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Rold Án Castro Mauricio 2016
Rold Án Castro Mauricio 2016
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Jonatan Duque Lozano ., Mauricio Roldán Castro ., Henry Felipe Ibáñez Olaya .
Resumen:
Para la ejecución de lo descrito anteriormente, los diseños parten del sustento teórico y
simulaciones que son validadas en condiciones reales evidenciando sus funciones así
como aplicaciones.
Abstract:
This article is intended to illustrate the design and implementation of a variable speed drive
applied to an asynchronous motor , so that the same present some flexibility when operated
, allowing to laboratory practice to further expand knowledge in this area control of electrical
machines , variable speed drives and soft start engines.
For the execution of the above, the designs are based on the theoretical basis and
simulations are validated in real conditions evidencing their functions and applications .
INTRODUCCIÓN.
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facilidad de poderse controlar por estudiantes enfocándolos en más aplicaciones de
máquinas eléctricas.
Al usar un sistema de control se puede entregar a su salida una señal cuadrada trifásica
que pasará por los IGBT dejando una señal de salida casi sinusoidal, trifásica y variable
en el tiempo con el fin de arrancar el motor asíncrono de manera suave y a su vez
permitir versatilidad para así manipularlo con el fin de usarlo en prácticas de laboratorio
en un ámbito académico.
Adentrándonos un poco más en los métodos para controlar un motor de corriente alterno
asíncrono, existen varios métodos durante la historia ha tenido una evolució n
comenzando con un simple arranque del motor por reóstatos manuales y terminando con
los diversos métodos de controles digitales que nos permiten hacer un estricto
seguimiento a cada una de las variables eléctricas y mecánicas de este. A nivel mundia l
actualmente se dispone con el conocimiento necesario y dependiendo del lugar con la
tecnología necesaria para implementar cualquiera método, dejando así el criterio de
selección fundamentalmente por una consideración de tipo técnico-económica.
1. METODOLOGÍA
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en el devanado del rotor cuando el campo giratorio cruza sus hilos conductores (Hall
2007).
Ecuación 1.
Dónde:
ns = Velocidad del campo magnético giratorio (velocidad síncrona) r/min.
f = frecuencia del suministro voltaje aplicado Hz.
P = número de polos del estator.
Ecuación 2.
Dónde:
nr = velocidad del rotor r/min.
ns = velocidad síncrona r/min.
s = deslizamiento o resbalamiento de la máquina asíncrona.
Como vemos en la ecuación 1, la forma más sencilla de intervenir la velocidad del campo
giratorio (velocidad síncrona) es controlando la frecuencia de suministro de la tensión
aplicada. La velocidad de operación de un motor asíncrono es muy cercana a su velocidad
síncrona como vemos en la ecuación 2, un motor de inducción es esencialmente un motor
de velocidad constante cuando está conectado a una fuente de voltaje y frecuencia
constante. Sí el torque de carga se incrementa la velocidad cae en pequeña cantidad.
Para el diseño del variador de velocidad se hace necesario conocer las características
técnicas más notables del motor de inducción DL 1021 disponible en el laboratorio de
máquinas eléctricas al cual se va a usar (Unilab s.a)
- Potencia: 1.1Kw.
- Tensión : 230/380 V ∆Y
- Corriente: 5/2.5 A
- Frecuencia : 60 Hz
- Velocidad: 2800 R.P.M.
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2. INVERSOR PARA MOTOR DE CA.
Para la elaboración del variador de velocidad, se hace necesario cumplir con un número
de módulos que interfieren las ondas de entrada de alimentación del motor. Primero la
señal de entrada la tomamos de una fuente de alimentación continua (DC), posteriorme
nte esta señal es tratada en una etapa de conmutación donde modificamos la frecuencia
de la señal según el control implementado, con el objetivo de arrancar el motor de
inducció n a distintas velocidades.
La figura 1, presentan los módulos necesarios que se aplican para el desarrollo del
prototipo.
