CAPITULO II. FUNDAMENTOS TEÓRICOS.

2.13 Técnicas De Control.

En las siguientes páginas mostraremos las características de los controladores

proporcional (P), integral (I), y derivativo (D) y su tipo de comportamiento cuando se aplican
a un sistema basándonos en sus simulaciones. Consideremos la figura (19), donde se muestra
un sistema de realimentación unitaria:

Entrada e(s) c(s) Salida

Controlador Planta

Figura 19. Sistema De Realimentación Unitaria.

Donde: Planta es el sistema a controlar, el Controlador es el que provee la excitación

de la planta y es el que se diseña para controlar el comportamiento de todo el sistema.

La función de transferencia del controlador PID es:

kI kD s2 + k p s + kI
kP + + kD s =
s s (29)

Donde: k P es la Ganancia Proporcional

k I es la Ganancia Integral
k D es la Ganancia Derivativa

Un controlador proporcional (Kp) tendrá el efecto de reducir el tiempo de elevación y

reducirá, sin jamás eliminar, el error de estado estacionario. Un control integral (Ki) tendrá el
efecto de eliminar el error de estado estacionario, pero puede empeorar la respuesta transitoria
y un control derivativo (Kd) tendrá el efecto de incrementar la estabilidad del sistema,
reduciendo el sobreimpulso, y mejorando la respuesta transitoria. Los efectos de cada uno de
los controladores Kp, Kd, y Ki en un sistema a lazo cerrado se mostrarán en las simulaciones
que se muestran a continuación.

Para ver mejor el funcionamiento de cada uno de los controladores Kp, Kd, y Ki en un
sistema a lazo cerrado supongamos que tenemos un problema de masa simple, resorte, y
amortiguador.

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 CAPITULO II. FUNDAMENTOS TEÓRICOS.

b
F
k M

Figura 20. Sistema Mecánico.

La ecuación para el modelo de este sistema sería la mostrada en la ecuación (30):

M&x& + bx& + kx = F (30)

Aplicando la transformada de Laplace de la ecuación anterior tenemos:

Ms 2 X (s ) + bsX (s ) + kX (s ) = F (s ) (31)

Por lo tanto la función de transferencia entre el desplazamiento X (s ) y la entrada

F (s ) para nuestro sistema o planta a controlar es:

X (s ) 1
=
F (s ) Ms + bs + k
2
(32)

Ya que tenemos el modelo matemático de nuestro sistema podemos empezar a trabajar

con los diferentes controladores para mostrar cómo pueden contribuir al funcionamiento del
sistema para obtener las características que se deseen, en este caso un menor tiempo de subida,
un mínimo sobreimpulso y un error de estado estacionario nulo.

Consideremos los siguientes valores para nuestra planta:

M = 1Kg
N ⋅s
b = 10
m
N
k = 20
m
F (s ) = 1

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 CAPITULO II. FUNDAMENTOS TEÓRICOS.
Introduciendo estos valores en la función de transferencia anterior, tenemos:

X (s ) 1
= 2
F (s ) s + 10s + 20 (33)

Empecemos por ver primero la respuesta a lazo abierto a una entrada de escalón
unitario. Para esto nos ayudaremos del software Matlab con el cual podemos simular el
comportamiento de nuestro sistema al trabajar con su modelo matemático y aplicarle las
señales de entrada que deseemos; esto lo podemos realizar en la herramienta de este mismo
software llamada Simulink donde nos ayudaremos de los diagramas a bloques o bien
utilizando los comandos de Matlab.

Figura 21. Sistema En Simulink.

El resultado de la simulación en Simulink lo observamos en la figura 22. Observamos

la respuesta en la simulación por medio de la ventana de comandos de Matlab. Analizándola
un poco podemos observar que: como la ganancia de la función de transferencia de la planta
es 1/20 ó 0.05, éste es el valor máximo que alcanza la gráfica en respuesta a una entrada
escalón unitario. Esto se corresponde a un error de estado estacionario de 0.95.

