UNIVERSIDAD AUTONOMA “TOMAS FRIAS”

CARRERA INGENIERIA DE SISTEMAS

Universitarios : Marcelo Gárate Ricaldy

Wilber Carlo Tarqui
Fernanda Martínez Puma
Marleny Mamani Achu
Leticia Caiguara Mamani
Docente : Ing. Martin Sandy Rivera
Materia : OPT-005 Robótica

POTOSI - BOLIVIA
 INFORME Nº 2
CARRERA: Ingeniería de Sistemas ASIGNATURA: Robótica
Nº DE INFORME: 2 TITULO: Servomotor con un joystick analógico

DESARROLLO
SERVOMOTOR CON UN JOYSTICK ANALÓGICO

Definición.-
Un servomotor o comúnmente llamado servo, es un motor DC con la capacidad de
ubicar su eje en una posición o ángulo determinado, internamente tiene una caja
reductora la cual le aumenta el torque y reduce la velocidad, un potenciómetro
encargado de sensar la posición del eje y una pequeña tarjeta electrónica que
junto al potenciómetro forman un control de lazo cerrado.

Las características principales de un servomotor son el par y la velocidad.

El par: fuerza que es capaz de hacer en su eje. El par también se puede
llamar torque. Se suele expresar en Kg/cm, por ejemplo 3Kg/cm. A mayor par,
mayor corriente de consumo del servo, pero no suelen consumir mucho,
dependiendo del tipo de servomotor. Velocidad: velocidad angular o de rotación.
Normalmente la tensión de alimentación de los servos en c.c. está entre 4 y
8V (voltios).

Componentes.-
Para la práctica realizada en el laboratorio de robótica, para su construcción
usamos lo siguientes elementos:
- Servomotor
- Cables machos - macho
 - Cables macho - hembras
- La placa Arduino uno
- Potenciómetro
- ProtoBoard

Proceso.-
La placa protoboard recibe la electricidad del pin de 5V de la placa de arduino
UNO y vuelve de la protoboard a la placa de arduino UNO a través del pin GND
(tierra). Por ello, conecta todos los GND del circuito entre sí para que todos tengan
el mismo valor de GND. En la imagen verás que el color negro es el GND, donde
todos los Grounds de cada componente están conectados entre sí y al GND de la
placa. El cable color rojo representa los 5V, que alimentan tanto el servomotor
como el potenciómetro.
Conecta el pin de tu servomotor, que está soldado al cable amarillo, a un pin
digital PWM. En la imagen verás que el servomotor está conectado al pin digital
PWM 6 a través del cable naranja.
Conecta el pin central de tu potenciómetro a un pin analógico, ya que el
potenciómetro es un sensor analógico. La imagen muestra cómo del
potenciómetro sale un cable verde hacia el pin analógico A0, para hacer las
lecturas del sensor

Código.-
#include <Arduino.h>
#include <Servo.h>

Servo servo1;
Servo servo2;
int joyX = 1;
int joyY = 0;
int joyVal;
 void setup()
{
servo1.attach(8);
servo2.attach(9);
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
joyVal = analogRead (joyX);
joyVal = map (joyVal, 0, 1023, 0, 180);
servo1.write(joyVal);

joyVal = analogRead (joyY);

joyVal = map (joyVal, 0, 1023, 0, 180);
servo2.write(joyVal);
}

Prueba.-
Código verificado

Placa protoboard
 Servomotor

Potenciómetro (joystick)

Placa arduino uno

 Armado final

Conclusión.-
Controlar un servo desde Arduino es una tarea muy sencilla gracias al uso de la
librería Servo.h.
El programa realizado está leyendo la información de potenciómetro de manera
constante; en función de las lecturas que mida, el servomotor girará un ángulo
determinado de un lado a otro entre 0° y 180°.