ITEMATIDISENODECONTROLADORES-a.

IO/sjetivos
-

la variable controlada valor

:
conseguir que siga a un

de referencia compensando ,
el efecto de las perturbaciones .

a-oeaja.gg#.TEI9EI.
§z#a#aEY
LH
MLH
: variable controlada
: variable
manipulada .

ULH :
variable de proceso manipulada .

Ds CH Da LH : variables de perturbación
y .

Pltsittccionesyparámetroseltl
=
RLH -

y LH .

PID ideal :
mltl = K [elHt ¥ fettldt t Td .

¥ ECH )
kc
ganancia proporcional
=

Td =

tiempo derivativo .

Ti =
tiempo integral .

Acción proporcional

Se utiliza aumentar la velocidad de

para respuesta .

Un error del XX
provoca una acción de control m = kc .
X%

sobre el actuador .

Por estabilidad ( ka )
Valor limita
< saturación ( límite
físico del actuador )
 Acción integral mlt) =

tiffecttdt
La acción integral evoluciona mientras existen error

Se utiliza eltipo de sistema realimentado

para aumentar .

A acción integral (menor Tt la velocidad de

mayor , mayor será

eliminación del error .

Se utiliza la acción proporcional

junto con .

Ti tiempo en el la acción
integral iguala la
proporcional
=
a
que
a error constante .

Acción derivativa MHK kctá DE .

dt

Es acción ( se anticipa cambios el )

una
anticipatoria a en error

No
influye en el estado estacionario ( error ctet

ALGORITMOS MÁS UTILIZADOS

PO
Para sistemas de orden superior a 2, existe una K a
partir
de la cual el sistema se hace inestable .

PID mltkñ t ka
( ectttfifecttdt ) G ,
Cs) =

¥ .

•
Introduce poco el S -11T
un
origen y un cero en =
en

El polo sistema pero ineslentsiliza

tipo
••
en 5=0 aumenta el de .

La ubicación del la
y afecta
•
cero
depende de Ti a

forma del L R . .

y por
tanto a la situación de los
polos
B. C de K
en
para un determinado valor
.
.

••
El efecto del cero es desplazar el L -
R a la
izq .
 ⑤ MLH =

rñtkcfelttttddaft )

Gs ( s) =
Kc ( Atlas )

Su
efecto estabilizador permite anular ka

por tanto ,
la velocidad de respuesta del sistema
y
realimentado .

•
Introduce un cero en S = -

11 Ta
•
La ubicación del cero depende de Td
afecta el L R
y
a .
.

El hacia
•

efecto del cero es

desplazar el LR .

la
izquierda
•
No afecta al estacionario ya si el error no varía
que
la acción derivativa es nula .

Saltos en el punto de
consigna
valores altos MLH
muy
-

→
.

Señales de proceso ruidosas cambios bruscos en la

señal
-

Si el
tiempo muerto del desaparece el efecto estabilizador
.

proceso
→
.

Td tiempo el la
:
en
que
acción
proporcional iguala
a la acción derivativa con e variando linealmente .
 CONTROLADOR PID NO INTERACTIVO

MLH =
ñtka [ eltlt ÍCTI de ttd ¥')
Gc (5) =
ka / ftp.?stTd.sf=kFs-1tFTd.sa Ti S
.

→
No es
físicamente realizable → t ceros
que pocos.

Muy sensible la señal de ruido los

→ -
a cerros

las altas
amplifican frecuencias .

→
Ceros reales para Ti a 4ta

CONTROLADOR PID NO INTERACTIVO REAL

MLH =
ñ tkc le CH ¥ [
+ e Nde tta )
¥¥ filtro el
ectt en error
tef
→
=
.

Gals) -

kdttf.stff.su ]
•
Físicamente realizable .

a.
Máxima
ganancia
del término D a altas frecuencias limitadas

a Ka N-

•
N
fija la
ganancia
derivativa .

•••
Se diseña el ideal
y
se añade el
filtro en la implementación .
 EFECTO DEL PID SOBRE EL L R .
.

El
.

integrador in estabiliza

.
El efecto de los ceros es desplazar el LR .
hacia la izquierda
↳ Estabilizar .

. El
efecto estabilizador es
mayor cuanto más
dominantes
son los ceros .

MÉTODO DE SINTONÍA DE PIDS

1 Selección del algoritmo
-
.

Utilizar Psi :

-
Es tolerable un error en
régimen permanente .

-
El sistema sea de tipo 1
El L R
confirma
"
.
.

aproximado que
se pueden cumplir
las especificaciones del transitorio .