Figura 22. Error De Estado Estacionario.

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 CAPITULO II. FUNDAMENTOS TEÓRICOS.
Si el propósito es que la salida sea lo más parecida a la entrada, es conveniente definir
varias cantidades que nos pueden ayudar a darle una mayor fidelidad al sistema. Definiremos
cuatro de ellas que se refieren al comportamiento transitorio del sistema:

a) Sobreimpulso (Mp): Es la máxima sobredesviación con respecto al valor final de

la respuesta del sistema ò porcentaje de exceso del valor máximo de la salida con
respecto al valor final.
b) Tiempo de retardo (tr): Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance, por
primera vez, el 50% de su valor final.
c) Tiempo de levantamiento (tl): Es el tiempo que le toma al sistema para que la
respuesta pase del 10% al 90% del valor final.
d) Tiempo de asentamiento (ta): Es el mínimo valor del tiempo a partir del cual la
respuesta estará dentro del 5% de su valor final.

Considerando las definiciones anteriores y la gráfica que nos entrega la ventana de la

línea de comandos a la cual se le dieron las siguientes instrucciones:

num=1;
den=[1 10 20];
step(num,den)

Tenemos que el tiempo de retardo es de aproximadamente 0.4 segundos, el tiempo de

levantamiento es de aproximadamente 0.9 segundos, el tiempo de asentamiento es de
alrededor de 1.21 segundos, y el sobreimpulso no existe, puesto que este es un sistema de
primer orden y la salida no excede su valor final en ningún punto.

Step Response
0.05
ta
0.045

0.04

0.035

0.03
Amplitude

tr
0.025

0.02

0.015

0.01

tl
0.005

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (sec)

Figura 23. Sobreimpulso, Tiempo De Retardo, Tiempo De Levantamiento Y Tiempo De Asentamiento.

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 CAPITULO II. FUNDAMENTOS TEÓRICOS.
La salida no se parece mucho a la entrada, o sea el sistema no tiene mucha fidelidad,
entonces diseñaremos un controlador que haga de este un sistema mas fiel.

2.13.1 Control Proporcional (P).

El controlador se representaría como una ganancia proporcional dentro del sistema y la

salida solamente multiplicará su valor final en proporción a la ganancia; así que, para ver más
a detalle los efectos del controlador, pasaremos el sistema a uno de lazo cerrado, y entonces
su función de transferencia quedará como sigue:

X (s ) kp
= 2 (34)
F (s ) s + 10s + (20 + k p )

Y su diagrama a bloques se verá como en la figura 24:

1
300
s2 +10s+20
Escalon Ganancia Funcion de Salida
Unitario Proporcional Transferencia

Ganancia
Unitaria

Figura 24. Controlador Proporcional.

La respuesta de este sistema al escalón unitario es la mostrada en la figura 25:

Figura 25. Respuesta Del Controlador Proporcional Al Escalón Unitario En Simulink.

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 CAPITULO II. FUNDAMENTOS TEÓRICOS.
La gráfica que nos entrega la ventana de la línea de comandos se muestra en seguida y
las instrucciones fueron las siguientes:

Kp=300;
num=[Kp];
den=[1 10 20+Kp];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)

Tenemos que el valor final de la salida es de 0.937, el tiempo de retardo es de

aproximadamente 0.065 segundos, el tiempo de levantamiento es de aproximadamente 0.076
segundos, el tiempo de asentamiento es de alrededor de 0.6 segundos, y el sobreimpulso es de
0.36, aproximadamente del 38% del valor final.

Step Response
1.4

1.2

1 Mp

0.8
Amplitude

0.6

tr

0.4
ta

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
tl
Time (sec)

Figura 26. Respuesta Del Controlador Proporcional Al Escalón Unitario.

