UNIDAD 2 - CINEMÁTICA DEL ROBOT

POR:
JUAN CARLOS GRISALES
GERMÁN ALONSO RESTREPO
BRIYITH DAYANA DIAZ CERQUERA

GRUPO:
29911_29

TUTOR:
HENRY BORRERO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA – ECBTI
2019
 INTRODUCCIÓN

El desarrollo tecnológico y la automatización de los procesos industriales han evolucionado

a tal punto, que la mayoría de las grandes industrias, para disminuir los costes de producción
y responder a la demanda, han tenido que actualizar sus procesos e insertar los robots
industriales. Con estas máquinas se provee a los operadores de mecanismos autónomos que
ayudan a ampliar sus capacidades físicas. Este fenómeno de crecimiento de la robotización
industrial ha movido al mundo de la investigación para crear máquinas que puedan colaborar
con el hombre en un mayor número de funcionalidades, mejor eficiencia energética, mayor
capacidad de adaptación a las condiciones del entorno de trabajo, mayor seguridad en las
operaciones y para producir bienes en un mínimo de tiempo. (Cardoso, E, A., Marrero, S. &
Guardado, P.2017).
El objetivo de este trabajo es la investigación teórica de los modelos cinemáticos de un robot,
para la resolución de un problema propuesto referente a la recolección de materiales de
reciclaje.
La estructura del contenido es la siguiente: En la primera parte se realizan las definiciones
cinemáticas del robot (directa e inversa). En la sección 2 se establece la definición del
Modelo cinemático directo del sistema robótico y su respectiva configuración.
1. Identificar qué aspectos referentes a la cinemática directa e inversa del robot, sabe y cuales
se desconocen. Seleccionar de los siguientes términos, los desconocidos y buscar su
significado en las referencias del entorno de conocimiento.

Tabla 1. Definiciones Cinemática del robot Juan Carlos Grisales.

Concepto Definición
Cinemática Dada una configuración articular, halla la posición u orientación de
directa alguna parte del robot, usualmente el efector final
Cinemática Halla la configuración articular necesaria para alcanzar una
inversa posición/orientación de alguna parte del robot
Se determinan cuando no hay necesidad de hacer giros para que
coincidan los ejes si no solo cuando hace un desplazamiento
denominado traslación y se realiza en los ejes X, Y y Z.

Matriz de
traslación

Las matrices de rotación realizan rotaciones de vectores alrededor de

los ejes x, y, o z, en el espacio de tres dimensiones

Matriz de
rotación

Es una matriz de dimensiones 4x4 que representa la transformación de

Matriz de
un vector de coordenadas homogéneas de un sistema de coordenadas
transformación
a otro. Y se denota así:
homogénea
 Método matricial que establece la localización que debe tomar cada
sistema de coordenadas { S i } ligado a cada eslabón i de una cadena
articulada, para poder sistematizar la obtención de las ecuaciones
cinemáticas de la cadena completa.
Los siguientes cuatro parámetros se conocen conmo pérametros D-H:

θi Es el ángulo que forman los ejes x i –1 y x i medido en un plano

perpendicular al eje z i –1, utilizando la regla de la mano derecha. Se
trata de un parámetro variable en articulaciones giratorias.

Parámetros di Es la distancia a lo largo del eje z i –1 desde el origen del sistema

Denavit de coordenadas (i– 1)-ésimo hasta la intersección del eje z i –1 con el
Hartemberg eje x i. Se trata de un parámetro variable en articulaciones prismáticas.

ai Es la distancia a lo largo del eje x i que va desde la intersección del

eje z i –1 con el eje x i hasta el origen del sistema i-ésimo, en el caso
de articulaciones giratorias.

αi En el caso de articulaciones prismáticas, se calcula como la

distancia más corta entre los ejes z i –1 y z i. Es el ángulo de separación
del eje z i –1 y el eje z i, medido en un plano perpendicular al eje x,
utilizando la regla de la mano derecha.

Tabla 2. Definiciones Cinemática del robot Germán Alonso Restrepo

Concepto Definición
Cinemática La cinemática directa se basa en tomar de una configuración articular
directa para hallar la posición/orientación de alguna parte del robot,
usualmente es el efector final.

