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TEMA 9 ELEMENTOS DE UN SISTEMA

DE CONTROL
1. El sistema de control: elementos
2. Transductores
2.1 Transductores de posición 2.2 Transductores de proximidad
2.3 Transductores de movimiento 2.4 Transductores de presión
2.5 Transductores de temperatura 2.6 Transductores de velocidad
2.7 Transductores de luz
3. Comparadores
3.1 Comparadores eléctricos
3.2 Comparadores electrónicos
4. Reguladores o controladores
5. Actuadores o accionadores
5.1 Relés
1. EL SISTEMA DE CONTROL: ELEMENTOS
Transductores y captadores:
En cualquier sistema de control hay que identificar el proceso sobre el
cual actuar (ej: calor en el interior de un horno) y medir las variables (ej:
Tª a partir de alguna propiedad-termopar) para luego expresar el
resultado de la medida (ej: display), de esto se encargan los
transductores.
Los transductores se encargan de traducir (transformar) una magnitud de
entrada en otra de salida que sea fácil de procesar, por lo general una
señal eléctrica.
Transductores es la denominación general de: sensores, detectores,
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El concepto más genérico del transductor es el de

SENSOR, que mide el valor de una magnitud,
esta posteriormente se tiene que transformar en
una señal que se pueda manipular, función que
efectúa el TRANSMISOR.
Tanto el transductor como el captador son

dispositivos similares su diferencia radica en su
posición en el sistema de control, tanto uno como
otro utilizan sensores.
El transductor se sitúa en el inicio del sistema y
acondiciona la señal de mando
El captador coge la señal de salida y la envía al
comparador para confrontarla con la señal del
transductor.
Los comparadores proporcionan una señal al
regulador según la diferencia entre el valor de
salida y el esperado.
Los reguladores → (P, PD, PI,PDI) se encargan
de las respuestas.
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2.CLASIFICACIONES:
TRANSDUCTORES
● Según la forma de la señal convertida:
● Analógicos: la señal es continua como el voltaje.
● Digitales: producen la señal de salida como un
conjunto de bits en paralelo, a pulsaciones, cada
“señal” representará un valor. Tienen la ventaja de que
son compatibles con los ordenadores, sin necesidad de
DAC.
● Según la alimentación:
● Pasivos: necesitan alimentación.
● Activos: generan señal sin necesidad de alimentación
externa.
●Según la magnitud física detectada: de
posición, de proximidad, de movimiento, de
presión, Tª, luz, velocidad…
2.1 Transductores de posición

● Los transductores de posición son dispositivos capaces
de responder a una señal mecánica.
● Los microrruptores son interruptores que obedecen a
una señal mecánica externa. Se utilizan para pequeñas
potencias.
● Los pulsadores son dispositivos de accionamiento
manual capaces de transmitir una señal eléctrica.
Pueden ser de diferentes formas y se clasifican según su
campo de aplicación.
● Los finales de carrera son mecanismos que transmiten
las señales mecánicas que capta el microrruptor.
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●Los transductores de proximidad son dispositivos capaces

de responder con una señal frente a un objeto situado en su
entorno.
●Detectores de proximidad inductivos: Son dispositivos

que basan su actuación en la acción de un campo magnético;
funcionan a partir de la variación del campo magnético
producido en una bobina detectora como consecuencia del
acercamiento o del alejamiento de un objeto.
La permeabilidad magnética es la facilidad que poseen ciertos

cuerpos para dejarse atravesar por los campos magnéticos.
a) Materiales ferromagnéticos: poseen una permeabilidad

mucho mayor que la unidad.
b) Materiales paramagnéticos: tienen una permeabilidad igual a
la unidad.
c) Materiales diamagnéticos: presentan una permeabilidad
menor que la unidad.
Funcionamiento de un detector de proximidad inductivo:
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El-Detectores
detector de de
proximidad
proximidad capacitivo
capacitivos:
tambiénson
puede
dispositivos
ser utilizado
que
para
basandetectar
su actuación
materiales
en la
conductores.
acción de unEncampo
este caso,
eléctrico.
bastaSe
sustituir
fundamentan
la capacidad
en la variación
C1 por laderesistencia
capacidadRexistente
correspondiente
entre unaal
material conductor
placa sensora y tierra.
●Detectores de proximidad magnéticos: son los conocidos como

relés o interruptores reed. Consisten en un par de contactos
ferromagnéticos encerrados al vacío dentro de un tubo de vidrio
-Al acercarse a un campo magnético, los contactos se unen y se cierra

el circuito eléctrico en el que se encuentra el detector.
-Cuando desaparece el campo magnético, la rigidez de los contactos
hace que se separen y se abra el circuito eléctrico.
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●Detectores de proximidad ópticos: es un dispositivo que

responde al cambio en la intensidad de la luz. Consta de dos
elementos, un emisor y un receptor de luz, ya sea separados o
integrados en un mismo cuerpo.
2.3 Transductores de movimiento

