TECNOLÓGICO DE ESTUDIOS

SUPERIORES DE COACALCO

PRUEBA DE DOMINIO

MICROCONTROLADORES

INGENIERIA MECATRÓNICA
5711
Profesor: Mario Albero Hernández Soriano

EQUIPO: Perdomo Velázquez Salvador

Pérez Velázquez Carlos Fernando
Yáñez Ramos Jesús Francisco
Jaqueline Ibarra Covarrubias
COMPETENCIA A EVALUAR

Competencia 4. Desarrolla aplicaciones de automatización

mediante la programación de los periféricos de un
microcontrolador para el control de procesos donde se utilicen
convertidores ADC, temporizadores, contadores y protocolos
de comunicación.
Competencia 5. Desarrolla aplicaciones de automatización
mediante la programación del módulo CCP del microcontrolador
para establecer la interface en modo de captura, comparador y
modulador de ancho de pulso (PWM).
COACALCO DE BERRIOZABAL, 16 DE DICIEMBRE 2019
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MICROCONTROLADORES
MARCO TEÓRICO

La función PWM es algo en lo que posiblemente no pensemos, un fundamento que

desconoceremos si no tenemos amplios conocimientos de informática técnica, pero algo con
lo que estamos más habituados de lo que podríamos imaginar. Este tipo de función se lleva
a cabo en segundo plano, sin que lo sepamos, pero proporcionando ventajas importantes a
nuestros equipos.

PWM – Qué es
Hablamos de la función PWM como abreviatura de la modulación por ancho de pulsos,
algo que se ha convertido en una práctica habitual de los interruptores de potencia modernos,
controlando la energía de inercia. Esta acción tiene en cuenta la modificación del proceso de
trabajo de una señal de tipo periódico. Puede tener varios objetivos, como tener el control de
la energía que se proporciona a una carga o llevar a cabo la transmisión de datos.

Cómo funciona PWM

La función PWM requiere de un circuito en el cual hay distintas partes bien diferenciadas
entre sí. El comparador es lo que se convierte en el nexo, contando con una salida y un total
de dos entradas distintas. A la hora de configurarlo tenemos que tener en cuenta que una de
las dos entradas se centra en dar espacio a la señal del modulador. Por su lado, la segunda
entrada tiene que estar vinculada con un oscilador de tipo de dientes de sierra para que la
función se pueda llevar a cabo con éxito. La señal que proporciona el oscilador con dientes es
lo que determina la salida de la frecuencia. Es un sistema que ha dado buenas demostraciones
de funcionar, convirtiéndose en un recurso muy utilizado en cuanto a la disponibilidad de
recursos energéticos.

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Para qué sirve PWM

Tenemos que tener en cuenta distintos factores
a la hora de hablar de los usos prácticos de la
función PWM. Con el paso de los años y desde
que la PWM entrara en vigor, las placas madre
contaron con sensores de temperatura,
consultables desde la BIOS del equipo. A partir
de ese momento se impuso reducir el ruido de
la CPU, haciendo que el ordenador reaccionara
de distintas maneras en base al contexto. Si por
ejemplo, estamos utilizando el equipo con el
objetivo de descargar archivos, como demos de
videojuegos, realmente el ordenador no
necesita una potencia superior a la mínima.
En estos casos la CPU no se calienta, no
necesita el ventilador y se debe evitar gastar
energía de forma innecesaria.
Cuando montamos un ordenador que deba poder ofrecer un rendimiento de primer nivel,
pensamos en incluir la mayor potencia de ventilación, para que en situaciones críticas estos
ventiladores puedan funcionar a toda máquina con el objetivo de evitar problemas en el equipo.
Pero esta configuración se desaprovecha en momentos como en el ejemplo citado de la
descarga de archivos. En estas situaciones no es necesario que el ventilador gire a toda
velocidad, sino que se puede mantener en los niveles mínimos. La función PWM es una
manera de regularlo. Para perfeccionar esto se le añadió un cable adicional que manda una
señal de la velocidad a la que está funcionando el ventilador. La placa base se encarga de
regular la velocidad a la que debe ir el ventilador en cada momento. Si el equipo se calienta
mucho, le dice con una señal que debe trabajar más. Para ello hay que configurar el ordenador
desde la bios siempre pensando en obtener los menores índices de ruido.
Para que la función PWM tenga más sentido y sea más completa, existen accesorios que se
encargan de llevar esa señal a otros ventiladores que también se puedan beneficiar de ella. El
objetivo común es mejorar lo máximo posible el rendimiento de estos equipos.

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Materiales:

1 Estructura para robot minisumo: Esta estructura en aluminio cumple con las
limitaciones de 10×10 cm en las dimensiones del robot. Cuenta con la base para poner los
motores, batería, sensores y electrónica. Además trae una cuchilla echa en bronce para
levantar al oponente. Además cuenta con las tapas laterales perforadas para soportar los
sensores Sharp.

2 Motores Pololu 50:1 micro HP: se recomiendan estos motores ya que la relación
de fuerza y velocidad es la más adecuada (aproximadamente 625 RPM – 1kg-cm de
Torque). Esta relación permite que tu robot tenga la suficiente fuerza para poder mover el
peso propio del robot y el del contrincante.

2 soportes para micro motores: Permiten sujetar los motores a la estructura del robot y están
diseñados para los motores pololu, agarrándolos de manera firme.

2 Llantas de minisumo : Se recomiendan estas llantas ya que están diseñadas para

este tipo de robot y logran cumplir con las limitaciones de las dimensiones, y el agarre con la
superficie de madera es el mejor.

2 Sensores de proximidad infrarrojos: Se recomiendan 2 sensores al frente del

robot, o mejor aún 4 sensores distribuidos 2 al frente y 2 a los lados (uno a cada lado).

