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Datos generales:
Dato Valor
Presión principal del circuito 4-bares
Peso de la caja bronce al estaño
12Kg
<2Kg
ETAPA N°1
Válvula de vacío y ventosa
La pieza inicial tiene un peso de 12 Kg, para poder hallar la presión de vacío que esta válvula
debe tener, partimos de la selección de sus ventosas:
ESG-40-ES-HB-QS
Esta serie genera 0.9 bar de succión, esto asegura una correcta sujeción, por eso nuestra
selección es:
VN-10-H-T3-PI4-VI4-RO1
Actuador giratorio:
Este debe soportar el peso de la pieza más el peso del actuador giratorio el cual pesa G=725g
según su hoja de datos, el peso de las ventosas es despreciable:
Una pieza de acero para la sujeción de las ventosas al actuador giratorio con las siguientes
medidas tiene el siguiente peso:
Entonces:
𝐹𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 7.25𝑁 + 120𝑁 + 5.9𝑁
𝐹𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 133.15𝑁
4𝑏𝑎𝑟 = 400000 𝑝𝑎
4 ∗ 133.15
𝐷(𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) = √ ∗ 1.3
400000 ∗ 𝜋
𝐷(𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) = 0.0268
𝐷(𝑚𝑚) = 26.8
El diámetro mínimo que se puede seleccionar en el pistón de tipo DSBC es de 32mm:
Este cilindro debe mover horizontalmente el peso del cilindro previamente seleccionado, el
actuador giratorio, el soporte de unión de acero y el objeto con un peso de 12Kg
El peso total de cilindro es:
𝐷(𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) = 0.028
𝐷(𝑚𝑚) = 28.06
Para cargar piezas de 2Kg a 4 bares se escoge las pinzas DHRS-40 por el tamaño de la pieza
a colocar (90mmx90mm) y la distancia a la que se agarrará la pieza que se agrega a la
principal será de 10mm del eje de giro.
La pinza entrega una fuerza de hasta 100N que son un peso de 10Kg aproximadamente,
esto asegura una correcta sujeción de la pieza
Pinza escogida:
DHRS-40-A
Cilindros
Este debe soportar el peso de la pieza más el peso de la garra escogida la cual pesa G=829g
según su hoja de datos.
Entonces:
𝐹𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 8.29𝑁 + 20𝑁 = 28.29𝑁
4𝑏𝑎𝑟 = 400000 𝑝𝑎
4 ∗ 28.29
𝐷(𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) = √ ∗ 1.3
400000 ∗ 𝜋
𝐷(𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) = 0.0123
𝐷(𝑚𝑚) = 12.3
Este cilindro debe mover horizontalmente el peso del cilindro previamente seleccionado, la
pinza y el objeto con un peso menor a 2Kg
El peso total de cilindro es:
4 ∗ 41.58
𝐷(𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) = √ ∗ 1.3
400000 ∗ 𝜋
𝐷(𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) = 0.0149
𝐷(𝑚𝑚) = 14.96
El diámetro mínimo que se puede seleccionar en el pistón de tipo DSBC es de 32mm:
Las pinzas utilizadas aquí serán paralelas, ya que encima de la superficie de la caja metálica
se colocaron piezas que aún no han sido sujetadas, el peso total de la caja es de:
𝐹𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝐹𝑐𝑎𝑗𝑎 + 𝐹𝑝𝑖𝑒𝑧𝑎1 + 𝐹𝑝𝑖𝑒𝑧𝑎2
𝐷 = 25 + 25 + 32 = 82𝑚𝑚
Entonces la garra debe de ofrecer una fuerza de 160N a 82mm de distancia a 4 bares:
La pinza que habíamos preseleccionado ejerce una fuerza superior a 200N a esa distancia, en
caso de no haber cumplido se hubiese cambiado la selección y haber vuelto a ejecutar los
cálculos con las nuevas distancias por el tamaño de la pinza.
La pinza seleccionada es:
DHPS-35-A
Cilindros
Este debe soportar el peso de la pieza (160N) más el peso de la garra escogida la cual pesa
G=1285g según su hoja de datos.
También consideramos el peso de una pieza de acople entre el pistón y la garra, esta pieza
tiene el tamaño de la garra y con un ancho suficiente para contener una rosca que alberge la
punta del bastago:
Entonces:
𝐹𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 160𝑁 + 18𝑁 + 12.85𝑁 = 190.85𝑁
4𝑏𝑎𝑟 = 400000 𝑝𝑎
4 ∗ 190.85
𝐷(𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) = √ ∗ 1.3
400000 ∗ 𝜋
𝐷(𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) = 0.032
𝐷(𝑚𝑚) = 32
El diámetro escogido es de 32mm:
Así que se selecciona ese pistón:
DSBC-32-320-PPVA-N3
Este cilindro debe mover horizontalmente el peso del cilindro previamente seleccionado mas
la fuerza anteriormente calculada.
El peso total de cilindro es:
4 ∗ 204.14 4 ∗ 204.14
𝐷(𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) = √ ∗ 1.2 𝐷(𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) = √ ∗ 1.3
400000 ∗ 𝜋 400000 ∗ 𝜋