Cuaternión

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Los cuaterniones (también llamados cuaternios) son una Multiplicación de cuaterniones

extensión de los números reales, similar a la de los números
complejos. Mientras que los números complejos son una × 1 i j k
extensión de los reales por la adición de la unidad imaginaria i,
1 1 i j k
tal que , los cuaterniones son una extensión generada de
manera análoga añadiendo las unidades imaginarias i, j y k a
los números reales tal que: i i −1 k −j

, j j −k −1 i

como se muestra mediante la tabla de multiplicación

de Cayley. k k j −i −1

Los elementos 1, i, j y k son los componentes de la base de

los cuaterniones considerado como un ℝ-espacio vectorial
de dimensión 4.

Índice

 1Etimología
 2Representaciones de los cuaterniones
o 2.1Vectorial
o 2.2Matricial
 3Aritmética básica de cuaterniones
o 3.1Parte real e imaginaria de un cuaternión
o 3.2Adición
o 3.3Producto
o 3.4Conjugación
o 3.5Cocientes
o 3.6Exponenciación
o 3.7Comparación con matrices
 4Detalles algebraicos
o 4.1Clasificación en el álgebra abstracta
 5Aplicaciones
 6Historia
 7Generalizaciones
 8Véase también
 9Referencias
o 9.1Bibliografía
 10Enlaces externos y monografías
o 10.1Software
Etimología[editar]
Cuaternión proviene del latín quaterni (por cuatro), su significado literal es "número de cuatro
componentes". El vocablo fue propuesto por su creador William Rowan Hamilton.1

Representaciones de los cuaterniones[editar]

Vectorial[editar]
El conjunto de los cuaterniones puede expresarse como:

o equivalentemente:

Entonces un cuaternión es un número de la forma a + bi + cj + dk, donde a, b, c, y d son

números reales unívocamente determinados por cada cuaternión.
Análogamente, un cuaternión puede expresarse como el producto interno (componente a

componente) de dos vectores, de los cuales uno es el de las componentes , y el otro el

de las "bases": . En este caso, el elemento a1 que forma la componente real se anota
aparte, y para el producto interno se consideran solamente las tres bases i, j, k:

Esta representación tiene algunas ventajas que pueden ser vistas en algunas
operaciones como el producto de cuaterniones.
Matricial[editar]
Además hay, al menos, dos formas, isomorfismos, para representar cuaterniones

con matrices. Así el cuaternión se puede representar:

 Usando matrices complejas de 2x2:

Donde el conjunto de todas las matrices anteriores se designa mediante . Cuyo

subconjunto SU(2), los cuatenios unitarios, juegan un papel importante en la teoría de

gauge y de donde es fácil ver que el determinante es igual a Una propiedad

interesante de esta representación es que todos los números complejos son matrices
que sólo tienen componentes reales.

 Usando matrices reales de 4x4:

En este caso el determinante de la matriz resulta igual a

Aritmética básica de cuaterniones[editar]

Parte real e imaginaria de un cuaternión[editar]

Un cuaternión a se convierte en un número real si todas las otras

coordenadas es igual a cero. De modo tal que el eje real ℝ está contenido en el

conjunto H de todos los cuaterniones. 2 El número real se considera

la parte real del cuaternión . Todos los cuaterniones para los

cuales igual a cero, se consideran imaginarios puros. Ellos constituyen

un subespacio tridimensional del espacio de todos los cuaterniones.

Los espacios e son complementos ortogonales el uno del otro. .2 De

modo tal que el cuaternión se puede escribir como la suma de la parte real y de
la parte imaginaria.
Definimos la suma y producto entre cuaternios mediante la aritmética usual de
las matrices y de los números complejos. Puede comprobarse que el

conjunto , junto con estas operaciones, satisface todas las propiedades de

un campo con excepción del producto que no es conmutativo.