2 Sensores de línea QTR1A: Se utilizan para reconocer el borde del dohyo, ya que
éste es de color blanco. Se recomiendan dos sensores uno en cada extremo de la parte
frontal del robot. Sin embargo algunos robots tienen 4, 3 o incluso un solo sensor para
detectar el borde de la línea (tú decides).

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1 Bateria Lipo de 2 celdas y 500 mAh: Esta batería alimentara todo el robot, esto incluye los
sensores, motores, y tarjeta de control.

1 Microcontrolador o algún arduino: Puedes utilizar el que más te guste (PIC,

Picaxe, Atmel, freescale, Texas), o algún arduino micro o nano, lo importante es que cuente
con puertos de entrada/salida para los sensores que pueden ser digitales y/o análogos y
señales de control para los motores. Este es el cerebro de tu robot.

1 Puente H: un microcontrolador no puede entregar directamente la potencia que

necesita un motor. Para esto se utilizan los puentes H. Desde el microcontrolador se envían
las señales digitales para indicar en qué dirección debe girar el motor y el puente H recibe
estas señales y entrega la potencia necesaria al motor.

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DESARROLLO

SIMULACION EN PROTEUS

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1.- Distribución de componentes previo a soldar

2.- Cableado entre componentes a utilizar (se utilizo alambre cal. 22)

3.- Ruedas y chasis para montar el circuito

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4.- Montaje final

PROGRAMACION
DEFINE OSC 20
DEFINE ADC_BITS 8
DEFINE ADC_SAMPLERUS 23
TRISA=%11111111
TRISTB=%00000000
DCON1=%00000000

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TRISB=%00000000
SR VAR BIT
SL VAR BIT
SRR VAR BIT
SLL VAR BIT
L VAR PORTB.0
R VARPORTB.1
PULSEVAR BYTE
CONVERSAON1 VAR BYTE
CONVERSAON2 VAR BYTE
CONVERSAON3 VAR BYTE
CONVERSAON4 VAR BYTE
CICLO
GOSUB CONVERTIDOR_ADC
GOSUB TRACCION
GOSUB LINES_NEGRA
GOTO CICLO
CONVERTIDOR_ADC
ADCIN 1,CONVERSION1
IF CONSERSION1=100THEN
SR=1
ELSE
SR=0
ENDIF
ADCIN3,CONVERSION 3
IF CONVERSION =100 THEN
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SRR=1
ELSE
SRR00
ENDIF
ADCIN 4,CONVERSION4
IFCONVERSION4=100 THEN
SLL=1
ELSE
SLL=0
ENDIF
RETURN
TRACCION: PWM PORTB.2,75,1
RETURN
LINES_NEGRA
IF SI=1 AND SR=0 THEN
L=0
R=0
ENDIF
IF SL=0 AND SR=1 THEN
L=0
R=0
ENDIF
IF SL01 AND SR=1 THEN
IF SLL=1AND SRR=1 THEN
IF SLL=1 AND SRR=1 THEN
L=0
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R=0
ENDIF
IF SLL00 AND SRR=1 THEN
L=0
R=0
ENDIF
ENDIF
RETURN
GOTO CICLO
Evidencias de ROBOTESCo 2019

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CONCLUSIONES

Perdomo Velázquez Salvador

En esta práctica se elaboró, un pequeño proyecto, el cual consta de hacer un mini sumo, el
cual se elaboró con sensor sharp y pic, se programó para que al momento que el sensor
detectará algo el mini sumo avanzará, se tuvieron algunos contratiempos, pero al final se
concluyó correctamente.

Pérez Velázquez Carlos Fernando

Nos sirvió para implementar todos los conocimientos adquiridos durante el curso, ya que se
utilizan cada uno de ellos, de igual manera es muy importante saber trabajar en equipo y de
esa manera poderse poner de acuerdo para dividir el trabajo y que resulte bien.

Yáñez Ramos Jesús Francisco

Este proyecto tiene como fin la elaboración de un robot mini sumo, pretendiendo hacerlo lo
más parecido posible a uno de competencia con todas sus características

Jaqueline Ibarra Covarrubias

La construcción de un “ Mini-sumo” es un proyecto en el cual lo conformamos de circuitos y

elementos para complementar asi como tambien programacion , para tener una mejor
comprensión de estos ya que nos fue algo complicado ya que el funcionamiento de ciertos
dispositivos utilizados son muy sensibles a sus funcionamientos como los sensores y motores
, asi tambien como saber el voltaje correcto para que funcione de manera decuada y a la forma
en la cual deben ser utilizados, por lo tanto el orden y el manejo de los dispositivos en el Mini-
sumo es muy importante ya que laforma de armar este circuito es basado en dispositivos
sensoriales los cuales implican un balanceo y una colocación casi perfecta para su
funcionamiento correcto con lo cual se establece un circuito el cual podrá funcionar en un 100%
y funcione de la menea correcta , ya que avaces en la simulacion si funciona pero en fisico ya
no
Con este robot"protecto" aplicamos todo lo visto dentro del semestre y tambien podremos
lograr una mejor comprensión de la forma en que son utilizados los sensores , sus dificultades
y funcionamientos con base en los sistemas en los cuales se basan los circuitos del Mini-sumo
realizado.

BIBLIOGRAFIA

http://www.mecanique.co.uk

http://aprendiendofacilelectronica.blogspot.com/2016/04/blog-post.html

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https://www.ibertronica.es/blog/tutoriales/funcion-pwm/

http://www.todorobot.com.ar/documentos/dc-motor.pdf

http://perso.wanadoo.es/luis_ju

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