Practica - 4

UNIVERSIDAD DEL AZUAY
FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGÍA

ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
FORMATO PARA PRACTICAS DE LABORATORIO
Ciclo Materia Período

Sept 2019
Noveno (9) Teoría de Control
Feb 2020
Nombre del estudiante: Fecha de entrega:
Pedro Pesantez 19/12/2019
Práctica Duración
Laboratorio de: Título de la práctica
No. (Horas)
4 Teoría de Control Diagrama a Bloques 2
1 OBJETIVOS
Obtener las funciones de transferencia mediante el álgebra de bloques utilizando Matlab y
Simulink.
Obtener la respuesta de salida al aplicar a cada uno de los ejercicios una señal de forma de step
2 DESCRIPCIÓN DE LA PRÁCTICA
En esta práctica el estudiante deberá utilizar los comandos de MatLab, para simplificar los
diagramas a bloque y obtener el comportamiento a la salida para cada uno de los diagramas a
bloque si se aplica una seña e ingreso de forma de un step.
Además, deberá comprobar el correcto funcionamiento para cada uno de los ejercicios en Simulink
graficando su respuesta a la salida para cada una de las funciones de transferencia comparar los
resultados y obtener sus conclusiones.
El estudiante deberá realizar los siguientes puntos para cada uno de los ejercicios
1.- Obtener la función de transferencia del sistema mediante la simplificación por bloques
2.- Obtener la función de transferencia utilizando SIMULINK
3.- Aplicar matemáticamente la Ecuación de Mason y encontrar la función de transferencia
4.- Comparar los diferentes resultados
5.- Simular para los dos casos con una señal de ingreso step
6.- Encontrar los polos y ceros del Sistema
7.- Expresar en fracciones parciales
8.- Obtener la respuesta del Sistema en función del tiempo
P á g i n a 1 | 22
3 FUNDAMENTO TEORICO
Explique cada comando utilizado en la práctica. Utilice el help de los comandos utilizados.
Comando series
Dicho comando nos proporciona una conexión en serie, el proceso que sigue es la multiplicación
de las dos ganancias.
Comando feedback
Es conocido por ser una retroalimentación entre dos ganancias G y H, el comando feedback nos
da como resultado un bloque GH en su combinación como fórmula G=G1/(1+G1*G2).
Comando printsys
le permite al usuario obtener la salida sobre ingreso, es decir, la función de transferencia,
expresada como cociente del polinomio numerador y denominador.
Comando pretty
Permite visualizar de manera mas parecida al modelo tipográfico de matemáticas en un formato
de texto.
Comando linmod
Utilizado para conseguir modelos de espacio lineales, teniendo en el software de simulink un
esquema de bloques que nos permite la obtención de la F.T.
Comando roots
Permite la devolución de la F.T por medio de raíces del polinomio, representado por un vector
como columna.
Comando polos
Visto desde la parte de control el comando sirve para identificar los rangos en los que el sistema
es o no estable; nos muestra la estabilidad del sistema.
Comando zeros
El comando retorna valores de manera escalar 0; para los sistemas de control se necesita conocer
su ubicación en el plano cartesiano.
Comando step
Proporciona un diagrama de respuesta escalonada del sistema dinámico; esta traza la respuesta
a una impresión de tipo sys.
P á g i n a 2 | 22
4 IMPLEMENTOS
Equipo necesario Material de apoyo
Matlab (A ser llenado por el estudiante)
5 DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
Ejercicio 1
a) Función de transferencia del sistema mediante simplificación de bloques.
P á g i n a 3 | 22
b) Función de transferencia utilizando Simulink.
P á g i n a 4 | 22
c) Aplicación matemática SFG.
Con k1=-2 y k2=-2.
−2(0.125)(𝑠 + 0.435)
𝑀1 = (𝑘1 ∗ )
(𝑠 + 1.23)(𝑠 2 + 0.226𝑠 + 0.00169)
2(0.125 ∗ (𝑠 + 0.435)) ∗ 𝑘2𝑠 2(0.125)(𝑠 + 0.435)