Con base a las características de tensión y corrientes necesarias para el funcionamie nto
del motor de inducción DL 1021, se alimenta con una tensión DC la cual puede provenir
de una simple fuente DC variable o fija, en el desarrollo de este prototipo fue suficie nte
una fuente de 30 V a 3 A con la cual se logró evidenciar los cambios de velocidad y el
arranque suave.
En caso de no contar con fuente DC y si una red trifásica, esta se debe rectificar y filtrar
para lograr una corriente constante. En el literal 2.1.1. y 2.1.2. se propone un diseño
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aplicable para rectificación y filtrado respectivamente de una fuente con tensión variable
a una directa.
2.1.1 RECTIFICACIÓN
El primer paso para obtener una tensión DC a partir de una fuente trifásica se hace
necesario el uso de un rectificador trifásico que maneje una tensión de 220 V y soporte
una corriente superior a la nominal a plena carga del motor. Figura 2.
Al ingresar una señal trifásica al puente rectificador, esta pasa por los diodos de potencia
quienes al solo permiten el paso del ciclo positivo para que posteriormente se elimine el
rizado correspondiente para así obtener una señal de salida DC sin filtrar. La figura 3
ilustra la entrada y salida del circuido rectificador.
Figura 3. Señal de entrada y salida del rectificador trifásico. Tomado de: Diseño de un control de
velocidad de un motor de inducción a 220v CA.
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2.1.2. FILTRADO.
Para obtener una señal de salida más lineal se requiere calcular un capacitor que reduzca el rizo de la
señal de salida. Para cumplir a cabalidad con esa función, dicho condensador debe tener unos mínimos
criterios los cuales se reflejan en la ecuación 3.
2 0
=
( 2
− 2
)
Ecuación 3.
Dónde:
∶
0
∶
= 60 ∗ 6 = 360
La secuencia de conmutación que siguen los IGBT viene dada por un proceso previo de
modulación que será el que determine las características de la señal de salida, entre ellas
la forma, amplitud, frecuencia. (Unilab s.a).
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2.2.1. IGBT IXY P15N 65C3.
IXY P15N 65C3 es un transistor IGBT que puede soportar una tensión de 600V y 15A
de corriente accionándose a una velocidad de 20-60 kHz lo cual es suficiente para la
tarea a ejecutar.
La figura 5 ilustra el diagrama interno y características generales del IXY P15N 65C3
para una mejor comprensión del mismo. (YXYS corporation 2015)
2.2.2. DRIVERS
Para que los IGBTs conduzcan es necesario generar una señal de voltaje de alrededor de
12V y una señal a la etapa de control de 5V. Por lo tanto, al cambiar de estado los IGBTs
generan tierras flotantes en las fuentes de disparo, lo que hace necesario el uso de un
circuito de disparo que sea capaz de generar los 12V independientemente para cada
IGBT. Para dicha tarea se utilizó el circuito integrado IR2110 de International Rectifier.
(Torres-Restrepo 2008)
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Figura 6. Conexión del IR2110 a un transistor MOSFET. Tomada de: INTENATIONAL IOR
RECTIFIER.
Ahora que se cuenta con una señal DC a la entrada de los IGBT, se deben programar la
base de los transistores que componen dicho elemento, para eso se hace necesario
controlarlo por medio de un dispositivo adecuado para tal función, existen diferentes
alternativas para tal fin pero en este caso se recurre a un ARDUINO 2560 el cual cuenta
con características suficientes para cumplir dicha tarea por sus salidas digitales, además
es un hardware sencillo de manejar y de un costo muy accesible. (Andriach et al 2012).
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Figura: 7. Características principales de Arduino . Tomado de (Aruino.cc).
Arduino tiene una velocidad de operación real de 578.94 kHz lo cual está dentro del rango
de trabajo para su implementación en la parte de control del variador de velocidad, por lo
tanto se convierte en una herramienta muy útil por su sencillez a la hora de operarlo
permitiendo programarse en una plataforma propia o por MATLAB, además su bajo costo y
el hecho de que simplemente es cuestión de cargar los programas por el puerto USB hace
que su implementación presente beneficios al usuario.