Son los dispositivos capaces de medir la distancia entre objetos.
Estudiaremos los potenciómetros, el transformador diferencial, el
medidor láser y los encoders.
● Potenciómetros: Transductores compuestos por una
resistencia variable cuyo valor depende de la posición
del cursor. Un ejemplo los controladores de volumen.
Son los más sencillos pero presentan un inconveniente
pero presentan un problema de rozamiento.
Transformador diferencial:
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Medidor láser:
● Constituido por un devanado primario, dos
secundarios
● Se emite unyrayo
un núcleo
de unamóvil.
longitud
Se basa
de onda
en la
que al
variación
llegar al objetivo
de inductancia.
se refleja y va al receptor.
● Debido a su gran sensibilidad se usa para medir
pequeñas distancias.
Encoders:
● Son los transductores de movimiento angular. Los hay dos
tipos: incrementales y absolutos.

Incrementales:
●
Consisten en un disco que dispone de dos ranuras, gira sobre un eje y

un haz de luz, que es recogido por un diodo, se sitúa en uno de los
lados. Calcula el movimiento del giro del eje.
Los encoders incrementales pueden ser unidireccionales (solo se usa
una de las ranuras) o bidireccionales (se usan las dos y permite
determinar el sentido de rotación)
Absolutos:
●
Discos divididos en sectores de color blanco o negro. Funciona

mediante reflexión y proporcionan un valor absoluto.
2.4 Transductores de presión

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Los transductores de presión, son elementos que se utilizan en los

procesos industriales, para controlar la presión a la cual está
sometido un objeto.
Tipos de transductores de presión:
● Transductores mecánicos.
● Transductores electromecánicos
● Transductores electrónicos
● Transductores electromecánicos
Son transductores mecánicos con un transductor eléctrico añadido

encargado de generar la señal eléctrica. Pueden ser de varias
clases según el tipo de funcionamiento y se clasifican en: resistivos,
magnéticos, capacitivos, extensiométricos y piezoeléctricos.
● Transductores electromecánicos resistivos:

Son los más sencillos, es basan en la variación de
resistencia que se produce en una bobina, en función
de la posición del cursor.
Esta posición depende de un muelle que actúa como
apoyo.
● Transductores electrónicos:
Son unos tipos de transductores, utilizados para
trabajos, que por algún motivo se precisa un margen
de error muy reducido, ya que estos dispositivos
permiten obtener medidas de mucha precisión.
● Transductores electromecánicos piezoeléctricos:
Se basan en la propiedad de los materiales piezoeléctricos, es decir,
generan una señal eléctrica cuando son sometidos a una presión.
Algunas de las principal características de estos dispositivos son:
-Su robusteza
-Una frecuencia de trabajo hasta los 500 kHz.
-Permiten medir un amplio rango de presiones.
2.5 Transductores de temperatura

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●Existen varias formas de medir y controlar la temperatura

según si el dispositivo tienen o no contacto físico con el
objeto, aquí estudiaremos los:
● Termopares
● Termisores
● Termoresistencias
● Termopares:
Esta constituido por dos metales unidos
mediante soldadura en uno de sus
extremos, esta soldadura se denomina
unión caliente.
Se basan en la fuerza electromotriz creada en la unión de dos
metales distintos por uno de sus extremos, efecto Seebeck.
Cuando la unión se calienta aparece una diferencia de potencial
entre los extremos libres.
Tipos:
● Termistores:
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Se basan en la variación de la resistencia

de un semiconductor con la temperatura.
Se clasifican en:
- Termistores o resistencias NTC: son de coeficiente de
temperatura negativo, es decir la R ↓ al aumentar la temperatura y
viceversa.
- Termistores o resistencia PTC: son de coeficiente de temperatura
positivo, es decir R ↑ al aumentar la temperatura y R ↓ cuando la
temperatura baja.
● Termoresistencias RTD:
Están constituidas por un hilo muy fino

de un conductor metálico, bobinado entre
capas de material aislante y protegido con
2.6 Transductores de velocidad

