INFORME DE PRÁCTICAS

FORMATO
FR-FAC-PAC-GLB-018 Versión: 03 Fecha: 23/01/2018

Asignatura: CONTROL DIGIGITAL Grupo Nº:

Carrera: Ingeniería Mecatrónica Integrantes
Nivel y paralelo: 7 TD1 Stalin Chuma
Fecha de práctica: 2019/05/31
Fecha presentación informe: 2019/06/02
Nº Proyecto: 1 Informe Nº: 1

TÍTULO DEL PROYECTO: Control de velocidad de un motor DC

OBJETIVOS:
General:

Diseñar un controlador PI para un motor de corriente continua que

permita seguir una referencia y rechazar las perturbaciones

Específicos:

Determinar la función de transferencia del motor para poder diseñar el

controlador

Identificar los diferentes valores τ y κ para cada uno de los modelos

del sistema y poder diseñar el controlador como un sistema de primer
orden

1. INTRODUCCIÓN:

Los sistemas de control en tiempo discreto tienen características

únicas en que las señales en estos sistemas están ya sea en la forma
de trenes de pulsos o codificadas en forma digital, y los procesos
controlados a menudo contienen componentes analógicos. Por
ejemplo, un motor de cd, que es un dispositivo analógico puede ser
controlado ya sea mediante un controlador que produzca señales
analógicas o mediante un controlador digital que produzca
información digital. En el último caso, se necesita una interfase tal
como un convertidor digital analógico (D/A) para acoplar el
componente digital a los dispositivos analógicos. (Kuo, 1996)

A continuación, se muestra en diagramas de bloque el proceso

descrito anteriormente
 INFORME DE PRÁCTICAS
FORMATO
FR-FAC-PAC-GLB-018 Versión: 03 Fecha: 23/01/2018

2. MATERIALES Y METODOLOGÍA:

Materiales

 2 Motores DC
 Arduino Mega 2560
 Software MATLAB (Simulink)

Procedimiento

1. Se acopla la lectura análoga del Arduino a algo más entendible

2. Se calculan los valores de k y 𝜏 variando los voltajes de entrada
de los motores
3. Aplicar el método de Ziegler-Nichols en lazo abierto
4. Ajustar por medio de tanteo siguiendo la referencia de los
valores calculados.

4. RESULTADOS Y DISCUSIÓN:

DISEÑO DEL MODELO EN SIMULINK PARA LA REFERENCIA

REFERENCIA DE 4800 – 1500

 INFORME DE PRÁCTICAS
FORMATO
FR-FAC-PAC-GLB-018 Versión: 03 Fecha: 23/01/2018

REFERENCIA DE 4800

VALORES DEL PI

PI: P = 0.0002 I = 0.0030

 INFORME DE PRÁCTICAS
FORMATO
FR-FAC-PAC-GLB-018 Versión: 03 Fecha: 23/01/2018

5. Conclusiones

Al momento de determinar con los cálculos los valores del controlador

PI por el método de Ziegler-Nichols en lazo abierto no siempre serán
los más adecuados para nuestro controlador por ende es necesario ir
realizando cambios con un criterio de cambio

Es importante que el tiempo de muestreo sea el mismo en todos los

bloques para que el Scope los pueda graficar todos los puntos.

6. RECOMENDACIONES:

Se recomienda tener en cuenta los criterios de diseño de un

controlador PID para de esta manera modificarlo a conveniencia
propia la parte proporcional integral y derivativa.

Es necesario configurar previamente el simulink para poder trabajar

con datos de transmisión y recepción de datos debido a que se enviará
y recibirá datos

7. BIBLIOGRAFÍA:

Kuo, B. (1996). Sistema de Control Automático. Mexico: Prentice Hall.