CAPÍTULO 6

DISEÑO: DOMINIO -FRECUENCIA

6.1 COMPENSADOR EN ADELANTO

6.2 COMPENSADOR EN ATRASO
6.3 COMPENSADOR ATRASO-ADELANTO

6.1 COMPENSADOR EN ADELANTO

Adelantadores de fase: Proporcionan fase positiva en un

rango determinado de frecuencias

Para aplicar Bode en un sistema discreto tenemos que pasar de un plano discreto z a
un plano continuo w, mediante la transformación bilineal.

𝑇
1+( )𝑤 2 𝑧−1
2
𝑧= 𝑇 𝑤=
1−( )𝑤 𝑇 𝑧+1
2

T=Periodo de muestreo

2
Observe que el origen del plano z corresponde a w=-2/T ya que 𝑤 = 𝑇 (−1) en el
plano w.

Una vez que la función de transferencia en pulso G(z) haya sido transformada en
G(w) mediante la transformación w, podrá ser tratada como una función de
transferencia convencional en w. Luego se puede usar las técnicas convencionales de
respuesta en frecuencia del plano w (continuo).

w= plano continuo
v= frecuencia ficticia del plano w

Al reemplazar w por jv se puede usar las técnicas convencionales de repuesta en

frecuencia para dibujar diagramas de bode:

Aunque el plano w se parece geométricamente al plano s, el eje de frecuencias del

plano w está distorsionado.

La frecuencia ficticia v y la frecuencia real w están relacionadas como sigue:

 2𝑧−1 2 𝑒 𝑗𝑤𝑇 − 1 2 𝑒 𝑗𝑤𝑇 − 1
𝑤|𝑤=𝑗𝑣 = 𝑗𝑣 = | = =
𝑇 𝑧 + 1 𝑧=𝑒 𝑗𝑤𝑇 𝑇 𝑒 𝑗𝑤𝑇 + 1 𝑇 𝑒 𝑗𝑤𝑇 + 1

2 𝑒 𝑗𝑤𝑇/2 − 𝑒 −𝑗𝑤𝑇/2
𝑤|𝑤=𝑗𝑣 =
𝑇 𝑒 𝑗𝑤𝑇/2 + 𝑒 −𝑗𝑤𝑇/2
𝑗𝑤𝑇
Lo que se hizo fue multiplicar y dividir el numerador por 𝑒 − 2

2 𝑇
𝑗𝑣 = tan⁡(𝑤 )
𝑇 2

DISEÑO DE ADELANTADORES POR BODE

𝑤+𝑧
𝐺𝑐(𝑤) = 𝐾 𝑤+𝑝 p>z

Como p>z el adelantador de fase es un sistema pasa alto:

Se va a desarrollar el diseño mediante un ejemplo.

Ej.: Diseñar un controlador digital en el plano w de tal forma que el margen de fase
sea de 50°, el margen de ganancia de por lo menos 10dB, y la constante de error de
velocidad estática de Kv=2s-1 y el periodo de muestreo de 0.2 segundos.

FIGURA 6.1

METODO ANALITICO

Pasos:
1) Se obtiene la función de trasnferencia pulos G(z) de la planta que está
precedida por un retenedor de orden cero:

1 − 𝑒 −𝑠𝑇 𝑘
𝐺(𝑧) = Ζ {( )( )}
𝑠 𝑠(𝑠 + 1)

Por matlab:
Num=[1];
Den=[1 1 0];
Gp=tf(Num,Den)
T=0.2;
Gz=c2d(Gp,T,'zoh')
% Transfer function:
% 1
% -------
% s^2 + s

% Transfer function:
% 0.01873 z + 0.01752
% ----------------------
% z^2 - 1.819 z + 0.8187
%
% Sampling time: 0.2

2) Se trasnforma G(z) en una función de trasnferencia G(w), mediante la

transfsormación bilineal:
𝑇
1 + ( )𝑤
𝑧= 2
𝑇
1 − ( )𝑤
2
Reemplazando en G(z);
(−0.000333𝑤 2 − 0.09633𝑤 + 0.9966)
𝐺(𝑤) = 𝐺(𝑧) 𝑇 =𝐾
1+( )𝑤
2 𝑤 2 + 0.9966𝑤
|𝑧=
𝑇
1−( )𝑤
2