Son los encargados de determinar la velocidad de desplazamiento
de un objeto. Los hay de dos tipos:
● Transductores de movimiento
● Tacómetros
● Tacómetros:
● Los tacómetros mecánicos transmiten la información del
número de vueltas. Un ejemplo es el regulador industrial de
bolas.
● Los tacómetros electrónicos: generan una señal de corriente
continua (dinamos tacométricas) o una de corriente alterna
(alternadores tacométricos).
● Los tacómetros ópticos funcionan de una manera parecida a
los encoders.
2.7 Transductores de luz
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-Fotodiodos:
Hacen uso de su
lasfuncionamiento
radiaciones luminosas.
se basa en la
conducción inversa deson:
Los mas importantes un diodo cuando éste se
somete a la acción de la luz. Al aumentar la
-Resistencias LDR: varían su resistencia
cantidad de luz incidente se incrementa la
dependiendo de la luz que inciden sobre
circulación de corriente inversa. Cuando no hay luz
ellas. Son de coeficiente de luz negativo,
se comportan como un diodo normal.
es decir la R ↓ al aumentar la luz o
-Fototransistores: funcionan de manera similar a
viceversa.
la de un transistor normal en el que la corriente que
se inyecta por la base del transistor ha sido
suministrada por la luz.
3. COMPARADORES
●Los comparadores son los elementos del sistema de control
encargados de proporcionar una señal en función de la
comparación de dos señales.
● Para comparar las señales, deben ser del mismo tipo.
● La mayoría de comparadores son eléctricos o electrónicos.
3.1 Comparadores eléctricos
● El potenciómetro lineal consiste en

dos potenciómetros unidos por uno de
sus extremos y conectados a la tensión
de alimentación.
v = Va – Vb
● En el potenciómetro angular la señal
de error es proporcional a la diferencia
de los ángulos.
e = V(∂1 - ∂2) / 2π
3.2 Comparadores electrónicos
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Los comparadores electrónicos

son dispositivos que incorporan
algún componente electrónico para
su funcionamiento.
El amplificador operacional ofrece
una tensión de salida de acuerdo
con:
Vs = K(Vc - Vr)
Donde el valor de K depende de las
características de cada operador.
4. REGULADORES O CONTROLADORES
● Regulador P. Consigue un compromiso entre la
respuesta en régimen transitorio y en régimen
permanente.
● Regulador I. Anula todo error en régimen
permanente. No se suele utilizar.

● Regulador D. Se anticipa al error. No se suele
utilizar.
● Regulador PD. Partiendo del regulador P mejora la
respuesta en régimen transitorio.

● Regulador PI. Partiendo del regulador P mejora la
respuesta en régimen permanente.

● Regulador PID. Combina los reguladores anteriores
para conseguir un control óptimo.
5. ACTUADORES O ACCIONADORES
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●Actuador: Dispositivo capaz de actuar sobre el proceso, una

vez recibida la orden de mando o control del regulador, si lo hay,
o bien directamente del comparador. Suele ser una señal
eléctrica y de baja potencia, mientras que el actuador puede ser
eléctrico o incluso neumático o hidráulico.
● Amplia gama de actuadores que dependen de la naturaleza
del proceso.
5.1 Relés
●Muchos de los controladores
comerciales, incorporan un relé a su
salida para que este actue directamente
sobre el proceso. Lo normal, o mas
común es que el relé, abra o cierre un
circuito eléctrico.
● De esta forma, para controlar una carga
de gran capacidad, se utiliza
normalmente, un relé de carga externo
auxiliar que permite prolongar la vida útil
del relé principal.
● Es recomendado el uso de un circuito de
protección del relé interno que permita
suprimir el ruido eléctrico y evitar la
disposición de carbonilla en sus
contactos.
● Las diferentes tipos de protecciones
Relés: ejemplos aplicaciones
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Protección por resistencia / condensador

El funcionamiento del circuito, es el siguiente:
● Cuando el contacto del relé interno está cerrado, la carga
inductiva de la bobina almacena una cierta cantidad de energía
eléctrica.
● Al abrirse el contacto, la energía almacenada en la bobina se
descarga por el condensador C, con lo que se evita que afecte al
contacto del relé.
● La resistencia R limita la corriente que circula por el
condensador.
Protección por diodo

El circuito consiste en conectar un diodo en
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paralelo con la bobina y su funcionamiento

es el siguiente:
● Cuando el contacto del relé interno
está cerrado, la carga inductiva de la
bobina almacena una cierta cantidad de
energía eléctrica.
● Al abrirse el contacto, la tensión
inversa generada por la bobina de
descarga sobre si misma a través del
diodo colocado en antiparalelo.
Protección por varistor

Los varistor son resistencias dependientes
de la tensión, es decir, elementos cuyo
valor óhmico, aumenta conforme se
incrementa la tensión. De este modo, la
señal de salida puede ser constante
aunque varíe la tensión.
● Este circuito previene la aplicación de
picos de tensión a los contactos.