∆= 1 − ( ) + (𝑘1 ∗ )
(𝑠 + 2)(𝑠 + 1.23)(𝑠 2 + 0.226𝑠 + 0.00169) (𝑠 + 1.23)(𝑠 2 + 0.226𝑠 + 0.00169)
∆1 = 1
2(0.125)(𝑠 + 0.435)
(𝑘1 ∗ )
(𝑠 + 1.23)(𝑠 2 + 0.226𝑠 + 0.00169)
𝑀=
2(0.125 ∗ (𝑠 + 0.435)) ∗ 𝑘2𝑠 2(0.125)(𝑠 + 0.435)
1−( ) + (𝑘1 ∗ )
(𝑠 + 2)(𝑠 + 1.23)(𝑠 2 + 0.226𝑠 + 0.00169) (𝑠 + 1.23)(𝑠 2 + 0.226𝑠 + 0.00169)
4(0.125)(𝑠 + 0.435)
( )
(𝑠 + 1.23)(𝑠 2 + 0.226𝑠 + 0.00169)
𝑀=
4(0.125 ∗ (𝑠 + 0.435))𝑠 4(0.125)(𝑠 + 0.435)
1−( )+( )
(𝑠 + 2)(𝑠 + 1.23)(𝑠 2 + 0.226𝑠 + 0.00169) (𝑠 + 1.23)(𝑠 2 + 0.226𝑠 + 0.00169)
(4(0.125)(𝑠 + 0.435))
𝑀=
(𝑠 + 1.23)(𝑠 2 + 0.226𝑠 + 0.00169) − (4(0.125 ∗ (𝑠 + 0.435))𝑠) + (4(0.125 ∗ (𝑠 + 0.435))𝑠)
(0.5𝑠 + 0.2175)
𝑀=
𝑠4 + 3.46𝑠 3 + 3.20𝑠 2 + 1.11𝑠 + 0.26
d) Comparación de resultados.
Por Simulink:
P á g i n a 5 | 22
Por simplificación de bloques:
Por el método de Mason:

(0.5𝑠 + 0.2175)
𝑀=
𝑠4 + 3.46𝑠 3 + 3.20𝑠 2 + 1.11𝑠 + 0.26
Comprobando por los tres métodos, se puede observar que la función de transferencia es
parecida por los diferentes métodos.
e) Simulación mediante el uso de Simulink.
P á g i n a 6 | 22
Figura 1 función de transferencia del sistema
f) Polos y Ceros de la función de transferencia.
P á g i n a 7 | 22
g) Fracciones Parciales de la función de transferencia.
h) Obtener la respuesta en función del tiempo.
P á g i n a 8 | 22
P á g i n a 9 | 22
Figura 2 Función de transferencia en función del tiempo
Ejercicio 2
P á g i n a 10 | 22
P á g i n a 11 | 22

0.2 1
𝑀1 = (100 (1 + )∗ )
𝑠 𝑠
0.2 1 1
∆= 1 − (−100 (1 + ) ∗ − ∗ 0.009)
𝑠 𝑠 𝑠
∆1 = 1
0.2 1
(100 (1 + )∗ )
𝑀= 𝑠 𝑠
0.2 1 1
1 + (20 (1 + ) ∗ + ∗ 0.009)
𝑠 𝑠 𝑠
20 1
((100 + )∗ )
𝑠 𝑠
𝑀=
20 1 0.009
1 + ((100 + )∗ + )
𝑠 𝑠 𝑠
20 100
( 2) + 𝑠
𝑀= 𝑠
20 100 0.009
1 + (( 2 ) + + )
𝑠 𝑠 𝑠
P á g i n a 12 | 22
100𝑠 + 20
𝑀=
𝑠 2 + 20 + 100𝑠 + 0.009𝑠
100𝑠 + 20
𝑀=
𝑠 2 + 100.009𝑠 + 20
Por Simulink:

100𝑠 + 20
𝑀=
𝑠 2 + 100.009𝑠 + 20
Como se puede observar la función de transferencia es igual por cualquiera de los tres métodos
antes expuestos.
P á g i n a 13 | 22
f) Polos y Ceros de la función de transferencia.
g) Fracciones Parciales de la función de transferencia.
P á g i n a 14 | 22
P á g i n a 15 | 22
Ejercicio 3
P á g i n a 16 | 22
P á g i n a 17 | 22

0.03 1 1
𝑀1 = ∗ ∗
3 + 0.02 ∗ 𝑠 3.12𝑒 −4 + 5𝑒 −5 ∗ 𝑠 𝑠
0.03 1
∆= 1 − ( ∗ ∗ −0.03)
3 + 0.02 ∗ 𝑠 3.12𝑒 −4 + 5𝑒 −5 ∗ 𝑠
∆1 = 1
0.03 1 1
∗ ∗
3 + 0.02 ∗ 𝑠 3.12𝑒 −4 + 5𝑒 −5 ∗ 𝑠 𝑠
𝑀=
0.03 1
1−( ∗ ∗ −0.03)
3 + 0.02 ∗ 𝑠 3.12𝑒 −4 + 5𝑒 −5 ∗ 𝑠
0.03
𝑀=
(𝑠 3 + 100𝑠 2 + 56.3𝑠 2 + 1000.5𝑠 + 837𝑠)/100
300
𝑀=
(𝑠 3 + 156.3𝑠 2 + 1837.5𝑠)
Por Simulink:
P á g i n a 18 | 22