Por matlab:
Numz=0.01873 *[1 0.9355];
Denz=[1 -1.819 0.8187];
Gz1=tf(Numz,Denz,T)
Gw=d2c(Gz1,'tustin')

(𝑤 + 300)(𝑤 − 10)
𝐺(𝑤) ≈ −0.000333𝐾
𝑤(𝑤 + 1)

3) Se dibuja el diagrama de bode del proceso no compensado teniendo en cuenta

la constante de ganancia K puesta de acuerdo con el requisito del error
estático 𝑒𝑠𝑠 (𝐾𝑝 , 𝐾𝑣 , 𝐾𝑎 ), el valor de K debe ajustarse una vez hallado el valor
de α.

𝑤(300 + 𝑤)(𝑤 − 10)(−0.0003321)

𝐾𝑣 = lim 𝑘
𝑤→0 𝑤(𝑤 + 1)

𝑘≈2
Reemplazando el valor de k=2 en Gw, y trazando el diagrama de bode.
Gw1=2*Gw;
margin(Gw1)

FIGURA 6.2

Gm=14,3dB Pm=31º

φmax = 50-31+Δ

Donde Δ está comprendido entre 5º y 12º; agregamos 9º para compensar el

corrimiento de ganancia en la frecuencia de cruce.

∝−1
𝑠𝑖𝑛(𝜑max⁡) = ∝+1 siendo ∝> 1

1 + 𝑠𝑖𝑛28°
∝= = 2.77
1 − 𝑠𝑖𝑛28°

4) Una vez determinado el valor de α, se halla el valor de τ.

1
Recordemos que 𝜗𝑚𝑎𝑥 = √𝑧𝑝 = 𝜏 𝛼
√

El adelanto de fase máximo ocurre en la media geométrica de las dos frecuencias de

corte para alcanzar el margen de fase máximo con el valor de α determinado, φmax
debe ocurrir en la nueva frecuencia de corte de ganancia 𝜗′𝑚𝑎𝑥 que no es conocida.
Para que φmax ocurra en 𝜗′𝑚𝑎𝑥 la ganancia de de alta frecuencia del controlador de
 1+∝𝜏𝑤
adelanto de fase 𝐺𝑐(𝑤) = ⁡, la media geométrica de 𝜗𝑚𝑎𝑥 de las 2 frecuencias
1+𝜏𝑤
1 1
de corte y deben estar ubicadas en la frecuencia en la que la magnitud de la
𝜏𝛼 𝜏
función de transferencia del proceso no controlado Gp(w) en dB es igual al valor
negativo en dB de la mitad de esta ganancia. De esta forma, la curva de magnitud de
la función de transferencia del sistema compensado pasa a través de 0dB en
𝜗 = 𝜗𝑚𝑎𝑥 . Por lo tanto 𝜗𝑚𝑎𝑥 debe estar en la frecuencia donde G(jv)dB=-10log(∝),

|G(jϑmax)|dB = −10𝑙𝑜𝑔(∝) = −10𝑙𝑜𝑔(2.77) = −4.4𝑑𝐵

Así miramos entones en el diagrama de bode a 𝜗𝑚𝑎𝑥 y se tiene que:

𝜗𝑚𝑎𝑥 = 1.7𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

FIGURA 6.3

Como tenemos que

1 1 1
𝜗𝑚𝑎𝑥 = →𝜏= = = 0.35
𝜏 √∝ 𝜗𝑚𝑎𝑥 √∝ 1.77√2.77

𝜏 = 0.35𝑠𝑒𝑔

1+∝ 𝜏𝑤 1 + 0.97𝑤
𝐺𝑐(𝑤) = =
1 + 𝜏𝑤 1 + 0.35𝑤

A continuación observamos el bode del controlador:

 FIGURA 6.4

Para comprobar que el sistema compensado tiene un margen de fase de 50º como se
pedía graficamos el bode del sistema compensado. Así:

Gcw=tf([.97 1],[.35 1])

Gcp=series(Gcw,Gw1)
margin(Gcp)

Vemos que el margen de Mf=49.1º a 1.7rad/sec.

