Análisis Temporal de Sistemas de Control

1. Respuesta Temporal
Al realizar el análisis en el tiempo de un sistema de control podemos observar que
la respuesta del sistema (y(t)) esta compuesta de dos partes: La respuesta en
estado transitorio (yT(t))y la respuesta en estado permanente (yss(t)).

y(t) = yT(t) + yss(t) Respuesta del Sistema

yT(t) G(s) R(s) Respuesta Transitoria

yss(t) Respuesta Permanente

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Sistemas de 1er Orden

2. Modelo Sistema de 1er Orden

Los sistemas de primer orden en sistemas de control son importantes, ya que,
muchos procesos de alto orden pueden ser tratados como combinación de
sistemas de primer orden en serie o en paralelo. La ecuación diferencial en
variable de desviación que modela un sistema de primer orden es:

Transformada de
Laplace

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Sistemas de 1er Orden

a. Respuesta Temporal ante el Escalón

Cuando a los sistemas de primer orden se le coloca a su entrada un señal Escalón
se obtienen los siguientes resultados:

 Escalón: r(t) = A u(t) R(s) = A

s

Descomposición en Fracciones Parciales

Por Tabla

Respuesta Transitoria

Respuesta Permanente

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Sistemas de 1er Orden

a. Respuesta Temporal ante el Escalón

y(t)
1
τ
KA
95% vf 98% vf 99,3% vf
86,5% vf

0,632KA 63,2% vf

τ 2τ 3τ 4τ 5τ 6τ 7τ 8τ 9τ t

 La constante de tiempo τ se mide cuando el sistema alcanza el 63,2% de su valor de

estado estable.

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Sistemas de 1er Orden

b. Respuesta Temporal ante la Rampa

Cuando a los sistemas de primer orden se le coloca a su entrada un señal Rampa
se obtienen los siguientes resultados:

 Rampa: r(t) = Atu(t)

Descomposición en Fracciones Parciales

Por Tabla

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Sistemas de 1er Orden

b. Respuesta Temporal ante la Rampa

y(t)

τ
3

τ 2τ 3τ 4τ t

 La rampa de salida está retrasada con respecto a la rampa de entrada un tiempo igual a
una constante de tiempo (τ).
 Los sistemas representados por una función de transferencia de primer orden son
también llamados Retardos de Primer Orden.

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Sistemas de 1er Orden

 Modelo Prototipo de Sistema 1er Orden

+ E(s)
R(s) 1 Y(s) Y(s) 1
τs = M(s) =
_ R(s) τs + 1
Constante
de Tiempo
y(t)

 Respuesta al Escalón 1

0,632

y(t) = 1 – e-t/τ t≥0

τ 2τ 3τ 4τ 5τ 6τ 7τ 8τ 9τ t

y(t)
 Respuesta a la Rampa 3
2
y(t) = t - τ + τe-t/τ t ≥ 0 1

τ 2τ 3τ 4τ t
y(t)
1
 Respuesta al Impulso τ

y(t) = 1
τ
e-t/τ t ≥ 0
τ 2τ 3τ 4τ 5τ 6τ 7τ 8τ 9τ t

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Sistemas de 1er Orden

 Análisis de Sistema 1er Orden con Tiempo Muerto

La ecuación diferencial en variable de desviación que modela un sistema de primer orden
con tiempo muerto es:

 Respuesta Temporal ante el Escalón

r(t) = A u(t) R(s) = A

s
y(t)
Entrada
Respuesta Retardada

63,2%

t0 t
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Sistemas de 1er Orden

 Análisis de Sistema 1er Orden con Tiempo Muerto

 Respuesta Temporal ante la Rampa

r(t) = Atu(t)

y(t)

8
7
6 Entrada
5 Retardo= t0 + τ Respuesta Retardada
4
3
2
1
t0

τ 2τ 3τ 4τ 5τ 6τ 7τ 8τ 9τ t

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Sistemas de 2do Orden

3. Modelo Sistema de 2do Orden

Muchos servomecanismos pueden ser modelados como procesos de segundo orden, la
ecuación diferencial en variable de desviación que modela un sistema de segundo orden es:

 Factor de Amortiguamiento relativo

 Frecuencia Natural no Amortiguada ωn

 Modelo Prototipo de Sistema 2do Orden

E(s)
R(s) Y(s) Y(s)
M(s) =
) R(s) =

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Sistemas de 2do Orden

3. Modelo Sistema de 2do Orden

 Modelo Prototipo de Sistema 2do Orden
M(s) = Polos (Raíces de la EC):

 Frecuencia Natural Amortiguada d d =

 Parte real de las raíces (control de crecimiento)   = -n s = -n jd
 Respuesta al Escalón

y(t) = 1 – e -ζ wn t sen(wdt + φ) φ = tg-1 √1-ζ2

√1-ζ2 ζ
jw

X wd
Localización de las raíces
en el plano “S”
φ
- ζwn ζ=cosφ 

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Sistemas de 2do Orden

4. Clasificación de los Sistemas de 2do Orden según el factor de Amortiguamiento

a) Sub Amortiguado: 0 < ζ < 1 (Polos Complejos Conjugados)
b) Críticamente Amortiguado: ζ = 1 (Polos reales iguales negativos)
c) Sobre Amortiguado: ζ > 1 (Polos Reales negativos diferentes)

0<ζ<1 ζ=1 ζ>1

jw jw jw

X
 
X X

X

y(t) y(t) y(t)

1 1 1

t t t

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Sistemas de 2do Orden

5. Especificaciones de la Respuesta Transitoria

y(t)

vmax 5% vf
Mp
vf
2% vf

50% vf

td tr tp ts t
 Máximo Sobreimpulso (Mp)  Tiempo de Subida (tr)  Tiempo de establecimiento (ts)
tr = 1 tg-1 (wd ) 4 3
ts  (2%); ts  (5%);
Mp(%) 
Vmax - Vf
. 100% wd -  n  n
Vf
tr = 0,8 + 2,5ζ
wn  Tiempo de retardo (td)
 -    Tiempo pico (tp)
Mp(%)  exp  . 100% td = 1 + 0,7ζ td = 0,5 tr
 1 -  2  
tp  wn
d
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