Respuesta Temporal de Sistemas de Control

1. Error en Estado Estable
Se define como la incapacidad que tiene un sistema a seguir cierto tipo de entrada.

+ E(s)
R(s) G(s) Y(s)
_

H(s)

E ( s ) = R( s ) − H ( s )Y ( s ) Y ( s ) = E ( s )G ( s )
E ( s ) = R( s ) − H ( s )G ( s ) E ( s )
E ( s ) + H ( s )G ( s ) E ( s ) = R( s )
E ( s )[1 + H ( s )G ( s )] = R( s )

Esta expresión permite el cálculo del error en estado 
R( s)
E (s) = estable  aplicando  el  teorema  del  valor  final  para  la 
1 + H ( s )G ( s )
transformada de Laplace

Prof. Marly Fernández Teoria de Control 1

Respuesta Temporal de Sistemas de Control

1. Error en Estado Estable

sR ( s )
eSS = Lim e(t ) = Lim sE ( s ) = Lim
t →∞ s →0 s →0 1 + G ( s ) H ( s )

Función de transferencia de lazo abierto
El error de estado estable depende de la entrada al sistema, R(s), y de la función de transferencia 
de lazo abierto. Para su estudio se utilizan las señales de prueba escalón, rampa y parábola.

¾ Clasificación de los errores según la entradas de prueba al sistema
1. Error de estado estable ante el escalón unitario y la constante de error de posición.
2. Error de estado estable ante la rampa unitaria y la constante de error de velocidad.
3. Error de estado estable ante parábola unitaria y la constante de error de aceleración.
Prof. Marly Fernández Teoria de Control 2
Respuesta Temporal de Sistemas de Control

¾ Tipo de un Sistema m
∏ ( s − zi )
i =1
G (s) H ( s) = K n
s j
∏ (s − pl )
l =1

Tipo del sistema: cantidad de polos en el origen del plano s

2.  Coeficiente (Kp) y error estático de posición entrada escalón unitario. 
1
R( s) =
s

1
9 Si el sistema es de tipo 0, j = 0  k P = Lim [G ( s ) H ( s )] eSS =
s →0 1 + kP
9 Si el sistema es de tipo 1 o mayor, j ≥ 1 kP → ∞ eSS = 0

Prof. Marly Fernández Teoria de Control 3

Respuesta Temporal de Sistemas de Control

3.  Coeficiente (Kv) y error estático de velocidad entrada rampa unitaria. 

1 s
R( s) = eSS = Lim e(t ) = Lim sE ( s ) = Lim
s2 s →0 [1 + G ( s ) H ( s )]s
2
t →∞ s →0

1 1
eSS = Lim =
s →0 [1 + G ( s ) H ( s ) ]s Lim [sG ( s ) H ( s )]
s →0

kV = Lim [sG ( s ) H ( s )]
1
eSS = →
kV s →0

9 Si el sistema es de tipo 0, j = 0 kV = 0 eSS → ∞

kV = Lim [sG ( s ) H ( s )]
1
9 Si el sistema es de tipo 1, j = 1 eSS =
s →0 kV

9 Si el sistema es de tipo 2 o mayor, j ≥ 2 kV → ∞ eSS = 0

Prof. Marly Fernández Teoria de Control 4

Respuesta Temporal de Sistemas de Control

4.  Coeficiente (Ka) y error estático de aceleración entrada parábola unitaria. 

1 s
R( s) = eSS = Lim e(t ) = Lim sE ( s ) = Lim
s3 s →0 [1 + G ( s ) H ( s ) ]s
3
t →∞ s →0

1 1
= Lim =
eSS
s →0 [1 + G ( s ) H ( s )]s
2 2
[
Lim s G ( s ) H ( s )
s →0
]
eSS =
1
ka
→ [
k a = Lim s 2G ( s ) H ( s )
s →0
]

9 Si el sistema es de tipo 0, j = 0 ka = 0 eSS → ∞

9 Si el sistema es de tipo 1, j = 1 ka = 0 eSS → ∞

9 Si el sistema es de tipo 2, j = 2
s →0
[
k a = Lim s 2G ( s ) H ( s ) ] eSS =
1
ka
9 Si el sistema es de tipo 3 o mayor, j ≥ 3 ka → ∞ eSS = 0

Prof. Marly Fernández Teoria de Control 5

Respuesta Temporal de Sistemas de Control

¾ Tabla Resumen

Tipo del  Escalón Rampa Parábola

sistema
0 1 ∞ ∞
1 + kP
1 0 1 ∞
kV
2 0 0 1
ka
≥3 0 0 0

Prof. Marly Fernández Teoria de Control 6

Análisis de Estabilidad de Sistemas Continuos

5. Estabilidad Absoluta.
Un sistema lineal invariante en el tiempo es estable si:
a. Ante una entrada acotada responde con una salida acotada.
1.4
1.5

