"Año de la lucha contra la corrupción e impunidad"

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

LABORATORIO N° 4

CURSO: CONTROL CLÁSICO

INTEGRANTES:

 GONZÁLEZ SALINAS, Renzo Iván 20170062A

 MALLMA VELIZ, Aldahir Javier 20172018J

DOCENTE: BORJA BORJA, Mario Gastón

2019
Objetivos de la experiencia

1. Analizar cómo sería el comportamiento de un sistema de control utilizando

como controlador un PID.
2. Observar cómo sería el error de la salida con PID y la salida sin usar este
controlador, se trata de que este error sea mínimo.

Primero presentamos la gráfica de h vs. t obtenida mediante la siguiente ecuación:

h = (R*Ent*dt/(R*C)+ha)*(1/(1+dt/(R*C)))
Los datos iniciales son los siguientes:
R=0.5, C=10 y Ent=1000.
Ahora vamos a agregar las ecuaciones del controlador PID.

𝑒ℎ = ℎ𝑟𝑒𝑓 − ℎ𝑖

𝑐𝑝 = 𝑒ℎ × 𝐾𝑝

𝑐𝑖 = 𝑐𝑖𝑎 + 𝐾𝑖 × 𝑒ℎ + 𝑑𝑡

𝑒ℎ − 𝑒ℎ𝑎
𝑐𝑑 = 𝐾𝑑 × ( )
𝑑𝑡

𝐸𝑛𝑡 = 𝑐𝑝 + 𝑐𝑖 + 𝑐𝑑

Los valores iniciales van a ser los siguientes:

Href=500, kp=20, ki=0, kd=0.

A partir de ello vamos a analizar como varia h con respecto a kp, ki y kd.
CASO 1: Analizamos para valores de Ki.
Para obtener las distintas graficas variamos Ki.
Para ki=5.

Para ki=20.

Para ki=50.

Para ki=100.
Para ki=500.

CASO 2: Analizamos para valores de kd

Para obtener las distintas graficas variamos kd.

Para kd=1.

Para kd=5.
Para kd=10.

Para kd=15.

CONCLUSIONES:
CASO 1:
 Al variar los valores de ki vemos que no varía la forma de la gráfica original,
inicialmente creciente hasta que alcanza un valor fijo.
 Notamos que al aumentar ki, aumenta ligeramente el valor constante de la salida
y demora menos en llegar al valor constante.
 Consideramos un valor óptimo ki=100.
CASO 2:
 Observamos que al variar los valores de kd se modifica la parte creciente de la
gráfica original y de ahí mantiene su forma cuando alcanza el valor constante.
 A medida que aumenta kd, crece la sinusoide atenuante que se forma al inicio y
tarda un poco más en estabilizarse y alcanzar un valor constante.
 Consideramos un valor óptimo kd=1.