladora se vuelva mas compleja y costosa. Su uso no es tan
común como en el caso de los de tipo unipolar.
▪
▪ Secuencia para manejarlo
▪ Como se dijo, estos motores requieren de la inversión de la corriente que
circula por sus bobinas en un secuencia determinada. Cada inversión de
polaridad provoca el movimiento de el eje en un paso, El sentido de giro esta
determinado por la secuencia seguida
Motores CA
Hasta hace poco, los motores CA (de corriente alterna) no se habían considerado
apropiados para robots debido a los problemas involucrados en el control de sus
velocidades. En su forma más sencilla, el motor CA consiste en electroimanes
externos alrededor de un rotor central pero sin ninguna forma de mecanismo de
conmutación mecánico para los electroimanes.
Sin embargo, puesto que la corriente alterna (tal como el suministro eléctrico
público) constantemente cambia de polaridad (primero fluyendo en un sentido, luego
en el opuesto, varias veces por segundo, por ejemplo, 50 veces en la India y 60 en
Estados Unidos), es posible conectar el suministro de CA directamente a los
electroimanes. La inversión alterna del sentido de la corriente a través de las
bobinas realizará la misma tarea de cambio de polaridad que en los motores DC. El
campo magnético de las bobinas parecerá “girar” (casi como si las bobinas por
mismas hubiesen sido giradas mecánicamente). Especificaciones típicas de un
motor CA se muestran en la tabla 3.4. Las características de velocidad/par torsor de
los motores CA se presentan en la fi gura 3.11.
Los motores CA no han sido extensamente empleados en aplicaciones robóticas
debido a los problemas que surgen en el control de velocidad. En principio, entre
más alta sea la frecuencia de la corriente alterna aplicada al motor, más
rápidamente girará. Hasta hace poco, en gran medida fue muy impráctico
suministrar frecuencias variables en forma simultánea a un número de
accionamientos de ejes. Observe que en ambos tipos de motores el
electromagnetismo se usa para suministrar el frenado regenerativo con el fi n de
disminuir los tiempos de desaceleración y minimizar el exceso del eje. Ambos tipos
demuestran un incremento de
velocidad cuando hay un aumento de la señal de entrada. Sin embargo, por
cualquier aumento de la señal de entrada dado (por voltaje o por frecuencia de
voltaje), la velocidad del motor no puede pronosticarse con precisión. Tienen que
hacerse preparativos adicionales para medir la velocidad del motor y comparar esta
velocidad real con la velocidad del comando.
Los motores de corriente alterna (CA) pueden clasificarse en dos grupos,
monofásicos y polifásicos, donde cada grupo está subdividido en motores de
inducción y motores síncronos.
Los monofásicos se usan normalmente para requerimientos de baja potencia,
mientras que los polifásicos, para potencias mayores. Los motores de inducción son
por lo regular más económicos que los que son síncronos y, por lo tanto, se emplean
muy extensamente.
El motor de inducción monofásico con rotor jaula de ardilla Este motor consiste
en un rotor de jaula de ardilla hecho de barras de cobre o aluminio que caben en
ranuras en los anillos de extremos para formar circuitos eléctricos completos, como
los que se muestran en la figura 3.12. No hay conexiones eléctricas externas al
rotor. El motor básico consiste en este rotor con un estator que tiene un conjunto de
devanados. Cuando una corriente alterna pasa a través de los devanados del
estator, se produce un campo magnético alternativo. Como resultado de la inducción
electromagnética, fuerzas electromagnéticas son inducidas en los conductores del
rotor y el flujo de corriente en el rotor. Inicialmente, cuando el rotor es estacionario,
las fuerzas que hay en los conductores que portan corriente o en el rotor del campo
magnético del estator son tales que dan como resultado que no exista un par torsor
neto. El motor no es de arranque automático.
Existen métodos para hacer que el motor sea de arranque automático y para dar
este impulso para arrancarlo. Uno de estos métodos es el de usar un devanado de
arranque auxiliar para dar al rotor un empuje inicial. El rotor gira con una velocidad
determinada por la frecuencia de la corriente alterna que se aplica al estator. Para
un suministro de frecuencia constante a un motor monofásico de dos polos, el
campo magnético alternará con esta frecuencia. Esta velocidad de rotación del
campo magnético se denomina velocidad síncrona. El rotor nunca igualará esta
frecuencia de rotación y normalmente difiere de ella en 1 a 3%. Esta diferencia se
llama slip (diferencia de velocidad entre la rotación síncrona y la operativa). Por lo
tanto, para un suministro de 50 Hz, la velocidad de rotación del rotor será casi 50
revoluciones por segundo.
Motores síncronos
Los motores síncronos tienen estatores similares a los que se describen arriba para
los motores de inducción, pero un rotor es un imán permanente.
El campo magnético producido por el estator gira, así que el imán lo hace con él.
Con un par de polos por fase de suministro, el campo magnético gira 360° en un
ciclo del suministro, por lo que la frecuencia de rotación en esta disposición es la
misma que la frecuencia del suministro. Se utilizan motores síncronos cuando se
requiere una velocidad precisa. Estos motores no son de arranque automático, por
lo que tiene que
emplearse algún sistema para arrancarlos.
En comparación con los motores de CD, los motores CA tienen la gran ventaja de
ser más económicos, resistentes, confiables y libres de mantenimiento. Sin
embargo, el control de velocidad es por lo general más complejo que en motores
DC; como consecuencia, un accionamiento de CD con control de velocidad
generalmente resulta más barato que un accionamiento CA con control de
velocidad, aunque la diferencia de precios se reduce cada vez más como resultado
de desarrollos tecnológicos y de la reducción de precios de dispositivos de estado
sólido. El control de velocidad de motores CA está basado en la disponibilidad de
un suministro de frecuencia variable, puesto que la velocidad de estos motores es
determinada por la frecuencia del suministro. En algunos casos especiales, por
ejemplo, en motores CA de inducción de rotor devanado, la velocidad puede ser
controlada mediante el acceso al circuito del rotor, donde diferentes valores de
resistencia pueden insertarse en el circuito del rotor.