Con la herramienta Simulink podemos observar cual es la acción que el controlador

aplica a la planta. La referencia que el controlador tiene para actuar es el error, el cual se
obtiene de restar la salida de la entrada.

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 CAPITULO II. FUNDAMENTOS TEÓRICOS.

Error Accion de
Control

1
300
s2 +10s+20
Escalon Ganancia Funcion de Salida
Unitario Proporcional Transferencia

Ganancia
Unitaria

Figura 27. Error Del Controlador Proporcional.

Para observar estas señales de nuestro sistema, agregamos dos componentes a nuestro
diagrama en donde podemos ver su comportamiento en gráficas que son las figuras 28 y 29:

Figura 28. Gráfica De La Acción De Control.

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 CAPITULO II. FUNDAMENTOS TEÓRICOS.

Figura 29. Gráfica Del Error Del Controlador Proporcional.

Como podemos observar, la acción de control es exactamente igual al error, sólo que
multiplicada en proporción de la ganancia.

2.13.2. Controlador Proporcional Derivativo (PD).

Ahora, veamos el comportamiento de un controlador Proporcional Derivativo (Kd). En

este caso el controlador añade tanto una ganancia como un cero en el eje real, ganancia
proporcional y tiempo derivativo, quedando la función de transferencia como lo muestra la
ecuación (35):

Gc (s ) = k p (1 + TD s ) (35)

Introduciendo el controlador al sistema, la función de transferencia a lazo cerrado con

un Controlador PD es como en la ecuación (36):

X (s ) kD + k p
= 2 (36)
F (s ) s + (10 + k D )s + (20 + k p )

Resumiendo, se puede concluir que la introducción de un controlador PD tendrá una

mejora apreciable de la respuesta transitoria y una mejora del error similar a la proporcionada
por un controlador proporcional.

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 CAPITULO II. FUNDAMENTOS TEÓRICOS.
Si igualamos a 10 y hacemos las operaciones necesarias, la función de
transferencia queda como en las ecuaciones (37) y (38):

X (s ) 10 + 300
= 2 (37)
F (s ) s + (10 + 10)s + (20 + 300)

X (s ) 310
= 2 (38)
F (s ) s + 20s + 320

Y si ingresamos los comandos correspondientes en Matlab podremos ver su respuesta:

Kp=300;
Kd=10;
num=[Kd Kp];
den=[1 10+Kd 20+Kp];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)

Tenemos que el valor final de la salida es de 0.937, aproximadamente el mismo que

con el controlador proporcional, el tiempo de retardo es de aproximadamente 0.04 segundos,
el tiempo de levantamiento es de aproximadamente 0.065 segundos, el tiempo de
asentamiento es de alrededor de 0.28 segundos, y el sobreimpulso es de 0.16,
aproximadamente del 17.3% del valor final. En conclusión, al anexar el controlador derivativo
al sistema todas nuestras características se reducen considerablemente aumentando la
fidelidad de nuestro sistema y por lo tanto la eficiencia.

Figura 30. Respuesta Del Controlador Proporcional - Derivativo Al Escalón Unitario.

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 CAPITULO II. FUNDAMENTOS TEÓRICOS.
2.13.3. Controlador Proporcional Integral (PI).

Ahora analicemos el Control Proporcional Integral. En este caso, el controlador añade

una ganancia, un cero en el eje real y un polo en el origen, que dependerán de KP y TI,
ganancia proporcional y tiempo integral respectivamente, quedando la función de
transferencia del controlador como sigue:

⎛ 1 ⎞
⎜s+ ⎟
⎛ 1 ⎞ tI ⎟
Gs (s ) = k p ⎜⎜1 + ⎟⎟ = k p ⎜ (39)
⎝ TI s ⎠ ⎜ s ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠

Su efecto sobre la respuesta transitoria es relativamente negativo, pues desmejora la

estabilidad relativa del sistema a lazo cerrado, en tanto que, su efecto sobre la respuesta
permanente es una mejora radical. Esto es debido a la introducción de un polo en el origen, lo
que aumenta el tipo del sistema a lazo abierto mejorando de manera importante el error del
sistema; decrementa el tiempo de elevación, incrementa tanto el sobreimpulso, el tiempo de
establecimiento, y elimina el error de estado estacionario.