Utilizar PD si :

Es necesario estabilizar las especificaciones

para cumplir
.

del transitorio intersección el L R

.
→
si no
hay entre . .

las especificaciones de
respuesta
y
.

Utilizar PI si :

Si el estacionario inaceptable
-
error es

↳ es necesario aumentar el de sistema realimentado

tipo .

Utilizar PID si :

No ruido desea incrementar la velocidad

hay
'
se
y
de la respuesta .
 - Si la dinámica es lenta ,
la introducción de la

acción D estabiliza , permitiendo elevar Kc .

.
Si el LR . con PI
confirma que no se pueden

cumplir las especificaciones del transitorio

( no existe intersección ) .

2 -

.
Selección de los parámetros

Conocer de forma aproximada

realizar la
✓ comportamiento
Para
el dinámico
sintonía es necesario :

\ Especificar
del
proceso .

las características
de respuesta en bucle cerrado .

MÉTODOS DE SINTONÍA DE PIDS

PRHEBAYERROR.tt
umentar kc hasta obtener una
forma de respuesta

aceptable sin valores excesivos de la señal de control .

Aumentar ligeramente Td para la

mejorar respuesta
-
.

↳ subir ka
permite
-
Repetir 1 2 hasta la respuesta deseada
y conseguir .

-
Disminuir ti hasta eliminar el error estacionario .
 DISEÑO
-
ANALÍTICO BASADO EN MODELOS

Especificaciones transitorio
en
régimen

Interualodeualoresparaelsobreimpump.sn
a
III
•
Acotan
los áureos

el valor de
máximo

8 .
,

Tiempodeestabkamientoltslitm
.
el Define valor máximo de la

parte real de los polos dominantes .

Íiaeo . -
ównzuaeormaxoreuabrmax .

tiempodepico-lt.pl :

A
Im

wdmax
Impone un
rango
de valores a la
""

frecuencia de oscilación →

1€11 intervalo de valores puede

que
tomar la parte imaginaría de los

polos dominantes
 Especificaciones en
régimen permanente .

Seguimiento a señal de referencia →

define el tipo
de sistema realimentado →
ride
polos en

de Giza G) =
Gcs) Hlsl .

.
Error máximo a entrada tipo l . . .
) →

fija
un valor mínimo para Wu
→
ka

PAUTASPARAELDISEÑOP
Si es necesario aumentar el tipo de sistema Kalim .

(
especificaciones del permanente) →
Acción I .

• Selección de ceros :

Cancelación de los polos dominantes ( tienen

que
ser estables )

Se utiliza el cero introduce el PI

que
lo del PID )
para cancelar un
caros

polo lo dos) .
Normalmente se cancela
el más lento (
fija el valor de Ti
y
tal
y
el parámetro K se utiliza para
fijar alguna
condición del transitorio

•
Si al cancelar los polos del sistema

intersección
no
hay entre el LR
y
el de

las especificaciones →
Ubicar los ceros / el L R
- .

pase por la zona de las especificaciones .

→
Selección de kc : E. C . en B. C con el controlador

elegido a E. C. deseada ( polos en las zonas

esp ) .

.
→
Comprobar los resultados del diseño :

B. C. la
Si
hay la F. d. T
•
ceros en ,
en ,

respuesta del sistema realimentado no

será la le
corresponde a los
que
dominantes
polos :

× Si el cero es dominante →
Mp será mayor

del esperado .

× Si el cero es inestable →
el
tiempo de
establecimiento será mayor ya que
al principio el sistema responderá en
sentido contrario .

BASADOSENEXPERIMENTOSSE
calculan
parámetros los del controlador

mediante tablas o fórmulas deducidas de experimentos :

BASADOS EN CARACTERÍSTICAS PUNTUALES

DE LA RESPUESTA

Método de Ziegler -

Nichols
ka Ti Ta .

En Bucle Abierto

/ ) |
-

tm -

S -
P FEI -
-

GCSI =
PI En ) am -

1 TES -

PID ¥ (E) 2hm Qstm

X Relación k escalón el punto de

de
amortiguamiento a en
consigna .

XPID no interactivo .

×
Rango de utilización :
QALEEL 1
 EN Bucle Cerrado

Se trata de encontrar el valor de kc

que haga que

el sistema sea críticamente estable en B. C. ( R -

H) .

¥4
última
ganancia
:

:
período de oscilación .

.%ÍÍ¥
÷
Relación de
amortiguamiento %, a escalón en el punto de
consigna .