Cinemática Esta se encarga de hallar la configuración articular necesaria para

inversa alcanzar una posición/orientación de alguna parte del robot.
Matriz de Se determinan cuando no hay necesidad de hacer giros para que
traslación coincidan los ejes si no solo cuando hace un desplazamiento
denominado traslación y se realiza en los ejes X,Y y Z.
Se denomina de la siguiente forma:

Matriz de Para cada uno de los ejes coordenados existe una matriz de rotación, si
rotación la rotación se va a hacer respecto al eje X se dice que es la matriz de
rotación (x, α), donde α representa el angulo de rotación con respecto
del eje X

De esta misma forma existen una matriz de rotación para el eje Y y

otra para el eje Z que se denotan de la siguiente forma:
Matriz de Es una matriz de dimensiones 4X4 que representa la transformación de
transformación un vector de coordenadas homogéneas de un sistema de coordenadas a
homogénea otro. Y se denota así:

Parámetros
Denavit
Hartemberg

Tabla 3. Definiciones Cinemática del robot Briyith Dayana Diaz Cerquera

Concepto Definición
Cinemática Se denomina cinemática directa a una técnica que es utilizada en gráficos
directa 3D por computadora, para solucionar y calcular la posición de partes de
una estructura articulada a partir de sus elementos fijos y las
transformaciones que se provocan por las articulaciones de la estructura.
Cinemática Es la técnica que permite determinar el movimiento de una cadena de
inversa articulaciones para lograr que un actuador final se ubique en una
posición concreta. El cálculo de la cinemática inversa es un problema
complejo que consiste en la resolución de una serie de ecuaciones cuya
solución normalmente no es única.
Matriz de Es un tipo de transformación que ocurre cuando una figura es movida de
traslación una ubicación a otra en el plano coordenado sin cambiar su tamaño,
forma u orientación. La suma de matrices puede utilizarse para encontrar
las coordenadas de la figura trasladada.
Matriz de Es la matriz que representa una rotación en el espacio euclídeo.
rotación Ejemplo:

representa la rotación de θ grados del plano en sentido antihorario. En

tres dimensiones, las matrices de rotación representan las rotaciones de
manera concisa y se usan frecuentemente en geometría, física e
informática.
Matriz de Es una Matriz 4x4 que representa la transformación de un vector de
transformación coordenadas
homogénea homogéneas de un sistema de coordenadas a otro.
 Parámetros En ingeniería mecánica, los parámetros Denavit-Hartenberg (también
Denavit llamados parámetros DH ) son los cuatro parámetros asociados con una
Hartemberg convención particular para unir marcos de referencia a los enlaces de una
cadena cinemática espacial , o robot manipulador .
Los siguientes cuatro parámetros de transformación se conocen como
parámetros D – H:
 d: desplazamiento a lo largo de anterior Ζ a la normalidad común.
 θ: ángulo sobre el anterior Z, desde viejo X a la nueva X.
 r: longitud de la normal común (también conocido como a una,
pero si usa esta notación, no confunda con α) Suponiendo una junta
giratoria, este es el radio sobre el anterior Z.
 α: ángulo sobre normal normal, desde viejo Z eje a nuevo Z eje

2. Modelo cinemático directo del sistema robótico a desarrollar, de acuerdo con la

configuración seleccionada por cada estudiante.

Robot Esférico o polar

Cuando el brazo de un robot es capaz de cambiar su configuración moviendo sus dos
articulaciones de revoluta y su articulación prismática, es decir, cuando la segunda
articulación prismática a lo largo de la altura y del tipo cilíndrico es reemplazada por una
articulación de revoluta con su eje girado 90° respecto al eje z, se denomina brazo de
robot esférico o polar; la posición del brazo se describe convenientemente por medio de
las coordenadas esféricas q, f y z. Los movimientos del brazo representan la rotación de
la base, los ángulos de elevación y el alcance, respectivamente. Su volumen de trabajo es
indicado en la figura 1.

