DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

ASIGNATURA: SISTEMAS DE CONTROL

NRC TEORIA: 2319

INFORME CORTADORA DE VIDRIO

DOCENTE: Ing. Edwin Aguilar

INTEGRANTES DE GRUPO:
 Alberto Vallejo
 Sergio Portugal
 Miguel Aguirre
 Jefferson Ruiz
 Diego Paredes

Fecha/Hora: 02/03/2017 – 11h00

1
Contenido
1. TEMA .......................................................................................................................................... 3
2. OBJETIVOS.................................................................................................................................. 3
MODELAMIENTO EN ESPACIO DE ESTADOS ................................................................................... 4
MODELAMIENTO DEL MOTOR ........................................................................................................ 4
MODELAMIENTO DE LA NIQUELINA ............................................................................................... 5
Función de transferencia...................................................................Error! Bookmark not defined.
Modelamiento por ecuaciones de estado ........................................Error! Bookmark not defined.
OBTENCIÓN FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL MOTOR ............................................................... 8
Resultados Experimentales ........................................................................................................... 11
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA MOTOR ......................................................................................... 14
3. IDENTIFICACIÓN VARIABLES A MANIPULAR Y CONTROLAR.................................. 23
4. ECUACIONES DEL SISTEMA........................................................................................................ 24
5. CONCLUSIONES ......................................................................................................................... 25
6. RECOMENDACIONES ................................................................................................................. 25
7. BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................................................ 25

2
1. TEMA
Control de la Planta Cortadora de Vidrio

2. OBJETIVOS

2.1. Objetivo General:

Diseñar y fabricar una planta semiautomática para el corte de botellas de vidrio
cilíndrica, por medio del uso de elementos de medición y control para cada etapa
correspondiente al proceso.

2.2. Objetivos Específicos:

 Adquirir datos de los diferentes sensores en la tarjeta stm32f4
 Acondicionar las señales utilizando los recursos de la tarjeta stm32f4
 Programar un controlador o compensador en el dominio de la variable s en
la tarjeta.
 Obtener la señal PWM que irá a su respectivo actuador.
 Realizar el funcionamiento en tiempo real del sistema de control de al menos
una variable con uno de los métodos solicitados: PID por LGR o
compensador por diagramas de bode.

3
Modelo matemático
Modelar el sistema de forma aproximada mediante Espacio de Estados bajo un punto de
operación establecido.
Obtención de la función de transferencia del sistema.

MODELAMIENTO EN ESPACIO DE ESTADOS

MODELAMIENTO DEL MOTOR

Partiendo de la ecuación (15) procedemos a plantear nuestras variables de estado:

𝑑𝜃
𝑥1̇ = 𝜔 = 𝑥1 = 𝜃
𝑑𝑡
𝐵 𝐾𝑚
𝑥2̇ = 𝛼 = − 𝐽 𝑥2 + 𝑥3 𝑥2 = 𝜔
𝐽

𝑑𝑖𝑎 𝑘 𝑅𝑚 1
𝑥3̇ = = − 𝐿 𝑏 𝑥2 − 𝑥3 + 𝐿 𝑉𝑎 𝑥3 = 𝑖𝑎
𝑑𝑡 𝑎 𝐿𝑎 𝑎

0 1 0 0
𝑥1̇ 𝐵 𝐾𝑚 𝑥1
0 − 0
[𝑥2̇ ] = 𝐽 𝐽 ∗ [𝑥2 ] + [ 1 ] ∗ 𝑉𝑎
𝑥3̇ 𝑘𝑏 𝑅𝑚 𝑥3
0 − − 𝐿𝑎
[ 𝐿𝑎 𝐿𝑎 ]

𝑥1
𝑦 = [1 ] 𝑥
0 0 [ 2]
𝑥3

4
MODELAMIENTO DE LA NIQUELINA

Mediante balance de energías se obtiene las siguientes ecuaciones:

𝐸𝑖𝑛 = 𝐸𝑜𝑢𝑡 + 𝐸𝑎𝑐

𝑄𝑖𝑛 = 𝑄𝑜𝑢𝑡 + 𝑄𝑎𝑐

∆𝑇
𝑉∗𝐼 = + 𝑚 ∗ 𝐶 ∗ ∆𝑇
𝑅𝑡

Donde:

𝑅𝑡 = 𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑣𝑖𝑑𝑟𝑖𝑜

𝐶 = 𝐶𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑡é𝑟𝑚𝑖𝑐𝑎

Para obtener 𝑅𝑡 tenemos la siguiente formula

𝑒
𝑅𝑡 = 𝛾 ; 𝛾 = 0.6

5
 2.66 ∗ 10−3
=
0.6

= 0.00443

𝛾= Conductividad térmica

Realizando el análisis según Onsager tenemos:

𝑄̇ = 𝐼 ∗ 𝑞𝑅𝑡 ∗ 𝛼𝐴𝐵

Donde 𝛼𝐴𝐵 = 0.07

Variables de estado

𝑥1 = 𝑄

𝑥2 = 𝑇

𝑥1̇ = 𝐼 ∗ 𝑥2 ∗ 𝛼𝐴𝐵

𝑉∗𝐼
𝑥2̇ =
1
+ 𝑚𝐶
𝑅𝑡

−0.003878 0.002653
𝐴=[ ]
−0.006343 −0.07858

−6
𝐵 = [ 3.17𝑒 −5 ]
5.61 𝑒

6
𝐶 = [0 1 ]

𝐷 = [0]

7
 OBTENCIÓN FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL MOTOR

TERMINOLOGÍA
Para el Análisis matemático se utilizó las variables descritas a continuación

 𝑉𝑓 Voltaje de excitación de campo.

 𝑅𝑓 Resistencia del devanado de campo.

 𝑖𝑓 Corriente de campo.

 𝐿𝑓 Inductancia de campo.

 𝑉𝑎 (Voltaje aplicado): Es el voltaje que se aplica en las terminales del motor.

 𝑅𝑎 (Resistencia de armadura): Es el valor de la resistencia al paso de corriente de la

carcasa del motor

 𝐼𝑎 Corriente de armadura.

 𝐿𝑎 (Inductancia de armadura): Inductancia del embobinado que está dentro del

rotor.

 𝑉𝑏 Voltaje de reacción de armadura.

 𝐺𝑓𝑞 Constante de relación de enlace magnético entre el estator y el rotor.

 𝐽 (Momento de inercia rotacional): Es la inercia asociada a la geometría del rotor.

 𝐵 (Coeficiente de fricción viscosa): Representa la oposición al movimiento del

motor.

 𝑡𝑚 (Constante de tiempo mecánica): Es el tiempo en que alcanza el 63.2% de su

valor final ante una entrada escalón.

 𝜔 (Velocidad angular): Velocidad angular a la que gira el rotor.

 𝑇𝑒𝑙 Torque eléctrico

 𝑇𝑚 Torque de carga

 𝐾𝑏 (Constante eléctrica): Relaciona la velocidad angular de la flecha y el voltaje

generado.*

8
  𝐾𝑚 (Constante mecánica): Relaciona la corriente eléctrica del circuito y el torque
generado.*

𝐾𝑡 y 𝐾𝑒 son iguales en magnitud para mantener la relación electro-mecánica.

ANÁLISIS MATEMÁTICO
Análisis Eléctrico
Campo
Inicialmente al realizar un análisis de tensiones en la malla tenemos:
𝑉𝑓 = 𝑉𝑅𝑓 + 𝑉𝐿 𝑓 (1)

En donde:
𝑉𝑅𝑓 = 𝑅𝑓 𝑖𝑓 (2)
𝑑𝑖(𝑡)
𝑉𝐿 𝑓 = 𝐿𝑓 (3)
𝑑𝑡

Al reemplazar (2) y (3) en (1) tenemos:

𝑑𝑖(𝑡)
𝑉𝑓 = 𝑅𝑓 𝑖𝑓 + 𝐿𝑓 (4)
𝑑𝑡

Armadura

Al realizar un análisis de tensiones en la malla tenemos:

𝑉𝑎 = 𝑉𝑅𝑎 + 𝑉𝐿𝑎 + 𝑉𝑏 (5)

