LABORATORIO DE DINÁMICA DE PROCESOS Y CONTROL

PRÁCTICA DE LABORATORIO No. 5. DISEÑO DE MODELOS DINAMICOS.

Ana María Ortega Gelvez, Andrea Milena García Leal, Laura Hernández.

Palabras claves 1. RESUMEN

Sistema dinámico Los modelos dinámicos desempeñan un papel central en el tema de la dinámica y
Ganancia
Reactor CSTR el control del proceso. Los modelos2.2.
se pueden
Objetivosusar para mejorar la comprensión
específicos.
Cambio tipo paso del proceso, capacitar al personal operativo del plan, desarrollar una estrategia de
control para un nuevo proceso u optimizar las condiciones operativas del proceso.
La práctica se basó en establecer las condiciones de proceso de modo tal que se
cuente con la dinámica de proceso frente a cambios en la temperatura y flujo del
reactor CSTR que, al ser perturbado por entradas tipo paso, responde
dinámicamente hasta alcanzar un nuevo estado estacionario. Entonces, el equipo
será caracterizado con condiciones de proceso conocidas, y los cuales se
someterán a cambios tipo paso para verificar la función de transferencia del
proceso. Se obtuvo que los valores de las ganancias y las constantes de tiempo
para las respectivas funciones de transferencia son

2.2. Objetivos específicos.

2. OBJETIVOS
 Realizar las cuatro
2.1. Objetivo general. perturbaciones definidas al
inicio de la practica
Establecer las mejores condiciones del  Obtener las funciones de
proceso en un CSTR, las cuales en este transferencia para las
caso son flujos y temperaturas de las respectivas variables
entradas.  Observar el comportamiento
del sistema, con ayuda de
Excel y simulink.
 40ºC, flujo de la primera bomba a
3. INTRODUCCIÓN 90mL/min y por último se igual la
segunda bomba a este mismo flujo. Se
Un sistema dinámico es aquel que debe de tener en cuenta que antes de
cambia con el tiempo, en donde se cada cambio el sistema se debe de
ajustan las variables manipuladas a estabilizar. El reactor se opera con
ciertos valores ya establecidos y los agua.
siguientes cambios se realizan cada
vez que el sistema se haya estabilizado.
5.RESULTADOS Y ANALISIS DE
Teniendo en cuenta los modelos
RESULTADOS.
dinámicos desarrollados anteriormente
en las diferentes prácticas de
laboratorio, en este estudio de caso se
realizaron cuatro perturbaciones tipo 5.1. REACTOR CSTR.
paso, cambiando para el CSTR los Inicialmente en la experimentación con
flujos de las dos entradas y las el reactor CSTR se caracterizó el
temperaturas, en diferentes tiempos. sistema que iba a ser trabajado,
identificando que este tenía dos
Para poder establecer los mejores entradas(T1-T2) y una salida(T3) como
parámetros en donde el sistema opera, se puede ver en la figura 1.
se deben de obtener todas las
ecuaciones de transferencia que
permitan observar el comportamiento
obtenido dependiendo de las variables
utilizadas, el algoritmo que se establece
en la práctica ayuda para poder decidir
en realizar algún cambio en los
parámetros, si es necesario.
(Seborg,2011)

Figura 1. Representación sistema

4. METODOLOGÍA. CSTR.

En el reactor de tanque agitado CSTR, La función de transferencia para este

se inició a operar con un flujo de 50 y 40 sistema es hallada por medio del
mL/min correspondiente a cada bomba, balance de energía.
la temperatura es ambiente. Luego que
𝑑𝑇3(𝑡)
el CSTR se estabiliza se procede a 𝑉 = 𝑣1(𝑡)𝑇1(𝑡) + 𝑣2(𝑡)𝑇2(𝑡)
realizar la primera perturbación la cual 𝑑𝑡
fue a una temperatura de 32ºC a la − 𝑣3(𝑡)𝑇3(𝑡)
segunda bomba después de la
estabilización, se realizan los otros
cambios en el siguiente orden: bomba 1 [1]
Donde: Curva de calibración bomba peristáltica 2
V=Volumen de muestra. 80
70 y = 0.6714x + 9.2857

