ESPE-ANÁLISIS I

ESCUELA POLITÉCNICA DEL EJÉRCITO

TECNOLOGÍA ELECTRÓNICA

ANÁLISIS MATEMÁTICO I

ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Juan PÉREZ
jperez10@hotmail.com

RESUMEN: Los límites constituyen una herramienta muy útil en el campo de la ingeniería electrónica, es así que nos
ayudan a determinar la ganancia en estado estacionario GEE y el error en estado estacionario, en sistemas de control
con retroalimentación, los cuales constituyen una característica importante en el diseño de sistemas.

ABSTRACT: The limits are a useful tool in the field of electronic engineering, so that helps us determine the steady-
state gain GEE and the steady-state error in feedback control systems, which constitute an important feature in the
systems design.

PALABRAS CLAVE: sistemas de control, teorema del valor final, error en estado estacionario, ganancia en estado
estacionario.

1 INTRODUCCIÓN

El presente trabajo explica el cálculo de error en

estado estacionario aplicando límites. Lo cual es útil
para sistemas de control que no pueden ser únicamente
electrónicos, sino que se generaliza a cualquier tipo de
sistema de control como puede ser mecánico, eléctrico.

2 DESARROLLO
Fuente: Paper Universidad Autónoma de Nueva León
2.1 DEFINICIÓN Realizado por: Juan PÉREZ

El error en estado estacionario es una medida de

la exactitud de un sistema de control para seguir una El error en un sistema de control es la
entrada dada, después de desaparecer la respuesta diferencia entre el valor deseado r(t) y el valor actual
transitoria. c(t), de la variable controlada.

Se analizará el error en estado estacionario El error en estado estacionario es aquel error

provocado por la incapacidad del sistema de seguir que permanece después de que ha desaparecido el
determinados tipos de entradas. transitorio.

El que un sistema dado presente o no un error en E ( S )  R( S )  H ( S )C ( S ) (1)

estado estacionario ante determinado tipo de señal C ( S )  E ( S )G ( S ) (2)
de entrada, depende del tipo de función de
transferencia de lazo abierto del sistema. E ( S )  R( S )  H ( S )G ( S ) E ( S )
E ( S )  G ( S ) H ( S ) E ( S )  R( S )
Figura 1.Representación gráfica error estado 1  G(S )H (S )E(S )  R(S )
estacionario R( S )
E (S )  (3)
1  G(S ) H (S )

1
ESPE-ANÁLISIS I

Puede observarse de que el error depende: La constante estática de error de posición k p se define
como:
 De la entrada R(S)
 De las características del sistema de lazo
abierto G(S)H(S) (9)
Para el siguiente sistema de control, la función de
transferencia de lazo cerrado es:
(10)
Figura 2.Sistema de control. Lazo cerrado.
Kp sin unidades.

Figura 3.Respuesta del sistema a una entrada

escalón

Fuente: Paper Universidad Autónoma de Nueva León

Realizado por: Juan PÉREZ

(4)

Fuente: Paper Universidad Autónoma de Nueva León

Realizado por: Juan PÉREZ

(5)
El error estable para una entrada rampa de
magnitud R2, R(s)=R2/s2.

(6)
(11)

El error en estado estacionario es: La constante estática de error de velocidad Kv se

define como:

Figura 4. Respuesta del sistema a una entrada rampa

(7)

El error estable para una entrada escalón de

magnitud R1, R(s) = R1/s es:

Fuente: Paper Universidad Autónoma de Nueva León

(8) Realizado por: Juan PÉREZ

2.2 ERROR ESTADO ESTACIONARIO A

(12)
DIFERENTES ENTRADAS DE
EXCITACIÓN
(13)

2
ESPE-ANÁLISIS I

La constante de error de aceleración Ka se

define como:

Figura 5. Respuesta del sistema a una entrada

parábola

Figura 7. Respuesta del sistema de control, ess.

Caso a-

Fuente: Paper Universidad Autónoma de Nueva León

Realizado por: Juan PÉREZ

Fuente: Paper Universidad Autónoma de Nueva León

Realizado por: Juan PÉREZ

b) Si aumentamos la ganancia en un factor de 10, el

error en estado estacionario es:

2.3 EJEMPLO APLICATIVO

Determine el error de estado estacionario (ess) para

una entrada escalón de magnitud 10, para el siguiente
sistema de control:

Figura 6. Esquema de un sistema de control con

realimentación

Figura 8. Respuesta del sistema de control, ess.

Caso b-

Fuente: Paper Universidad Autónoma de Nueva León

Realizado por: Juan PÉREZ

3
ESPE-ANÁLISIS I

3. CONCLUSIONES

 Los límites son aplicables al análisis de error y

ganancia en estado estacionario de todo sistema de
control sea este eléctrico, mecánico, neumático, etc.
 Las matemáticas constituyen una herramienta de
gran utilidad en las diferentes ramas de la
ingeniería.
 En todo sistema de control es de vital importancia
conocer el error en estado, ya que el cálculo
adecuado de este parámetro permite realizar la
Fuente: Paper Universidad Autónoma de Nueva León compensación correcta del sistema sea esta
Realizado por: Juan PÉREZ positiva o negativa, a fin de que el sistema este
correctamente controlado y sea automático.

c) Si se desea un error de estado estacionario del

5%, esto es para una entrada de magnitud 10 el ess =
0.5, la ganancia necesaria para obtener ese error es:
4. RECOMENDACIONES

 Este tipo de trabajos investigativos, permiten que el

estudiante vaya conociendo información acerca de
las carreras que en un futuro cursará, lo que causa
motivación y deseos de superación, por lo que se
recomienda incentivar a la realización de este tipo
de tareas investigativas.

5. BIBLIOGRAFÍA

 http://www.ib.cnea.gov.ar/~control2/Links/Tutorial_M
atlab_esp/ess.html
 http://jchafon.galeon.com/
 Matemática Avanzada para Ingeniería. Segunda
Edición. James GLYN.

Figura 9. Respuesta del sistema de control, ess.

Caso c-

Fuente: Paper Universidad Autónoma de Nueva León

Realizado por: Juan PÉREZ