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    #include "mbed.

    h"

    PwmOut S1(PB_13);
    PwmOut S2(PB_14);
    PwmOut S3(PB_15);
    Serial PUERTO_SERIAL(USBTX,USBRX); //PD_8,PD_9);
    Serial PUERTO_SERIAL2(PC_10,PC_11);
    char LECTURA;
    char DATO[5];
    char ANGULO[5];
    int i,m,numeroentero,tiempo,x,y,z;
    void INGRESAR_DATO (void);
    void VERIFICAR_DATO (void);
    //-------------------------------------------------------------
    int main()
    {

    PUERTO_SERIAL2.printf ("\n INGRESE NUEMERO DE \n MOTOR Y ANGULO DESEADO \n


    COMO EN EL SIGUIENTE EJEMPLO");
    PUERTO_SERIAL2.printf ("\n EJEMPLO: M1000, M2090, M3150");
    PUERTO_SERIAL2.printf ("\n GRACIAS");
    PUERTO_SERIAL2.printf ("\n INGENIERIA ELECTRONICA");

    while(1)
    {
    if(DATO[2]== '1'||'2'||'3'||'4'||'5'||'6'||'7'||'8'||'9'&& DATO[3]==
    '1'||'2'||'3'||'4'||'5'||'6'||'7'||'8'||'9' && DATO[4]==
    '1'||'2'||'3'||'4'||'5'||'6'||'7'||'8'||'9')
    {
    INGRESAR_DATO();
    VERIFICAR_DATO();
    }
    }
    }
    //---------------------------------------------------------------------------------
    ------
    void INGRESAR_DATO (void)
    {
    i=0;
    PUERTO_SERIAL2.printf(" %c ",DATO[i]);

    do
    {
    if(PUERTO_SERIAL2.readable()) // Ha llegado algun dato al buffer de RX
    {
    LECTURA = PUERTO_SERIAL2.getc();

    DATO[i]=LECTURA;
    PUERTO_SERIAL2.putc(DATO[i]);
    i++;
    }
    }
    }

    while(i<=4);

    }
    //------------------------------------------------------------------
    void VERIFICAR_DATO (void)
    {

    if(DATO[0]=='M' )
    {

    if (DATO[1]== '1')
    {

    ANGULO[1]=DATO[3];
    ANGULO[0]=DATO[2];
    ANGULO[2]=DATO[4];

    numeroentero= atoi(ANGULO);

    tiempo= ((numeroentero*2000)/180)+500;
    S1.period_ms(20);
    S1.pulsewidth_us(tiempo);
    PUERTO_SERIAL2.printf("\n El motor 1 giro %i grados", numeroentero);

    DATO[1]=0;
    }
    }

    else
    {
    PUERTO_SERIAL2.printf(" \n DATOS INCORRECTO\n");

    //---------------------------------------------------------------------------------
    ---------
    if(DATO[0]=='M' )
    {

    if (DATO[1]== '2')
    {
    ANGULO[0]=DATO[2];
    ANGULO[1]=DATO[3];
    ANGULO[2]=DATO[4];

    for (m=0;m<3;m++)
    {
    PUERTO_SERIAL2.printf("\n\r %c ",ANGULO[m]);
    }
    numeroentero= atoi(ANGULO);

    tiempo= ((numeroentero*2000)/180)+500;
    S2.period_ms(20);
    S2.pulsewidth_us(tiempo);
    PUERTO_SERIAL2.printf("\n El motor 2 giro %i grados",numeroentero);

    DATO[1]=0;
    }
    }
    else
    {
    PUERTO_SERIAL2.printf(" \n DATOS INCORRECTO\n");

    }
    //---------------------------------------------------------------------------------
    ------------
    if(DATO[0]=='M' )
    {
    if (DATO[1]== '3')
    {
    ANGULO[0]=DATO[2];
    ANGULO[1]=DATO[3];
    ANGULO[2]=DATO[4];

    for (m=0;m<3;m++)
    {
    //PUERTO_SERIAL2.printf("\n\r %c ",ANGULO[m]);
    }
    numeroentero= atoi(ANGULO);

    tiempo= ((numeroentero*2000)/180)+500;
    S3.period_ms(20);
    S3.pulsewidth_us(tiempo);
    PUERTO_SERIAL2.printf("\n El motor 3 giro %i grados",numeroentero);
    //PUERTO_SERIAL2.printf("\n ");
    DATO[1]=0;
    }
    }
    else
    {
    PUERTO_SERIAL2.printf(" \n DATOS INCORRECTO\n");
    }
    }

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