FIGURA 6.5
 5) Pasamos Gc(w) a Gc(z), haciendo

2𝑧−1
𝑤=
𝑇𝑧+1

2.372𝑧 − 1.938
𝐺𝑐(𝑧) =
𝑧 + 0.528

Por matlab:
Gcz=c2d(Gcw,0.2,'tustin')
A continuación vemos la comparación entre la planta (que ya incluye la constante k),
el controlador y el resultado obtenido:

FIGURA 6.6

6.2 COMPENSADOR EN ATRASO

METODO ANALITICO
Atrasadores de fase: Proporcionan fase negativa en un rango
determinado de
frecuencias.
Ej: Diseñar un compensador en atraso para la planta Gp(s)=1/s(s+1) de tal forma
que el margen de fase sea de 50º y la constante de velocidad Kv sea de 2seg-1. El
tiempo de muestreo es de 0.2seg.

Para realizar el control por atraso de fase utilizamos los siguientes pasos:

1) Hallamos G(z), para ello procedemos de igual forma que en el control por
adelanto, así:
1 − 𝑒 −𝑠𝑇 𝑘
𝐺(𝑧) = Ζ {( )( )}
𝑠 𝑠(𝑠 + 1)

Por matlab:
Gp=zpk([], [0 -1],1)
T=0.2;
Gz=c2d(Gp,T,'zoh')

% Zero/pole/gain:
% 1
% -------
% s (s+1)
%
% Zero/pole/gain:
% 0.018731 (z+0.9355)
% -------------------
% (z-1) (z-0.8187)
%
% Sampling time: 0.2

Por matlab:

2) Hallamos la constante k, utilizando el criterio de Kv. En este caso lo

realizaremos en el dominio z, así:

(1 − 𝑧 −1 ) 0.018731(z + 0.9355)
𝐾𝑣 = 2 = lim 𝑘
𝑧→1 𝑇 (z − 1)⁡(z − 0.8187)

𝑧 − 1 0.018731(z + 0.9355) 𝑘 0.018731(z + 0.9355)

2 = lim𝑘 ( ) = lim
𝑧→1 𝑧𝑇 (z − 1)(z − 0.8187) 𝑧→1 0.2 z⁡(z − 0.8187)
(
0.018731 1 + 0.9355 )
=𝑘
0.2(1 − 0.8187)

𝑘≈2

3) Pasamos la planta a G(w).

Por matlab:
Numz=0.01873 *[1 0.9355];
Denz=[1 -1.819 0.8187];
Gz1=tf(Numz,Denz,T)
Gw=d2c(Gz1,'tustin')

(𝑤 + 300)(𝑤 − 10)
𝐺(𝑤) ≈ −0.000333𝐾
𝑤(𝑤 + 1)
𝑤(300 + 𝑤)(𝑤 − 10)(−0.0003321)
𝐾𝑣 = lim 𝑘𝐺(𝑤) = lim 𝑘
𝑤→0 𝑤→0 𝑤(𝑤 + 1)

𝑘≈2
4) Dibujamos el bode no compensado con el valor de k.
Por matlab
Gw1=2*Gw;
margin(Gw1)

FIGURA 6.10

5) Hallamos φmax

φmax = 180º+50+Δ

Tomamos Δ como 5º, así

φmax = 180º+50+5º=235º
 6) Buscamos en el bode la fase de 235º, y vemos que corresponde a una
frecuencia 𝜗𝑐 = 0.6𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔, esta va a ser nuestra nueva frecuencia de cruce.

FIGURA 6.11

Vemos que para esta frecuencia el sistema tiene una magnitud de 9.01dB, lo cual nos
indica que necesitamos que el controlador baje el sistema -9.01dB.
7) Hallamos el valor de α, sabiendo que:

−9.01dB = 20𝑙𝑜𝑔(∝) →∝= 109.01/20

∝= 10−9.01/20 = 0.3544

8) Por criterio de diseño:

1 𝜗𝑚𝑎𝑥 1
= = 0.06 → = 0.06 ∗ 0.3544 = 0.0213
∝𝜏 10 𝜏

9) Así el controlador queda:

1
𝑤+∝𝜏 𝑤 + 0.06
𝐺𝑐(𝑤) =∝ = 0.3544
1 𝑤 + 0.0213
𝑤+𝜏
A continuación presentamos el bode del controlador:
 FIGURA 6.12

10) Comprobamos los resultados en el margen de fase

Gcw=zpk([-.06],[-.0213],.3544)

% Zero/pole/gain:
% 0.3544 (s+0.06)
% ---------------
% (s+0.0213)

Gsc=series(Gw1,Gcw);
margin(Gsc)
 FIGURA 6.13

Nótese que la nueva frecuencia de cruce es menor a la inicial, lo cual hace que el
sistema disminuya su ancho de banda.