2.3.2. MÉTODO DE CONTROL.
Una vez conocida la frecuencia máxima de conmutación que está dada por las
características del IGBT IXY P15N65C3 de 60KHz, solo queda definir la estrategia de
control ideal para manipular el apagado y encendido de estos dispositivos, el método de
control más conveniente en los inversores es la modulación por ancho de pulso o PWM.
(Rojas 2006)
Existen varias tipologías de modulación de ancho de pulso, entre las cuales podemos
encontrar:
Modulación por ancho de pulso único que requiere de dos conmutaciones por ciclo
únicamente, generalmente es usada para la alimentación de motores de inducción de baja
potencia, presenta una ventaja como bajas perdidas por conmutación pero la operación
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del motor de inducción se hace ineficiente ya que presenta un gran contenido de
armónicos por su onda cuasicuadrada. (Rojas 2006)
Modulación por ancho de pulso múltiple, en esta técnica se utiliza un tren de pulsos con
un mismo ancho por cada semiperiodo, en esta técnica se aprecia una reducción en el
contenido de armónicos pero la frecuencia en el inversor tiende a ser muy alta.
Modulación por ancho de pulso sinusoidal, en esta técnica también se utiliza un tren de
pulsos por cada semiperiodo, pero su característica principal radica en que la modulació
n o el ancho de estos pulsos se determinan en función de una onda sinusoidal, ya que los
motores de inducción trabajan con ondas sinusoidales puras esta técnica reduce en gran
proporción el contenido armónico. (Rojas 2006)
Ecuación 4.
Esta razón es muy importante ya que para disminuir el contenido armónico su valor debe
ser alto, en el motor de inducción la reactancia de los devanados aumenta cuando la
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frecuencia sube, siendo las armónicas más bajas la de mayor incidencia, adicionalme
nte el motor trifásico equilibra todas las frecuencias que pueden ser divididas por tres.
Como punto de partida para nuestro diseño modelamos las tres señales sinusoida les
desfasadas 120° y las cruzamos con la señal portadora que en este caso es una señal
triangular, teniendo en cuenta los criterios mencionados anteriormente para la optimización
del inversor, nuestro razón de modulación es n=21. Para lo cual tendríamos una frecuencia
en la señal portadora de 1260Hz. Como se muestra en la Figura 9.
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Figura: 10. Señales moduladoras y portadora.fuente autores.
Los puntos de cruce obtenidos entre las señales moduladoras y portadora constituyes los
flancos de subida y bajada de las señales cuadradas que conmutan los IGBTs como lo
muestra la figura 10, entraría directa esta señal al IGBT conectado al nodo positivo de la
tensión DC, y esta señal negada al IGBT conectado al nodo negativo de la tensión DC.
Ya que se tiene que asegurar que por modulo los dos IGBTs nunca pueden estar en el
mismo estado de conmutación.
Figura: 11. Flancos de subida y bajada del circuito comparador. Fuente autores.
Al realizar la simulación del circuito propuesto para obtener la modulación por ancho de
pulso PWM sinusoidal, se obtiene las salidas de las señales de los voltajes de fase en las
resistencias modeladas ilustradas en la figura 11.
De la investigación realizada se espera que una vez la señal sea pasada por el IGBT, se
obtenga una salida casi sinusoidal compuesta por varias señales cuadradas, ya que esta
depende de los transistores y el filtro que posterior se hace necesario para mejorar la
calidad de la señal de salida.
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3. APLICACIÓN ACADÉMICA.
El principal objetivo del prototipo expuesto consiste en que pueda ser una herramie nta
útil para estudiantes del área de máquinas eléctricas y electrónica de potencia, para
comprender su funcionamiento en los siguientes literales se expone como se opera y que
pasos son necesarios en su uso.