En donde:
𝑉𝑏 = 𝜔𝐾𝑏 (6)

9
 𝑑𝑖(𝑡)
𝑉𝐿𝑎 = 𝐿𝑎 (7)
𝑑𝑡

𝑉𝑅𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (8)

Al reemplazar (6), (7) y (8) en (5) tenemos:

𝑑𝑖(𝑡)
𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝜔𝐾𝑏 (9)
𝑑𝑡

Análisis Mecánico
Las ecuaciones magnéticas mecánicas relacionan el enlace entre el campo y la armadura:
𝑉𝑏 = 𝐺𝑓𝑞 𝑖𝑓 𝜔 (10)

Además relacionan la transferencia de energía hacia la carga:

𝑇𝑒𝑙 = 𝐺𝑓𝑞 𝑖𝑓 𝑖𝑎 (11)
𝑑𝜔(𝑡)
𝑇𝑒𝑙 − 𝑇𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 = 𝐽 + 𝐵𝜔 (12)
𝑑𝑡

Para el estudio de los lazos de control, se considerará un campo constante

Por lo tanto:
𝐺𝑓𝑞 𝑖𝑓 = 𝐾𝑏 (13)

A continuación reemplazamos (13) en (11):

𝑇𝑒𝑙 = 𝐾𝑏 𝑖𝑎 (14)
Contemplando una carga en el sistema, la ecuación (12) nos quedaría de la siguiente forma:
𝑑𝜔(𝑡)
𝑇𝑒𝑙 = 𝐽 + 𝐵𝜔 + 𝑇𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 (15)
𝑑𝑡

Igualando (14) y (15) tenemos:

𝑑𝜔(𝑡)
𝐽 + 𝐵𝜔 + 𝑇𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 = 𝐾𝑏 𝑖𝑎 (16)
𝑑𝑡

Estado Estacionario
Se considerará un campo constante, se tiene:
𝑉𝑓 = 𝑐𝑡𝑒.

𝑖𝑓 = 𝑐𝑡𝑒.

10
En estado estacionario, las derivadas se hacen 0:
𝑑𝑖𝑓 (𝑡)
=0
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
=0
𝑑𝑡
𝑑𝜔(𝑡)
=0
𝑑𝑡
Por lo tanto, las ecuaciones (4), (9) y (16) se reducen a continuación:
𝑉𝑓 = 𝑅𝑓 𝑖𝑓 = 𝑐𝑡𝑒. (17)

𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝜔𝐾𝑏 (18)
𝐵𝜔 = 𝐾𝑏 𝑖𝑎 (19)

Resultados Experimentales

 Determinación de 𝑹𝒂
Para determinar el valor de Ra podemos seguir 2 métodos. El primero consiste en
medir con un multímetro la resistencia entre las terminales del motor. Para el
segundo método utilizaremos la siguiente ecuación:

𝑉𝑎
𝑅𝑎 = (20)
𝑖𝑎

Para minimizar el error en el cálculo se calculará una Ra promedio y este valor será
el valor de Ra.

 Determinación de 𝑲𝒃
Para determinar su valor despejamos Kb de la ecuación (18), así:

𝑉𝑎 −𝑅𝑎 𝑖𝑎
𝐾𝑒 = (21)
𝜔

Para minimizar el error en el cálculo se calculará una Kb promedio y este valor será
el valor de Kb.

 Determinación de 𝑱
Es posible calcular la inercia despejando de la fórmula del tiempo de subida.
11
 𝐽𝑅𝑎
𝑡𝑚 = 𝐾 (22)
𝑚 𝐾𝑏

Despejando de la fórmula se obtiene:

𝐾𝑚 𝐾𝑏 𝑡𝑚 𝑟 2 ∗𝐽𝑙
𝐽= + (23)
𝑅𝑎 𝑛

Donde:
𝐽𝑙 es la inercia de la carga
𝑟 es la relación de transmisión de la poleas
𝑛 es la eficiencia

𝐽𝑙 = 3.45
𝑟 = 1/3
𝑛 = 0.80

12
  Determinación de 𝑩
A partir de la ecuación (19) se determina el valor de B:

𝐾𝑏 𝑖𝑎
𝐵= (24)
𝜔

Para minimizar el error en el cálculo se calculará una B promedio y este valor será
el valor de B.