11) Pasamos el controlador al dominio z utilizando la transformada bilineal:

2𝑧−1
𝑤=
𝑇𝑧+1
Por Matlab:

Gcz=c2d(Gcw,T,'tustin')

% Zero/pole/gain:
% 0.35577 (z-0.9881)
% ------------------
% (z-0.9957)

Sampling time: 0.2

A continuacion mostramos una gráfica donde comparamos la planta inicial, el

controlador y el resultado final:
 FIGURA 6.14

FIGURA 6.17
6.2 COMPENSADOR EN ATRASO-ADELANTO

METODO ANALITICO

Atrasadores-Adelantadores: Proporcionan fase negativa y

luego positiva en un
determinado rango de frecuencias
El compensador se conforma como la unión de los dos anteriormente vistos:
1 + 𝛼1 𝜏1𝑤 1 + 𝛼2 𝜏2𝑤
𝐺𝑐(𝑤) = ( )( )
1 + 𝜏1𝑤 1 + 𝜏2𝑤
Diseñar un compensador en atraso-adelanto para la planta Gp(s)=1 /s (s+1) de tal
forma que el margen de fase sea de 80º y la constante de velocidad kv sea de 2/seg.
El tiempo de muestreo es de 0.2seg.

Procedemos de igual manera a hallar Gp(z), entonces, tenemos que utilizando un

retenedor de orden cero:

1 − 𝑒 −𝑠𝑇 𝑘
𝐺(𝑧) = Ζ {( )( )}
𝑠 𝑠(𝑠 + 1)

0.01873 z + 0.01752
 ----------------------
z^2 - 1.819 z + 0.8187

(𝑤 + 300)(𝑤 − 10)
𝐺(𝑤) ≈ −0.000333𝐾
𝑤(𝑤 + 1)

Luego, como tenemos la misma Kv, entonces la constante del controlador nos queda
como:
𝑘=2

Ahora comenzamos por observar el bode del sistema compensado:

FIGURA 6.18

Como vemos que no cumple con la condición del el Margen de fase, vamos a diseñar
un controlador en atraso que tenga un margen de fase de 50°, y dejamos otros 30°
para el controlador en adelanto. Así para el controlador en atraso tenemos que:

φmax = 180º+50°+Δ°

Tomamos Δ igual a 5, entonces:

φmax = 180º+50°+5°=235°

Este controlador ya lo hemos hallado en la sección anterior resultado en:

 1
𝑤+∝𝜏 𝑤 + 0.06
𝐺𝑐(𝑤) =∝ = 0.3544
1 𝑤 + 0.0213
𝑤+𝜏
Teniendo el siguiente resultado:

FIGURA 6.19

Ahora debemos encontrar, el adelantador que nos ayude con los grados faltantes,
tenemos que, siguiendo el procedimiento visto

φmax = 80°-51.2°+Δ
Escogiendo Δ = 10°

φmax = 80°-51.2°+10=43.8°

1 + 𝑠𝑖𝑛43.8°
∝= = 5.49
1 − 𝑠𝑖𝑛43.8°

|G(jϑmax)|dB = −10𝑙𝑜𝑔(∝) = −10𝑙𝑜𝑔(5.49) = −7.4𝑑𝐵

Así miramos entones en el diagrama de bode a 𝜗𝑚𝑎𝑥 y se tiene que:

 FIGURA 6.20

𝜗𝑚𝑎𝑥 = 1.11𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

Como tenemos que

1 1 1
𝜗𝑚𝑎𝑥 = →𝜏= = = 0.3845
𝜏 √∝ 𝜗𝑚𝑎𝑥 √∝ 1.11√5.49

1+∝ 𝜏𝑤 1 + 2.11𝑤
𝐺𝑐𝑓 (𝑤) = =
1 + 𝜏𝑤 1 + 0.3845𝑤

Así, comprobamos el sistema compensado:

Gcwf=tf([2.11 1],[.3845 1]);
margin(series(Gcwf,Gsc))

FIGURA 6.21
Al igual que antes, tenemos la comparación de la planta inicial, junto con los
controladores por atraso, adelanto y el resultado final.