Uno de los objetivos principales del proyecto es crear un variador de velocidad enfocado al
aprendizaje del estudiante, por esta razón se decido hacer una conexión directa entre el
inversor y una computadora con entrada USB que tenga instalado el software gratuito de
Arduino, esta conexión brinda muchas ventajas en la operación del inversor ademá s de la
posibilidad al usuario de participar en el control y construcción de las señales de tensión
suministradas al motor, entre las principales ventajas encontramos:
- Se tiene la capacidad para extender el análisis y extraer datos en tiempo real del
montaje, no implementado para esta tesis.
3.2.MODO DE USO.
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Igualmente dicha acción se puede ejecutar en MATLAB con las ventajas descritas
anteriormente. Este interfaz se planea de esa manera con el fin de interactuar más en el
proceso del PWM a la hora de usarse en el ámbito académico
La variable “a” es la encargada del ciclo no útil del periodo, está configurada por defecto
con el valor de 1ms, y afecta directamente el valor RMS del voltaje de salida de la señal.
La variable “b” es la encargada del ciclo útil del periodo, está configurada por defecto
Ecuación 5.
Ecuación 5.
En este caso por defecto la frecuencia de salida del programa será Ns = 12.5 Hz.
Con un periodo de 81ms. Como se muestra en la siguiente gráfica.
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Figura 13. Se ñal de salida calculada. Fuente autores.
4. CONSTRUCCIÓN.
4.1.ESQUEMA ELÉCTRICO.
Con base a los diferentes módulos expuestos en el literal número 3, se pueden los
anteriores reunir en un diagrama eléctrico que representa el variador de velocidad
controlado por medio de un ARDUINO y los IR2110 en la parte de control para ser
accionado en la etapa de potencia por los IGBT´s YXYS P1565C. La figura xx
representa el diagrama eléctrico general del variador de velocidad.
15
Figura 14. Diagrama eléctrico. Fuente autores.
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4.2. CIRCUITOS IMPRESOS.
Con ayuda del software PCB wizard se puede diseñar un circuito que es basado en los
diagramas eléctricos ofrecidos por el datasheet del driver IR2110 (figura 6) en la etapa
de control y la figura 1 donde se ilustra la parte de potencia con los IGBT.
Figura: 15. Diseño de circuito PCB etapa de control y potencia. PCB wizard. Fuente autores.
Figura: 15A. Diseño de circuito PCB etapa de control y potencia disposición de elementos. PCB
wizard. Fuente autores.
La entrada de los drivers en los pines 10 y 12 del circuito integrado de 14 pines son
realizadas por las salidas digitales del ARDUINO en los pines 8,9,10,11,12,13 de la
sección de PWM la cual se puede ver en la figura 12B aunque en si las salidas se
pueden configurar según el usuario.
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Uno de los objetivos principales del proyecto es crear una variador de velocidad enfocado
a dar más flexibilidad y herramientas a la hora del aprendizaje del estudiante, por esta
razón la interfaz de usuario del variador de velocidad utilizada es el paquete de soporte
de MATLAB para Arduino, Donde el procesamiento se realiza en el ordenador a través
de un cable USB conectado a la placa de Arduino. (MathWorks, 2014).
Las ventajas principales de utilizar los paquetes MATLAB para Arduino, como enlace
entre el usuario y el variador de frecuencia son:
5. RESULTADOS OBTENIDOS
5.1.DESFASE DE LA SEÑAL.
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Figura 16. Medición fase a fase. Fuente: autores.
5.2.ARRANQUE SUAVE.
El arranque suave para motores de inducción es una gran ayuda para salvaguardar el
tiempo de duración de los mismos, en este prototipo se aplica esta función para ver las
bondades del mismo en cuanto al consumo de corriente en el arranque. En las siguie
ntes figuras se aprecian las curvas obtenidas de rampa, corriente con arranque suave y
directo con respecto al tiempo.
5.2.1. RAMPA.
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Rampa de arranque
1100
1000
Velocidad 900
angular
(R.P.M.) 800
700
600
500
400
300
200
100
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 91011121314151617181920212223 Tiempo (s)
Por el tipo de proceso empleado en las ondas de salida y el valor de “a” presenta forma de
escalera ya que son los valores críticos para el cambio de velocidad interno en el motor.