● Debido a la frecuencia de uso a la que
está sometida el relé cuando el
regulador actua en modo proporcional,
sea PI, PD o PID, se utiliza como relé de
salida un relé de estado sólido (SSR)
cuya vida útil es aún mayor.
Relé de estado sólido

Los SSR, presentan un empleo en
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aumento, con rapidez puesto que los

dispositivos o equipos que los incorporan
no necesitan prácticamente
mantenimiento, podría afirmarse que la
vida útil es ilimitada si se usan del modo
adecuado.
Características técnicas:
● No provocan la aparición de arcos
eléctricos ni rebotes de la señal, ya
que no disponen de partes metálicas.
● Son muy compactos y resistentes a
vibraciones y golpes.
● No generan ruido eléctrico.
● Tampoco hay realimentación de
carga de entrada.
5.2 Motores paso a paso (steppers)

●El motor paso a paso es un dispositivo
electromecánico que convierte una serie de
impulsos eléctricos en desplazamientos
angulares discretos, lo que significa es que es
capaz de avanzar una serie de grados (paso)
dependiendo de sus entradas de control.
● Según los tipos , el ángulo de paso puede
variar entre 1,8º hasta 15º.

● Un motor cuyo paso sea de 15º necesitará 24
impulsos para girar una vuelta completa.

● En cambio, uno de 1,8º necesitará 200
impulsos para girar completamente.

● Existen de dos tipos: Los motores paso a
paso unipolares y los motores paso a paso
bipolares
5.3 Servomotores
Los son dispositivos que incorporan Un servomotor es un
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motor eléctrico que posee la capacidad de ser

controlado, tanto por velocidad como en posición.
Una de las tecnologías de los servomotores más actuales
se el llamado ''brushless''.
Estos pueden ser de 2 tipo en función de la señal
utilizada:
- De conmutación tipo bloque o de corriente continua.
- De conmutación sinusoidal.
5.4 Electroválvulas y servoválvulas

●Electroválvula: Válvula
neumática o hidráulica
accionada o pilotada por
efecto de la corriente
eléctrica.
● Servoválvula: Dispositivo
encargado de regular la
presión o caudal del fluido a
través suyo.
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TEMA 9 ELEMENTOS DE UN SISTEMA

1. EL SISTEMA DE CONTROL: ELEMENTOS

El concepto más genérico del transductor es el de

Tanto el transductor como el captador son

2.1 Transductores de posición

las señales mecánicas que capta el microrruptor.

●Los transductores de proximidad son dispositivos capaces

●Detectores de proximidad inductivos: Son dispositivos

La permeabilidad magnética es la facilidad que poseen ciertos

a) Materiales ferromagnéticos: poseen una permeabilidad

Funcionamiento de un detector de proximidad inductivo:

●Detectores de proximidad magnéticos: son los conocidos como

-Al acercarse a un campo magnético, los contactos se unen y se cierra

●Detectores de proximidad ópticos: es un dispositivo que

2.3 Transductores de movimiento

tipos: incrementales y absolutos.

Consisten en un disco que dispone de dos ranuras, gira sobre un eje y

Discos divididos en sectores de color blanco o negro. Funciona

2.4 Transductores de presión

Los transductores de presión, son elementos que se utilizan en los

Son transductores mecánicos con un transductor eléctrico añadido

● Transductores electromecánicos resistivos:

2.5 Transductores de temperatura

●Existen varias formas de medir y controlar la temperatura

Se basan en la variación de la resistencia

Están constituidas por un hilo muy fino

2.6 Transductores de velocidad

2.7 Transductores de luz

● El potenciómetro lineal consiste en

3.2 Comparadores electrónicos

Los comparadores electrónicos

permanente. No se suele utilizar.

respuesta en régimen transitorio.

respuesta en régimen permanente.

para conseguir un control óptimo.

●Actuador: Dispositivo capaz de actuar sobre el proceso, una

Relés: ejemplos aplicaciones

Protección por resistencia / condensador

Protección por diodo

paralelo con la bobina y su funcionamiento

Protección por varistor

picos de tensión a los contactos.

Relé de estado sólido

aumento, con rapidez puesto que los

5.2 Motores paso a paso (steppers)

variar entre 1,8º hasta 15º.

impulsos para girar una vuelta completa.

impulsos para girar completamente.

motor eléctrico que posee la capacidad de ser

5.4 Electroválvulas y servoválvulas

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