Para el sistema dado, la función de transferencia a lazo cerrado con un Control PI

quedará como sigue:

X (s ) k p s + kI
= 3 (40)
F (s ) s + 10 s + (20 + k p )s + k I
2

Reduzcamos a 30, y hagamos igual a 70. Ingresemos los comandos en Matlab y

veremos que es lo que pasa con el comportamiento de nuestro sistema.

Kp=30;
Ki=70;
num=[Kp Ki];
den=[1 10 20+Kp Ki];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)

Tenemos que el valor final de la salida es de aproximadamente 1, el cual es el valor

final de nuestra señal de entrada, el tiempo de retardo es de aproximadamente 0.26 segundos,
el tiempo de levantamiento es de aproximadamente 0.4 segundos, el tiempo de asentamiento
es de alrededor de 0.58 segundos, y el sobreimpulso es de 0.01, aproximadamente del 1% del
valor final. En conclusión, al anexar el controlador proporcional integral al sistema algunas de
las características aumentaron, pero así también se redujo considerablemente el sobreimpulso
y el valor final llegó a 1 aumentando la fidelidad de nuestro sistema.

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 CAPITULO II. FUNDAMENTOS TEÓRICOS.

Figura 31. Respuesta Del Controlador Proporcional - Integral Al Escalón Unitario.

2.13.4. Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)

Vayamos ahora al análisis de controlador Proporcional Integral Derivativo, en este

caso el controlador añade una ganancia, dos cero en el eje real y un polo en el origen, que
dependerán de , y , ganancia proporcional, tiempo derivativo y tiempo integral
respectivamente, quedando la función de transferencia del controlador como en la ecuación
(41):

⎛ 1 ⎞ k p ⎛ T T s 2 + TI s + 1 ⎞
Gs (s ) = k p ⎜⎜1 + TD s s ⎟⎟ = ⎜⎜ D I ⎟⎟ (41)
⎝ TI ⎠ TI ⎝ s ⎠

Su efecto resulta en un buen manejo de la respuesta temporal y una mejora radical en

la respuesta permanente. La función de transferencia a lazo cerrado del sistema dado con un
controlador PID es la mostrada en la ecuación (42):

X (s ) kD s2 + k p s + kI
= 3 (42)
F (s ) s + (10 + k D )s 2 + (20 + k p )s + k I

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 CAPITULO II. FUNDAMENTOS TEÓRICOS.
Luego de varias ejecuciones de prueba y error, las ganancias k p = 350 , k i = 300 y
k D = 50 proveerán la respuesta que deseamos. Para comprobarlo ingresaremos los siguientes
comandos en Matlab:

Kp=350;
Ki=300;
Kd=50;
num=[Kd Kp Ki];
den=[1 10+Kd 20+Kp Ki];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)

Tenemos que el valor final de la salida es de aproximadamente 1, el tiempo de retardo

es de aproximadamente 0.01 segundos, el tiempo de levantamiento es de aproximadamente
0.05 segundos, el tiempo de asentamiento es de alrededor de 0.1 segundos y el sobreimpulso
no existe. En conclusión, al anexar el controlador proporcional integral derivativo al sistema
todas las características son casi como las deseábamos obtener, o sea, nuestra salida es muy
parecida a nuestra entrada, lo cual hace de nuestro sistema uno de muy alta fidelidad y de
error de estado estacionario casi cero.

Figura 32. Respuesta Del Controlador Proporcional - Integral - Derivativo Al Escalón Unitario.

Es importante hacer resaltar que la elección del tipo de controlador a utilizar

dependerá de las condiciones o restricciones preestablecidas para el sistema de control.

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