Tiempo (s)
20
Corriente en arranque directo.
2
1,8
1,6
1,4
Corriente
(A) 1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0 2 4 6 8 10 12 14
Tiempo (s)
Son evidentes las diferencias de los dos tipos de arranque empleados, en el suave no se
sobrepasa una corriente de 0.8 A y en el directo se acercan a los 1.8 A pico, esto a una
mayor escala representa contrastes grandes con respecto a problemas de diseño y
estructura a la hora de arrancar motores.
5.3.VELOCIDAD Y FRECUENCIA.
21
Para la forma de onda de la figura anterior se tiene un valor de a = 1ms y b=8ms lo que
nos resulta una frecuencia de 12.5 Hz para obtener una velocidad de 722 R.P.M.
Para la forma de onda de la figura anterior se tiene un valor de a = 4ms y b=8ms lo que
nos resulta una frecuencia de 8.9 Hz para obtener una velocidad de 543 R.P.M.
Para la forma de onda de la figura anterior se tiene un valor de a = 6ms y b=8ms lo que
nos resulta una frecuencia de 8.3 Hz para obtener una velocidad de 465 R.P.M
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Figura 21. Señal a 6.5 Hz. Fuente autores.
Para la forma de onda de la figura anterior se tiene un valor de a = 10ms y b=8ms lo que
nos resulta una frecuencia de 6.5 Hz para obtener una velocidad de 361 R.P.M.
6. ANÁLISIS DE RESULTADOS.
- Las señales cuadradas surgen del cruce entre la señal portadora (triangular) y la
moduladora (sinusoidal), estos puntos de cruce son percibidos por el circuito
comparador el cual a su salida deja pasar solo los flancos de subida y bajada del
cruce propuesto.
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- Se obtuvo una señal de salida variable en el tiempo la cual por medio de un
sistema de control se le puede modificar la frecuencia de la misma permitiendo
una manipulación de manera muy simple.
7. CONCLUSIONES.
El uso del driver IR 2110 permite conectar el sistema de control que trabaja a
5V, el de polarización a 12V y conmutación a 200V o cualquier valor de
amplitud que se desee usar.
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El variador de velocidad implementado es buena herramienta para comprender
conceptos de inversor trifásico, variador de frecuencia, arranque suave de
motores trifásicos y maquinas trifásicas de inducción. De igual manera involucra
a estudiantes con conceptos y elementos usados en lo que es la electrónica de
potencia.
El desarrollo de este proyecto también tiene como fin entender como es el proceso
de variar al velocidad de un motor asíncrono, puesto que un campo de acción de
la ingeniería eléctrica es la industria automotriz la cual está tomando mucho auge
en Norte América y Europa, por lo tanto pensar en la posibilidad de estar a la
vanguardia de estos sistemas de control para motores ya aplicados en autos
eléctricos de alta potencia, eficiencia y autonomía es una gran posibilidad.
8. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS.
Hall Pretince. Máquinas eléctricas y sistemas de potencia., Pretince Hall. Mexico 2007
Andriach, Juan Pablo; Diaz, Ariel Ivan; Mariani, Cristian; Silva Bustos, Matias;
Iparraguirre, Javier Generacion de ondas SPWM con arduino para la excitación de
inversores trifásicos. Universidad Tecnológica Nacional Facualtad Regional Bahía
Blanca Argentina. 2012.
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López Mesa Diana Jimena, Camacho Muñoz Guillermo Alberto, Díaz Chávez Jaime
Oscar, Gaviria López Carlos Alberto. Modulación Pwm Aplicada A Inversores Trifás
icos Dentro Del Esquema De Accionamientos Eléctricos Ac. S.A
http://savageelectronics.blogspot.com.co/2011/01/arduino-y-dynamixel-ax-12.html
2011.
https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega2560
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