Adición[editar]
La adición se realiza análogamente a como se hace con los complejos, es
decir: término a término:

Producto[editar]
El producto se realiza componente a componente, y está dado en su
forma completa por:

Una forma ligeramente más reducida puede ser:

El producto entre cuaterniones es asociativo y no

es conmutativo.
 Conjugación[editar]

 El conjugado de un cuaternión está dado

por . En otras palabras, el conjugado invierte el

signo de los componentes "agregados" del cuaternión.
Matricialmente esto corresponderá a la operación
de trasposición de cualquiera de sus representaciones
matriciales.

 La medida o valor absoluto de un cuaternión x está

dado por:

Matricialmente, esta medida coincide con la raíz

cuadrada del determinante de la matriz compleja 2 por
2 que representa al cuaternión. Esta medida cumple
una propiedad similar al módulo de un número
complejo: |zw| = |w| |z| para cualesquier
cuaterniones z y w.
Usando como norma el valor absoluto, los cuaterniones
conforman un álgebra de Banach real.
Cocientes[editar]
El inverso multiplicativo de un cuaternión x, distinto
de cero, está dado por:

. El cual es mismo patrón que cumplen los números complejos.

Usando la forma del inverso, es posible escribir dos
cocientes de cuaterniones como:

Exponenciación[editar]
La exponenciación de números cuaterniónicos,
al igual que sucede con los números
complejos, está relacionada con funciones
trigonométricas. Dado un cuaternión escrito en
forma canónica q = a + bi + cj + dk su
exponenciación resulta ser:

Comparación con matrices[editar]

La multiplicación de matrices no es, en general,
conmutativa al igual que en el caso de los
cuaterniones. Sin embargo, tampoco todas las
matrices poseen un inverso
multiplicativo mientras que todos los cuaternios
diferentes del cero son invertibles.

Detalles algebraicos[editar]
Los cuaterniones son un ejemplo de cuerpo
asimétrico (a veces llamado anillo con división),
una estructura algebraica parecida a
un cuerpo pero no conmutativo en la
multiplicación, es decir: satisfacen todas las
propiedades de un cuerpo con excepción de
que el producto no es conmutativo. La
multiplicación es asociativa y todo cuaternión
no nulo posee un único inverso. Forman

una -álgebra asociativa 4-dimensional

sobre los reales y los complejos forman un
subconjunto de ella, los cuaterniones no forman
un álgebra asociativa sobre los complejos.
Usando la función distancia definida

como = |z - w|, los cuaterniones forman

un espacio métrico y todas las operaciones
aritméticas son continuas.
El conjunto de los cuaterniones de valor
absoluto 1 forman una esfera 3-

dimensional y un grupo (incluso grupo de

Lie) con la multiplicación. Este grupo actúa,
mediante conjugación, sobre la copia

de constituida por los cuaterniones cuya

parte real es cero. No es difícil comprobar que
la conjugación por un cuaternión unidad de
parte real cos t es una rotación de ángulo
2t con el eje de giro en la dirección de la parte
imaginaria.

Así, constituye un recubrimiento doble del

grupo SO(3) de matrices ortogonales 3x3
de determinante 1; es isomorfo a SU(2), el
grupo de matrices 2 x 2 complejas unitarias y
de determinante unidad.
Sea A el conjunto de cuaterniones de la
forma a + bi + cj + dk donde a, b, c y d son, o
todos enteros o todos racionales con
numerador impar y denominador 2. El
conjunto A es un anillo y un retículo. Hay 24
cuaterniones unitarios en este anillo y son los
vértices de un politopo regular, llamado {3,4,3}
en la notación de Schlafli.
Clasificación en el álgebra abstracta[editar]
Un conjunto que posee todas las propiedades

de un campo excepto por se conoce

como un anillo con división o un campo
asimétrico. La construcción de los cuaternios
por Hamilton fue el primer ejemplo de este tipo
de estructura. La existencia del inverso
multiplicativo de un cuaternión no nulo puede
comprobarse de manera semejante a como se
realiza para los complejos como sigue.
Recordemos que para cualquier número
complejo z = a + bi se define su norma como la

raíz cuadrada de y su conjugado como z

= a - bi. Tenemos entonces que recordemos
que el cuaternión h = a + bI + cJ + dK puede
pensarse como la matriz compleja.