 Determinación de 𝑳𝒂
Para determinar el valor de 𝐿𝑎 se utiliza un dispositivo de medición de inductancias:

Va [V] Ia [A] Ra [𝛀] W[RPM] W[rad/s] Kb B

1 0

2 0,0183 14,581 340 35,65466667 0,048609842 2,61E-05

3 0,0191 14,581 565 59,24966667 0,050633196 1,64E-05

4 0,0198 14,581 725 76,02833333 0,052611965 1,32E-05

5 0,0206 14,581 923 96,79193333 0,051657197 1,08E-05

13
 6 0,0214 14,581 1075 112,7316667 0,053223732 9,64E-06

7 0,0223 14,581 1300 136,3266667 0,051347254 8,31E-06

8 0,0229 14,581 1480 155,2026667 0,051545506 7,49E-06

9 0,0237 14,581 1720 180,3706667 0,049897249 6,67E-06

10 0,0246 14,581 2010 210,782 0,047442381 5,93E-06

14,581 0,050774258 1,16E-05

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA MOTOR

A continuación, se presenta la forma para la función de transferencia de un motor DC:

𝜃(𝑠) 𝐾𝑚
=
𝑉𝐴 (𝑠) 𝑠. [(𝐽𝑚 . 𝑠 + 𝑏). (𝐿𝐴 . 𝑠 + 𝑅𝐴 ) + 𝐾𝑚 . 𝐾𝑏 ]

También se puede expresar de la siguiente forma:

𝜔(𝑠) 𝐾𝑚
𝐺(𝑠) = =
𝑉𝐴 (𝑠) (𝐽𝑚 . 𝑠 + 𝑏). (𝐿𝐴 . 𝑠 + 𝑅𝐴 ) + 𝐾𝑚 . 𝐾𝑏
Operando la función de transferencia obtenemos:
𝐾𝑚
𝐿𝐴 𝐽𝑚
𝐺(𝑠) =
𝐽 𝑅 + 𝐿 𝑏 𝑅 𝑏+𝐾 𝐾
𝑠 2 + 𝑚 𝐿𝐴 𝐽 𝐴 𝑠 + 𝐴 𝐿 𝐽 𝑚 𝑏
𝐴 𝑚 𝐴 𝑚

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟏𝟕𝟐𝟑
𝑮𝒎 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟎. 𝟏𝟖𝟕𝟕 𝒔 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟖𝟕𝟖

14
OBTENCIÓN FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA NIQUELINA

Mediante balance de energías se obtiene las siguientes ecuaciones:

𝐸𝑖𝑛 = 𝐸𝑜𝑢𝑡 + 𝐸𝑎𝑐

𝑄𝑖𝑛 = 𝑄𝑜𝑢𝑡 + 𝑄𝑎𝑐

∆𝑇
𝑉∗𝐼 = + 𝑚 ∗ 𝐶 ∗ ∆𝑇
𝑅𝑡

Donde:

𝑅𝑡 = 𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑣𝑖𝑑𝑟𝑖𝑜

𝐶 = 𝐶𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑡é𝑟𝑚𝑖𝑐𝑎

Para obtener 𝑅𝑡 tenemos la siguiente formula

𝑒
𝑅𝑡 = 𝛾 ; 𝛾 = 0.6

2.66 ∗ 10−3
=
0.6
15
 = 0.00443

𝛾= Conductividad térmica

Realizando el análisis según Onsager tenemos:

𝑄̇ = 𝐼 ∗ 𝑞𝑅𝑡 ∗ 𝛼𝐴𝐵

Donde 𝛼𝐴𝐵 = 0.07

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
𝟎. 𝟎𝟎𝟒𝟏𝟓𝟔
𝑮𝒏 (𝒔) =
𝒔 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟏𝟓𝟏𝟏
Análisis de estabilidad:
Analizar la estabilidad del sistema mediante diagramas de bode y LGR. ¿Existe
adicionalmente algún valor del parámetro K que permita estabilizar la planta? Justifique su
respuesta.