1.2

1
1
0.8

Amplitud
A m p litu d

0.6

0.5
0.4

0.2

0 0
-0.5 0 0.5 1 1.5 0 2 4 6 8 10 12

Tiempo (sec) Tiempo (sec)

b. Su respuesta al impulso tiende a cero con el tiempo.
0.6

0.5

0.4
Mapa Polos y Ceros
0.3 0.8
Amplitud

0.2
x
0.6
0.1

0
0.4
-0.1
0 2 4 6 8 10 12
Tiempo (sec)
0.2

c. Todos los polos de su función de transferencia 

Eje Imaginario
0 x x x
tienen parte real negativa. -0.2

x
-0.4

-0.6
x
-0.8
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Eje Real

Prof. Marly Fernández Teoria de Control 7

Análisis de Estabilidad de Sistemas Continuos

¾ Clasificación según la Estabilidad. Ejemplos

Prof. Marly Fernández Teoria de Control 8

Análisis de Estabilidad de Sistemas Continuos

7. Ubicación de Polos de Lazo Cerrado del Sistema

La estabilidad se puede determinar a partir de la localización de los polos de lazo cerrado en el 
plano s o por las raíces de la ecuación característica.

+ E(s)
R(s) G(s) Y(s)
_

H(s)

Y (s) G (s)
∏ ( s − zi )
i =0
= =K
R( s) 1 + G ( s) H ( s) n
∏ (s − p j ) Polos de lazo cerrado
j =0

Q(s) = 1 + G(s) H (s) = 0 Ecuación Característica

Prof. Marly Fernández Teoria de Control 9

Análisis de Estabilidad de Sistemas Continuos

7. Ubicación de Polos de Lazo Cerrado del Sistema

¾ Criterios:
9 El  sistema  es  estable,  si  los  polos  de  lazo  cerrado  o  las  raíces  de  la  ecuación 
característica quedan localizados en el semiplano izquierdo del plano s.
9 Si  un  par  de  polos  complejos  conjugados  están  ubicados  sobre  el  eje  imaginario,  el 
sistema es marginalmente  estable.
9 Cualquier polo localizados en el semiplano derecho del plano s,  da como resultado un 
sistema inestable.
9 Los ceros de lazo cerrado no afectan la estabilidad del sistema.
jω

Región  Inestable
Región  Estable

σ
‐1 1

Prof. Marly Fernández Teoria de Control 10

Análisis de Estabilidad de Sistemas Continuos

8. Criterio de Estabilidad de Routh‐Hurwitz.

Este permite reconocer si un sistema es absolutamente estable o inestable, y en este caso, la 
cantidad de polos con parte real positiva que posee. Se basa en la construcción de un arreglo a 
partir de los coeficientes de la ecuación característica.
™ Criterio:
1. Todos los coeficientes de Q(s) deben existir y ser positivos.
2. Si algún coeficiente de  Q(s)  es negativo o  no  existe (raíces imaginarias o  partes reales
positivas) el sistema es inestable.
3. Si  existen todos los  coeficientes y  son  positivos se  elabora la  tabla y  se  observan los 
cambios de signo de la primera columna:
a. Si  ocurre un  cambio de  signo el  sistema es inestable y  el  número de  raíces con 
parte real positiva corresponde al número de cambios de signo. 
b. Si no hay cambios de signo el sistema es estable.

Los pasos 1 y 2 son considerados condiciones necesarias pero no suficientes para el análisis 
de estabilidad.

Prof. Marly Fernández Teoria de Control 11

Análisis de Estabilidad de Sistemas Continuos

8. Criterio de Estabilidad de Routh‐Hurwitz.

¾ Construcción de la Tabla.

s n a n a n-2 a n-4 . . .

Coeficientes de la ecuación característica
s n‐1 a n-1 a n-3 a n-5 . . .
s n‐2 b1 b 2 b 3 (an −1 ⋅ an−2 ) − (an ⋅ an −3 ) (a ⋅ a ) − (an ⋅ an−5 )
b1 = b2 = n−1 n −4
s n‐3 c1 c2 c3 an−1 an−1

s 2 p1 p2 (b1 ⋅ an −3 ) − (an −1 ⋅ b2 ) (b1 ⋅ an−5 ) − (an −1 ⋅ b3 )

c1 = c2 =
b1 b1
s 1 q 1
s 0 r1

Primera columna

Prof. Marly Fernández Teoria de Control 12

Análisis de Estabilidad de Sistemas Continuos

8. Criterio de Estabilidad de Routh‐Hurwitz.

Ejemplo 1: Dada la EC, determinar la estabilidad.

Dos Cambios de signo: Inestable

Ejemplo 2: Propuesto

Prof. Marly Fernández Teoria de Control 13