 El conjunto de los cuaternios, con la

adición y la multiplicación, constituyen
un cuerpo no conmutativo, comportamiento
diferente a los conocidos cuerpos
conmutativos de los números racionales,
reales y complejos.
El conjunto de los cuaterniones constituye un
espacio lineal tetradimensional con base 1, i, j,
k.

Aplicaciones[editar]
Los cuaterniones no son únicamente una
curiosidad algebraica. Tienen diversas
aplicaciones que van desde la teoría de
números, en donde pueden utilizarse para
probar resultados como el teorema de los
cuatro cuadrados dado por Lagrange, que dice
que todo número natural n puede expresarse
como la suma de cuatro cuadrados perfectos,
hasta aplicaciones físicas dentro
del electromagnetismo, teoría de la
relatividad y mecánica cuántica, entre otras.
Los cuaterniones en física representan
rotaciones en el espacio, véase cuaterniones y
rotación en el espacio. Además tienen
aplicaciones en el electromagnetismo y
la mecánica cuántica.
Los cuaterniones se utilizan a menudo
en gráficos por computadora (y en el análisis
geométrico asociado) para representar la
orientación de un objeto en un espacio
tridimensional. Las ventajas son: conforman
una representación no singular (comparada
con, por ejemplo, los ángulos de Euler), más
compacta y más rápida que las matrices, en
términos computacionales. Debido a lo
expuesto, es común el uso de esta notación en
el campo de la robótica, debido a que permite
en ciertas situaciones, mediante cuaterniones
unitarios, abstraer rotaciones y traslaciones con
cierta simplicidad, permitiendo la obtención de
la orientación relativa entre sistemas de
coordenadas.3

Historia[editar]
Los números complejos desempeñan un papel
muy importante en las matemáticas. Vinculado
a esto brotó la idea de generalizar más todavía
los números reales. en este proceso de
expansión se construyeron los cuaterniones,
cuyo papel en las matemáticas resultó poco
significativo.4

Placa conmemorativa en el puente de Brougham

(Broom), Dublín, con el texto:

"Here as he walked by on the 16th of October 1843

Sir William Rowan Hamilton in a flash of genius
discovered the fundamental formula for quaternion
multiplication

i² = j² = k² = i j k = −1"

Los cuaterniones fueron creados por William

Rowan Hamilton en 1843. Hamilton buscaba
formas de extender los números complejos
(que pueden interpretarse como puntos en
un plano) a un número mayor de dimensiones.
No pudo hacerlo para 3 dimensiones, pero
para 4 dimensiones obtuvo los cuaterniones.
Según una historia relatada por el propio
Hamilton, la solución al problema que le
ocupaba le sobrevino un día que estaba
paseando con su esposa, bajo la forma de la
ecuación: i² = j² = k² = ijk = -1. Inmediatamente,
grabó esta expresión en el lateral del puente de
Brougham, que estaba muy cerca del lugar.
Hamilton popularizó los cuaterniones con varios
libros, el último de los cuales, Elements of
Quaternions (en inglés Elementos de
Cuaterniones), tenía 800 páginas y fue
publicado poco después de su muerte.

Generalizaciones[editar]
Si F es un cuerpo cualquiera y a y b son
elementos de F\{0}, se puede definir un álgebra
asociativa unitaria de cuatro dimensiones
sobre F utilizando dos generadores, i y j, y las
relaciones i² = a, j² = b e ij = -ji. Estas álgebras,
o son isomorfas al álgebra de matrices 2x2
sobre F, o son álgebras de división sobre F, y
se denominan álgebras de cuaterniones.

Véase también[editar]
 Construcción de Cayley-Dickson.
 Número hipercomplejo.
 números complejos.
 cuaterniones y rotación en el espacio.
 Josiah Willard Gibbs.