Análisis de Estabilidad del Sistema mediante Diagramas de Bode

NIQUELINA

16
MOTOR

Análisis de Estabilidad del Sistema mediante L.G.R.

NIQUELINA

17
MOTOR

¿Existe adicionalmente algún valor del parámetro K que permita estabilizar la planta?
Justifique su respuesta.

NIQUELINA

18
 0.004156 ∗ 𝐾
𝐺𝑛 ∗ 𝐾 𝑠 + 0.001511 = 0.04156 ∗ 𝐾
𝐺𝑛 (𝑠) = =
1 + 𝐺𝑛 ∗ 𝐾 1 + 0.004156 ∗ 𝐾 𝑠 + 0.00151 + 0.004156 ∗ 𝐾
𝑠 + 0.001511
𝑺𝟏 𝟏
𝑺𝟎 0.00151 + 0.004156 ∗ 𝐾

0.00151 + 0.004156 > 0

𝑘 > −0.363

MOTOR
0.0001723 ∗ 𝐾
𝐺𝑀 ∗ 𝐾 2
𝐺𝑚 (𝑠) = = 𝑠 + 0.1877 ∗ 𝑠 + 0.00878
1 + 𝐺𝑀 ∗ 𝐾 1 + 0.0001723 ∗ 𝐾
𝑠 2 + 0.1877 ∗ 𝑠 + 0.00878
0.0001723 ∗ 𝐾
= 2
𝑠 + 0.1877 ∗ 𝑠 + 0.00878 + 0.0001723 ∗ 𝐾

𝑺𝟐 𝟏 𝟎. 𝟎𝟎𝟖𝟕𝟖 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟏𝟕𝟐𝟑
∗𝑲
𝑺𝟏 0.1877 0
𝑺𝟎 D

0.1877
𝐷= ∗ (0.00878 + 0.0001723 ∗ 𝐾)
0.1877
𝑘 > −50.96

Diseño de controladores:
Diseñar un controlador (P,PI,PD o PID) y un compensador de adelanto o atraso de fase
mediante L.G.R que permita:
1. Estabilizar el sistema.
2. Mejorar las características de respuesta transitoria y régimen permanente de tal
manera que se consiga un ess ~ 0, con un Mp<< y ts<<.

19
Al final del diseño del controlador P, PI, PD o PID obtener K, Ti y Td respectivamente.

DISEÑO COMPENSADOR EN ATRASO (Para la NIQUELINA)

0.004156
𝐺𝑛 (𝑠) =
𝑠 + 0.001511
Tenemos que:
𝐴
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝

ess = 0.1

230
0.1 =
1 + 𝐾𝑝

>> solve('(230/(1+k))-0.1')
𝑘𝑃 = 2299

0.004156 𝑠 + 𝑧𝑜
2299 = lim ( ) ∗1 ∗ 𝑘 ∗ ( )
𝑠→0 𝑠 + 0.001511 𝑠 + 𝑝𝑜

0.004156 𝑘 ∗ 𝑧0
2299 = ∗
0.001511 𝑝𝑜

𝑧𝑜
𝑘∗ = 835.85
𝑝𝑜

20
Haciendo rlocus a la función.
>> rlocus(gn)

Obtenemos:
𝑠 = −0.00203
𝑘 = 0.98
Obtenemos la ecuación:
𝑧𝑜 = 852.9 ∗ 𝑝𝑜 (1)
∟(𝑠 + 𝑧𝑜 ) − ∠(𝑠 − 𝑝𝑜 ) = 0
𝒛𝒐 = 𝟎. 𝟓𝟏𝟐𝟗
𝒑𝒐 = 𝟎. 𝟏𝟎𝟐𝟔

21
DISEÑO PID (MOTOR)
Vamos a utilizar un PI por las siguientes razones:

Tenemos el Controlador de la siguiente forma:

𝑘
𝑠+ 𝑖
𝑘𝑖 𝑘𝑝 ∗ 𝑠 + 𝑘𝑖 𝑘𝑝
𝑘𝑝 + → →
𝑠 𝑠 𝑠 ∗ 𝑘𝑝

F.T. del MOTOR

0.0001723
𝐺𝑚 (𝑠) =
𝑠2 + 0.1877 ∗ 𝑠 + 0.00878

Consideraciones:

 𝜀 = 0.1
 MF=100*0.1=10

𝑇𝑠 = 1.2 [𝑠]

𝑇𝑆 = 4 ∗ 𝜏 → 𝜏 = 0.3

1 1
= 𝜏 → 𝜔𝑛 = = 33.33
𝜔𝑛 ∗ 𝜀 0.3 ∗ 0.1

𝑠 = −𝜀 ∗ 𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 ∗ √1 − 𝜀 2 ∗ 𝑗

𝑠 = −3.33 ± 33.16 ∗ 𝑗

−∟(𝑠 + 0.00912) − ∟(𝑠 + 0.00912) = 3.33

3.33 − 180 = −176.77
𝑐 2 = 𝑎2 + 𝑏 2 − 2𝑎𝑏 ∗ cos(𝑐)

22
 𝑘𝑖
= −10.73
𝑘𝑝

𝑘𝑝(𝑠 + 10.73)
∗ 𝐺𝑚 (𝑠)| = −1
𝑠 −3.33±33.16𝑗

𝑘𝑝 = 0.974

Entregables: Modelo matemático del sistema (cálculos, definición de variables de estado,

tabla de parámetros).
Esquema detallado para simulación e implementación del sistema de control.
Implementación del sistema físico funcionando.
Validación de todos los resultados los obtenidos en matlab versus las obtenidas en la
implementación.
Conclusiones y recomendaciones.
Bibliografía

3. IDENTIFICACIÓN VARIABLES A MANIPULAR Y CONTROLAR

VARIABLES DEL PROCESO

Se debe tener en cuenta que en el proceso de corte de botellas de vidrio intervienen

diferentes factores, los mismos que deberán ser identificados y analizados a fin de
garantizar un corte limpio en cada una de las botellas.
El proceso de corte de botellas de vidrio cuenta con diferentes etapas, en donde se controlan
variables como la velocidad a la que gira el motor sujeto a la botella que se desea cortar,
además de la temperatura correspondiente a la niquelina que genera el corte de cada botella.

23
Para el caso de la velocidad de giro, se pretende como actuador un motor DC mismo que
utiliza como sensor de medida un encoder internamente acoplado al mismo, de esta manera
se realiza un acondicionamiento que permite identificar el voltaje en relación a la
frecuencia entregada por el encoder, y mediante cálculos obtener una velocidad en
revoluciones por minuto equivalente a cada voltaje entregado, esto con la finalidad de que
la botella cumpla con la velocidad de giro idónea para el proceso de corte.
Para la medición de temperatura ideal en el proceso de corte de botellas de vidrio se
utilizará una termocupla, la misma que estará directamente en contacto con la niquelina
encargada de cortar la botella, posteriormente, mediante un circuito de control se pretende
alcanzar la temperatura adecuada para certificar un corte limpio en cada botella.

4. ECUACIONES DEL SISTEMA

24
 5. CONCLUSIONES

 Adecuamos nuestro sistema para obtener un corte de calidad en la botella,

identificando los parámetros ideales para la velocidad del motor y la temperatura de
la niquelina.


6. RECOMENDACIONES

 Es

7. BIBLIOGRAFÍA

Catellanos, J. (s.f.). Modelación y control en espacio de estaos de un servomecanismo.

Carabobo: Ingenieria UC.
Michigan, U. d. (s.f.). Realimentación de esatdos para posición de un motorDC. Carnegie :
Carnegie Mellon.

25
Monasterio, F. (2016). Motor DC. Huelin.
Tipanluisa, W. B. (2012). Implementación de un módulo didáctico para control difuso de
temperatura y caudal. Sangolqui: Escuela Politécnica del Ejercito.
OGATA, K. Ingeniería de Control Moderna. Editorial PRENTICE - HALL. Tercera
Edición. 1998.
RORHS, C., MELSA, J. MELSA, J. y SCHULTZ, D., "Linear Control Systems". McGraw-
Hill.

26