FIGURA 6.22

EJERCICIOS

1:
Considere el sistema de control digital mostrado en la siguiente figura. Dibuje un
diagrama de bode en el plano W. Defina la ganancia K de tal manera que el margen
de fase sea de Igual a 50o.Con la ganancia K definida de esta forma, determine el
margen de ganancia y la constante de error de velocidad estática Kv. Se supone que
el periodo de muestreo es de 0.1 s, es decir T=0.1s

2:
Utilizando el método del diagrama de Bode en el plano W, diseñe un controlador
digital para el sistema mostrado en la siguiente figura. Las especificaciones consisten
en que el margen de fase sea de 50o, el margen de ganancia de por lo menos 10dB,
y la constante de error de velocidad estática Kv sea de 20seg-1. El periodo de
muestreo se supone de T=0.1seg. Una vez diseñado el controlador, calcule el número
de muestras por ciclo de la oscilación senoidal amortiguado

3:
Considere el sistema de control digital de la siguiente figura. Utilizar el método del
diagrama de Bode en el plano W, diseñe un controlador digital de tal forma que el
margen de fase sea de 60o, el margen de ganancia de 12dB o más, y la constante de
error de velocidad estática de 5seg-1.el periodo de muestreo de T=0.1seg

4:
Para el sistema de control discreto mostrado en la siguiente figura, diseñe un
compensador de modo que el sistema tenga un margen de fase de 50º, margen
de ganancia de por lo menos 8 dB y constante de error de velocidad igual a 10.
Asuma que el periodo de muestreo es de 0.2 seg. Una vez diseñado el
compensador, trace el diagrama de Bode del sistema compensado y obtenga la
respuesta del mismo ante una entrada en escalón unitario aplicado en el set-point.
La función de transferencia del proceso es:
5:
Si en el diagrama anterior, Gp(s)=4/(s+1)(s+2),utilice el método de respuesta en
frecuencia y diseñe un compensador de modo que el sistema tenga: margen de
fase de 60º, margen de ganancia mayor o igual a 10 dB y constante estática de
error de velocidad kv=4s-1. Considere que T=0.2s.Una vez diseñado el compensador,
trace el diagrama de Bode del sistema compensado y obtenga la respuesta del mismo
cuando r(t)=u(t)

6:
Para el sistema de control mostrado en el siguiente diagrama asuma que:Gp(s)=4/s2
T=0.2s
a) Diseñe un controlador de adelanto de fase para que el margen de fase del sistema
sea al menos de 50º b) Es posible diseñar un compensador de atraso para el sistema
utilizando el método de respuesta de frecuencia?

7:
Para el sistema de control de la figura anterior asuma que: Gp(s)=400K/s(s+380),
T=0.001s
a) Determine el valor de K para que la constante de error estático de velocidad
del sistema discreto sea Kv=800 . b) Con el valor de K calculado en la parte a)
dibuje la respuesta del sistema ante un escalón unitario, calcule también el
máximo sobreimpulso. c) Diseñe un compensador de adelanto para que el
sistema tenga margen de fase de 50º y margen de ganancia de al menos 10db.
Es posible el diseño?

BIBLIOGRAFIA

BIBLIOGRAFIA BASICA
SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO.
AUTOR: Katsuhito Ogata.
EDITORIAL: Pearson

SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

AUTOR: BENJAMIN C. KUO
EDITORIAL: CECSA

BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTARIA

SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO Y DISCRETO.

AUTOR: JHON DORSEY
EDITORIAL: Mc GRAW Hill.

CONTROL SYSTEM DESIGN.

AUTOR: GRAHAM C. GOODWIN
EDITORIAL: Prentice Hall.

CONTROL DE PROCESOS.
AUTOR: ALFRED ROCA CUSIDO.
EDITORIAL: ALFAOMEGA.