Referencias[editar]
1. ↑ N.V. Alexándrova. Diccionario Histórico
de notaciones, términos y conceptos de las
matemáticas ISBN 978-5-396-00676-8
2. ↑ Saltar a:a b Pontriaguin Op. Cit.
3. ↑ «3.5.1». Fundamentos de Robótica.
p. 86. ISBN 8448108159.
4. ↑ L. S. Pontriaguin Generalizaciones de los
números Editorial URSS Moscú
(2005) ISBN 5-354-01135-3 (edición en
español)
Bibliografía[editar]

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 Vince, John A. (2008), Geometric Algebra
for Computer Graphics, Springer, ISBN
978-1-84628-996-5.
 For molecules that can be regarded as
classical rigid bodies molecular
dynamics computer simulation employs
quaternions. They were first introduced for
this purpose by D.J. Evans, (1977), "On the
Representation of Orientation Space", Mol.
Phys., vol 34, p 317.
 Zhang, Fuzhen (1997), "Quaternions and
Matrices of Quaternions", Linear Algebra
and its Applications, Vol. 251, pp. 21--57.

Enlaces externos y
monografías[editar]
 Matrix and Quaternion FAQ
v1.21 Frequently Asked Questions
 "Geometric Tools documentation"
(frame; body) includes several papers
focusing on computer graphics applications
of quaternions. Covers useful techniques
such as spherical linear interpolation.
 Patrick-Gilles Maillot Provides free Fortran
and C source code for manipulating
quaternions and rotations / position in
space. Also includes mathematical
background on quaternions.
 "Geometric Tools source code"
(frame; body (enlace roto disponible en Internet
Archive; véase el historial y la última versión).)
includes free C++ source code for a
complete quaternion class suitable for
computer graphics work, under a very
liberal license.
 Doug Sweetser, Doing Physics with
Quaternions
 Quaternions for Computer Graphics and
Mechanics (Gernot Hoffman)
 The Physical Heritage of Sir W. R.
Hamilton (PDF)
 D. R. Wilkins, Hamilton’s Research on
Quaternions
 Quaternion Julia Fractals 3D Raytraced
Quaternion Julia Fractals by David J.
Grossman
 Quaternion Math and Conversions Great
page explaining basic math with links to
straight forward rotation conversion
formulae.
 John H. Mathews, Bibliography for
Quaternions.
 Quaternion powers on GameDev.net
 Andrew Hanson, Visualizing Quaternions
home page.
 {{}}
 Charles F. F. Karney, Quaternions in
molecular modeling, J. Mol. Graph.
Mod. 25(5), 595–604 (Jan. 2007);
DOI: 10.1016/j.jmgm.2006.04.002; E-
print arxiv:0506177.
 Johan E. Mebius, A matrix-based proof of
the quaternion representation theorem for
four-dimensional rotations., arXiv General
Mathematics 2005.
 Johan E. Mebius, Derivation of the Euler-
Rodrigues formula for three-dimensional
rotations from the general formula for four-
dimensional rotations., arXiv General
Mathematics 2007.
 NUI Maynooth Department of Mathematics,
Hamilton Walk.
 OpenGL:Tutorials:Using Quaternions to
represent rotation
 David Erickson, Defence Research and
Development Canada (DRDC), Complete
derivation of rotation matrix from unitary
quaternion representation in DRDC TR
2005-228 paper. Drdc-rddc.gc.ca
 Alberto Martinez, University of Texas
Department of History, "Negative Math,
How Mathematical Rules Can Be Positively
Bent",Utexas.edu
 D. Stahlke, Quaternions in Classical
Mechanics Stahlke.org (PDF)
 Morier-Genoud, Sophie, and Valentin
Ovsienko. "Well, Papa, can you multiply
triplets?", arxiv.org describes how the
quaternions can be made into a skew-
commutative algebra graded
by Z/2×Z/2×Z/2.
 Curious Quaternions by Helen Joyce
hosted by John Baez.
 Luis Ibanez "Tutorial on Quaternions" Part
I Part II (PDF)
Software[editar]

 Quaternion Calculator [javascript],

bluetulip.org
 Quaternion Calculator [Java], theworld.com
 Quaternion Toolbox for Matlab (enlace
roto disponible en Internet Archive; véase
el historial y la última
 versión)., http://sourceforge.net/projects/qtfm
/
 Boost library support for Quaternions in
C++, boost.org
 Mathematics of flight simulation >Turbo-
PASCAL software for quaternions, Euler
angles and Extended Euler angles, xs4all.nl