Figura 1. Robot esférico con su volumen de trabajo

Robot cartesiano
Un robot de coordenadas cartesianas es un robot industrial cuyos tres ejes principales de
control son lineales y forman ángulos rectos unos respecto de los otros. Además de otras
características, esta configuración mecánica simplifica las ecuaciones en el control de los
brazos robóticos.
Este tipo de robot es utilizado en diferentes tareas dentro de la industria de tal forma que el
robot se ubica en un área de trabajo y este coloca o retira un objeto en específico.
Algunos son utilizados para ubicar cajas para lo cual se desplaza en una coordenada
localizada en el eje X y posteriormente en el eje Y, luego de esto el robot descarga o recoge
el objeto mediante un efector final ubicado dentro de un eje de coordenadas Z.
Otro ejemplo de estos robot son los utilizados para perforar orificios en placas en un
determinado punto.(Hidalgo n.d.)

Figura 2. Robot cartesiano.

 Figura 3. Ejemplo de uso robot Cartesiano.

Robot cilíndrico
Empleado para operaciones de ensamblaje, manipulación de máquinas herramientas,
soldadura por punto y manipulación en máquinas de fundición a presión. Es un robot cuyos
ejes forman un sistema de coordenadas cilíndricas.

Figura 4. Robot cilíndrico

Ejemplo:

Robots de Configuración Cilíndrica (RPP)

La primera articulación es de tipo rotacional, produciendo por consiguiente rotación en torno
a la base; en tanto que la segunda y tercera articulación son prismáticas. Se utilizan en
operaciones de ensamblaje, manejo de máquinas-herramientas, soldaduras por puntos, y
manejo, vaciado y moldeado de metales.

Figura 5. Robots de Configuración Cilíndrica (RPP)

3. Relación de ideas generadas y proceso de selección de la idea más adecuada para
dar solución al problema planteado.

PROBLEMA PLANTEADO
En una planta de reciclaje se clasifican residuos de forma manual, se han presentado varios
accidentes con los operarios debido a la manipulación de materiales cortopunzantes y
materiales con residuos químicos. Para mejorar la clasificación y mitigar los riesgos de
accidentes de trabajo, se requiere diseñar un sistema robótico, que permita clasificar los
materiales que se van transportando en una banda, la clasificación se realiza en función del
tipo de material, definiendo para ello 5 grupos así: plástico, metal, vidrio, madera y papel,
que deben ser retirados de la banda por el sistema robótico. Una vez clasificados los
materiales, son empacados en cajas y colocados en otra banda transportadora para ser
llevados a la bodega de almacenamiento de la empresa

LLUVIA DE IDEAS

LLUVIA DE IDEAS

Realizar la implementación de un robot esférico en el cual su

movimiento se produzca en cualquier dirección del plano y su
movimiento sea uniforme y controlado para clasificar los
diferentes materiales de reciclaje.

Diseñar un robot que dada una configuración articular, halle la

posición u orientación del efector final para agarrar los
diferentes materiales de reciclaje a través de un sistema de
retroalimentación guiada.

Diseñar un brazo robótico con alta resistencia, que permita

realizar un escaneo rápido en la banda transportadora de
residuos, que tenga un rango de movimiento amplio y que
permita clasificar el material más pesado (Metal)

REFERENCIAS
Cardoso, E., Fernández, A., Marrero-Osorio, S. A., & Guardado, P. F. (2017). Modelos
cinemático y dinámico de un robot de cuatro grados de libertad. Ingeniería Electrónica,
Automática y Comunicaciones, 38(3), 56-75.
Vargas, S. (2017). Cinemática directa. [video]. Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/12434
Barrientos, Antonio, et al. Fundamentos de robótica (2a. ed.), McGraw-Hill España, 2007.
ProQuest Ebook Central, tomado de:
http://ebookcentral.proquest.com/lib/unadsp/detail.action?docID=3199830
Kumar, Saha, Subir. Introducción a la robótica, McGraw-Hill España, 2010. ProQuest Ebook
Central, tomado de:
http://ebookcentral.proquest.com/lib/unadsp/detail.action?docID=4585364
Vargas, S. (2018). Instalación Toolbox de Robótica en Matlab. [video]. Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/22698
Hidalgo, De N.d. INSTITUTO DE CIENCIAS BÁSICAS E INGENIERÍA: 171.