300
𝑀=
(𝑠 3 + 156.3𝑠 2 + 1837.5𝑠)
Como se puede observar la función de transferencia es relativamente igual en todos los métodos,
tiene una pequeña variación de decimales.
P á g i n a 19 | 22
e) Polos y Ceros de la función de transferencia.
f) Fracciones Parciales de la función de transferencia.
P á g i n a 20 | 22
P á g i n a 21 | 22
6 CONCLUSIONES
El software de MatLab es una herramienta muy útil y sofisticada para cálculos matemáticos sobre
todo en la parte de sistemas de control, ya que este nos ayuda a calcular la salida conocida como
función de transferencia. De dicha función se puede obtener el comportamiento del sistema por
medio de los comandos del software, como son los polos y ceros que nos ayudan a verificar si un
sistema es o no estable; también se usa para graficar la función de transferencia en función del
tiempo. En conclusión, la respuesta de la salida sobre el ingreso se encontró por los métodos de
Mason (de manera manual) y por los comandos que nos proporciona MatLab.
7 REFERENCIAS
Katsuhiko Ogata.(1998). Ingeniería de Control Moderna. México: Prentice Hall
Perez César MatLab y sus Aplicaciones Prácticas en las Ciencias y la Ingeniería, Madrir:
Prentice Hall 2002
P á g i n a 22 | 22

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4 Teoría de Control Diagrama a Bloques 2

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Matlab (A ser llenado por el estudiante)

a) Función de transferencia del sistema mediante simplificación de bloques.

FORMATO PARA PRACTICAS DE LABORATORIO

b) Función de transferencia utilizando Simulink.

FORMATO PARA PRACTICAS DE LABORATORIO

c) Aplicación matemática SFG.

Con k1=-2 y k2=-2.

2(0.125 ∗ (𝑠 + 0.435)) ∗ 𝑘2𝑠 2(0.125)(𝑠 + 0.435)

FORMATO PARA PRACTICAS DE LABORATORIO

Por simplificación de bloques:

Por el método de Mason:

e) Simulación mediante el uso de Simulink.

FORMATO PARA PRACTICAS DE LABORATORIO

Figura 1 función de transferencia del sistema

f) Polos y Ceros de la función de transferencia.

FORMATO PARA PRACTICAS DE LABORATORIO

g) Fracciones Parciales de la función de transferencia.

h) Obtener la respuesta en función del tiempo.

FORMATO PARA PRACTICAS DE LABORATORIO

FORMATO PARA PRACTICAS DE LABORATORIO

Figura 2 Función de transferencia en función del tiempo

a) Función de transferencia del sistema mediante simplificación de bloques.

FORMATO PARA PRACTICAS DE LABORATORIO

b) Función de transferencia utilizando Simulink.

FORMATO PARA PRACTICAS DE LABORATORIO

c) Aplicación matemática SFG.

FORMATO PARA PRACTICAS DE LABORATORIO

Por simplificación de bloques:

Por el método de Mason:

e) Simulación mediante el uso de Simulink.

FORMATO PARA PRACTICAS DE LABORATORIO

Figura 3 función de transferencia del sistema

f) Polos y Ceros de la función de transferencia.

g) Fracciones Parciales de la función de transferencia.

FORMATO PARA PRACTICAS DE LABORATORIO

h) Obtener la respuesta en función del tiempo.

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Figura 4 Función de transferencia en función del tiempo

a) Función de transferencia del sistema mediante simplificación de bloques.

FORMATO PARA PRACTICAS DE LABORATORIO

b) Función de transferencia utilizando Simulink.

FORMATO PARA PRACTICAS DE LABORATORIO

c) Aplicación matemática SFG.

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Por simplificación de bloques:

Por el método de Mason:

e) Simulación mediante el uso de Simulink.

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Figura 5 función de transferencia del sistema

e) Polos y Ceros de la función de transferencia.

f) Fracciones Parciales de la función de transferencia.

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h) Obtener la respuesta en función del tiempo.

Figura 6 Función de transferencia en función del tiempo