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IO/sjetivos
-
de referencia compensando ,
el efecto de las perturbaciones .
a-oeaja.gg#.TEI9EI.
§z#a#aEY
LH
MLH
: variable controlada
: variable
manipulada .
ULH :
variable de proceso manipulada .
Ds CH Da LH : variables de perturbación
y .
Pltsittccionesyparámetroseltl
=
RLH -
y LH .
PID ideal :
mltl = K [elHt ¥ fettldt t Td .
¥ ECH )
kc
ganancia proporcional
=
Td =
tiempo derivativo .
Ti =
tiempo integral .
Acción proporcional
Un error del XX
provoca una acción de control m = kc .
X%
sobre el actuador .
Por estabilidad ( ka )
Valor limita
< saturación ( límite
físico del actuador )
Acción integral mlt) =
tiffecttdt
La acción integral evoluciona mientras existen error
Ti tiempo en el la acción
integral iguala la
proporcional
=
a
que
a error constante .
dt
No
influye en el estado estacionario ( error ctet
PID mltkñ t ka
( ectttfifecttdt ) G ,
Cs) =
¥ .
•
Introduce poco el S -11T
un
origen y un cero en =
en
La ubicación del la
y afecta
•
cero
depende de Ti a
forma del L R . .
y por
tanto a la situación de los
polos
B. C de K
en
para un determinado valor
.
.
••
El efecto del cero es desplazar el L -
R a la
izq .
⑤ MLH =
rñtkcfelttttddaft )
Gs ( s) =
Kc ( Atlas )
Su
efecto estabilizador permite anular ka
por tanto ,
la velocidad de respuesta del sistema
y
realimentado .
•
Introduce un cero en S = -
11 Ta
•
La ubicación del cero depende de Td
afecta el L R
y
a .
.
El hacia
•
la
izquierda
•
No afecta al estacionario ya si el error no varía
que
la acción derivativa es nula .
Saltos en el punto de
consigna
valores altos MLH
muy
-
→
.
Si el
tiempo muerto del desaparece el efecto estabilizador
.
proceso
→
.
Td tiempo el la
:
en
que
acción
proporcional iguala
a la acción derivativa con e variando linealmente .
CONTROLADOR PID NO INTERACTIVO
MLH =
ñtka [ eltlt ÍCTI de ttd ¥')
Gc (5) =
ka / ftp.?stTd.sf=kFs-1tFTd.sa Ti S
.
→
No es
físicamente realizable → t ceros
que pocos.
las altas
amplifican frecuencias .
→
Ceros reales para Ti a 4ta
MLH =
ñ tkc le CH ¥ [
+ e Nde tta )
¥¥ filtro el
ectt en error
tef
→
=
.
Gals) -
kdttf.stff.su ]
•
Físicamente realizable .
a.
Máxima
ganancia
del término D a altas frecuencias limitadas
a Ka N-
•
N
fija la
ganancia
derivativa .
•••
Se diseña el ideal
y
se añade el
filtro en la implementación .
EFECTO DEL PID SOBRE EL L R .
.
El
.
integrador in estabiliza
.
El efecto de los ceros es desplazar el LR .
hacia la izquierda
↳ Estabilizar .
. El
efecto estabilizador es
mayor cuanto más
dominantes
son los ceros .
Utilizar Psi :
-
Es tolerable un error en
régimen permanente .
-
El sistema sea de tipo 1
El L R
confirma
"
.
.
aproximado que
se pueden cumplir
las especificaciones del transitorio .
Utilizar PD si :
las especificaciones de
respuesta
y
.
Utilizar PI si :
Si el estacionario inaceptable
-
error es
Utilizar PID si :
.
Si el LR . con PI
confirma que no se pueden
( no existe intersección ) .
2 -
.
Selección de los parámetros
\ Especificar
del
proceso .
las características
de respuesta en bucle cerrado .
PRHEBAYERROR.tt
umentar kc hasta obtener una
forma de respuesta
↳ subir ka
permite
-
Repetir 1 2 hasta la respuesta deseada
y conseguir .
-
Disminuir ti hasta eliminar el error estacionario .
DISEÑO
-
ANALÍTICO BASADO EN MODELOS
Especificaciones transitorio
en
régimen
Interualodeualoresparaelsobreimpump.sn
a
III
•
Acotan
los áureos
el valor de
máximo
8 .
,
Tiempodeestabkamientoltslitm
.
el Define valor máximo de la
Íiaeo . -
ównzuaeormaxoreuabrmax .
tiempodepico-lt.pl :
A
Im
wdmax
Impone un
rango
de valores a la
""
frecuencia de oscilación →
polos dominantes
Especificaciones en
régimen permanente .
de Giza G) =
Gcs) Hlsl .
.
Error máximo a entrada tipo l . . .
) →
fija
un valor mínimo para Wu
→
ka
PAUTASPARAELDISEÑOP
Si es necesario aumentar el tipo de sistema Kalim .
(
especificaciones del permanente) →
Acción I .
• Selección de ceros :
polo lo dos) .
Normalmente se cancela
el más lento (
fija el valor de Ti
y
tal
y
el parámetro K se utiliza para
fijar alguna
condición del transitorio
•
Si al cancelar los polos del sistema
intersección
no
hay entre el LR
y
el de
las especificaciones →
Ubicar los ceros / el L R
- .
→
Selección de kc : E. C . en B. C con el controlador
.
→
Comprobar los resultados del diseño :
B. C. la
Si
hay la F. d. T
•
ceros en ,
en ,
será la le
corresponde a los
que
dominantes
polos :
× Si el cero es dominante →
Mp será mayor
del esperado .
× Si el cero es inestable →
el
tiempo de
establecimiento será mayor ya que
al principio el sistema responderá en
sentido contrario .
BASADOSENEXPERIMENTOSSE
calculan
parámetros los del controlador
DE LA RESPUESTA
Método de Ziegler -
Nichols
ka Ti Ta .
En Bucle Abierto
/ ) |
-
tm -
S -
P FEI -
-
GCSI =
PI En ) am -
1 TES -
XPID no interactivo .
×
Rango de utilización :
QALEEL 1
EN Bucle Cerrado
¥4
última
ganancia
:
:
período de oscilación .
.%ÍÍ¥
÷
Relación de
amortiguamiento %, a escalón en el punto de
consigna .