DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN ROBOT AUTÓNOMO CAPAZ DE

DESPLAZARSE DENTRO DE UN LABERINTO

Escuela Superior Politécnica de Chimborazo

Escuela de Ingeniería Electrónica en Control y Redes Industriales
Erick Patricio Lobato Quisatasi
ericklobato7@gmail.com

I. INTRODUCCIÓN
Bajo un estándar de reglamentos, robots diseñados, construidos o programados por
diferentes participantes, en diferentes categorías compiten para cumplir un objetivo,
pudiendo ser las distintas categorías: seguidores de línea, robots de batalla, sumo,
balancines o laberinto, el cual será uno de los objetivos, el diseñar e implementar un robot
laberinto.
Existen algunas variantes en las competicias de laberinto. Las pruebas pueden consistir
en recorrer un laberinto y encontrar la salida, pudiendo incluir la prueba adicional de que
el robot debe hallar y sacar del laberinto uno o más objetos ubicados en distintos puntos
del mismo. El laberinto puede estar hecho con paredes delimitadoras de los caminos
posibles, o dibujado en el suelo con una línea.
La robótica es una de las aplicaciones más apasionantes de la electrónica. Un robot
laberinto se clasifica en el campo de la robótica móvil, un grupo de la rama de la robótica.
La tarea fundamental de un robot móvil es el desplazamiento en un entorno conocido o
desconocido, por tanto, es necesario que posea tres funciones fundamentales, la
locomoción respecto a su nivel físico, la percepción, el nivel sensorial que posee y la
decisión el nivel de control aprendido.(López et al., 2005; Ollero Baturone, 2005)
Este documento trata sobre los “Robots de laberinto” teniendo como fin principal aportar
una base con la cual se pueda desarrollar un robot laberinto con la mayor sencillez y
amplitud posible para lo cual se ha dividido el trabajo en varios aspectos.(Dorf & Bishop,
2005; Store, 2014)

II. OBJETIVOS
A. OBJETIVO ESPECÍFICO
 Diseñar e implementar un robot autónomo capaz de desplazarse dentro de un
laberinto
B. OBJETIVOS GENERALES
 Adquirir el conocimiento adecuado para la utilización de cada elemento a
implementar.
 Diseñar un programa que actúe acorde al robot a implementar.
 Realizar las respectivas pruebas de estudio de funcionamiento del robot
laberinto.

III. MODELO DEL ROBOT

 MÓDULO SENSORES

POSIBLE ROBOT LABERINTO

MÓDULO REGULADOR

MÓDULO BATERÍA

MÓDULO MOTORES

IV. PRESUPUESTO

Marca Modelo Características Cantidad Precio

Pololu Baby Es un microcontrolador que posee un driver de 1 25.00
Orangutan motores incorporado
SHARP 0A51SK F 66 Sensor de proximidad digital 2 40.00
SHARP 20DI20X F Sensor de proximidad analógico 1 15.00
7X
Pololu Motores 20:1 2 36.00
Regulador D24V22F5 Salida fija: 5 V 1 20.00
Step-Down Salida de corriente continua máxima: 2.5 A
5V/2.5A Eficiencia: 85% a 95% dependiendo del voltaje de
entrada y carga.
Frecuencia de switching: 400 kHz

TURNIGX 11.1v De 20c a 30c de descarga 1 21.00

500mAh
Pololu Ball caster Rueda loca de metal 1 3.50
with 3/8
metal ball
Pololu Llantas de 2 14.00
goma de
TOTAL: 174.50

V. BIBLIOGRAFÍA

Dorf, R. C., & Bishop, R. H. (2005). Sistemas de control. Sistemas de control moderno.
I, A. H. M., A, B. M., & Joaquín, I. (2007). Diseño y Control de Robots Móviles. Instituto
Tecnológico de Nuevo Laredo Reforma Sur 2007 88250, Nuevo Laredo, Tam. Resumen.

I, A. H. M., A, B. M., Joaquín, I., Dorf, R. C., Bishop, R. H., Store, A., … Ollero Baturone, A.
(2005). Inverse Kinematics of Redundant Robots Using Genetic Algorithms. Proceedings of
the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA).
https://doi.org/10.1109/ROBOT.1989.100000

López, V., Parker, J. K., Khoogar, A. R., Goldberg, D. E., Store, A., I, A. H. M., … Bishop, R. H.
(2005). Ingeniería de Control. online. https://doi.org/10.1109/ROBOT.1989.100000

Morales, L., Pozo, D.; Rosero, J., Sandobalin, S., & Rodríguez, M. (2014). Mapeo de Laberintos
y Búsqueda de Rutas Cortas MedianteTres Mini Robots Cooperativos. Revista Politécnica.

Ollero Baturone, A. (2005). Robotica: manipuladores y robots moviles. Marcombo S.A.

Parker, J. K., Khoogar, a. R., & Goldberg, D. E. (1989). Inverse Kinematics of Redundant Robots
Using Genetic Algorithms. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics
and Automation (ICRA). https://doi.org/10.1109/ROBOT.1989.100000

Pololu. (2016). Pololu - Robotics & Electronics. Store, A. (2014). Arduino UNO Rev3.