Caudl real(ml/min)
v1=flujo volumétrico de la corriente 1. 60 R² = 0.9551
50
v2= flujo volumétrico de la corriente 2. 40
30
v3=flujo volumétrico de la corriente 3. 20
10
0
20 40 60 80 100
Pasando al dominio de Laplace se Caudal aparente (ml/min)
obtiene:
Figura 3. Curva de calibración de flujo
̅̅̅̅
𝑇1 ̅𝑣1
̅̅̅ bomba 2 CSTR.
̅𝑣3
̅̅̅ ̅𝑣3
̅̅̅
Γ3(𝑠) = 𝜐1(𝑠) + Γ1(𝑠)
𝑉 𝑉
̅̅̅ 𝑠 + 1
̅𝑣3 ̅̅̅ 𝑠 + 1
̅𝑣3 Adicionalmente, el volumen del reactor
̅̅̅̅
𝑇2 ̅𝑣2
̅̅̅ fue determinado durante la práctica, al
̅𝑣3
̅̅̅ ̅𝑣3
̅̅̅
+ 𝜐2(𝑠) + Γ2(𝑠) llenar el tanque con agua y luego medir
𝑉 𝑉
̅̅̅ 𝑠 + 1
̅𝑣3 ̅̅̅ 𝑠 + 1
̅𝑣3 el fluido con una probeta que fue de
1170 mL.
[2]
Posteriormente, como se indica en la
metodología se realizaron las cuatro
Una vez caracterizado el sistema se perturbaciones tipo paso que se
recalcularon los flujos que iban a ser presentan en la tabla 1.
usados por medio de las curvas de
calibración que se presentan en la Tabla 1. Variaciones de las condiciones
figura 2 y 3. iniciales del proceso.
Perturbación. Variable Nuevo valor
Curva de calibración bomba peristáltica 1 modificada. de la variable
modificada.
80
1 T2 32ºC
70
Caudal real (ml/min)

y = 0.6143x + 13.857
60 2 T1 40ºC
R² = 0.9354
50 3 F2 90 ml/min
40 4 F1 90 ml/min
30
20
10 Una vez realizados los cambios la
0 función de transferencia resultante se
20 40 60 80 100 presenta en la figura 4.
Caudal aparente(ml/min)

Figura 2. Curva de calibración de flujo

bomba 1 CSTR.
 Temperatura vs tiempo Temperatura vs tiempo - Primera
perturbación
27.00
33.00
31.00 25.00
Temperatura(ºC)

29.00

Temperatura (ºC)
27.00 23.00
25.00
23.00 21.00
21.00
19.00 19.00
17.00
15.00 17.00
0.00 50.00 100.00 150.00
Tíempo(min) 15.00
0 10 20 30 40 50 60
Figura 4. Comportamiento de la Tiempo (min)
temperatura en el CSTR con
condiciones conocidas mientras Figura 6. Comportamiento de la
alcanzó la estabilidad. temperatura en el CSTR, respecto a la
primera perturbación.

Para conocer el valor de la ganancia

Viendo la figura 4, se puede identificar
el aumento en la temperatura debido a
la primera perturbación que se le hace
al sistema, la cual pasa de una
temperatura 21ºC a 26ºC. Después, el
sistema nuevamente se estabiliza para
realizar la segunda perturbación la cual
pasa de 26ºC a 31ºC. En la tercera
perturbación el cambio es de 31ºC a
28ºC. Finalmente, en la cuarta
perturbación la temperatura pasa de
28ºC a 30ºC. Teniendo además que el
tiempo muerto fue de 10,3 min.
5.1.1. Primera perturbación.
En la experimentación se realizó una
primera perturbación del sistema,
obteniendo los resultados de la figura 6
de temperatura con respecto al tiempo.
experimentalmente, su definición es el
cambio de las salidas con respecto a las
entradas y se expresa de la siguiente
manera.
25,90º𝐶 − 21,3º𝐶
𝐾= = 0,42
32º𝐶 − 21º𝐶
Donde 25,9ºC fue la temperatura
obtenida gracias a la perturbación dada
y conforme a la figura 6, 21,3ºC fue
temperatura que se obtuvo inicialmente
al poner el flujo a circular por medio del
rector.
En cuanto a la determinación de la
constante de tiempo y tiempo de retardo
se usó el método de Sundaresan y
Krishnaswamy. Para estas
determinaciones es necesario llevar a
cabo un cálculo de t1 al 35,3% y de t2
al 85,3/ del tiempo total, obteniendo los
siguientes resultados:

T1(min) T2(min)
16,944 40,944
Consecutivamente, se remplaza en las Como se puede observar en la figura 4,
ecuaciones de constante de tiempo (𝜏) la segunda perturbación se da luego de
y tiempo de retraso (𝜃) como se puede que el sistema se estabiliza, para luego
ver en las siguientes ecuaciones. subir repentinamente su temperatura.
La ganancia se halla como se mostró en
𝜃 = 1,3 ∗ 𝑡1 − 0,29 ∗ 𝑡2 = 10,15 la primera perturbación y se ve
𝜏 = 0,67 ∗ (𝑡2 − 𝑡1) = 16,08 expresada así:

31,35º𝐶 − 26,27º𝐶
𝐾= = 0,27
La función de transferencia resultante 40º𝐶 − 21º𝐶
se presenta seguidamente. Donde 31,35ºC es la temperatura que
se obtuvo ante la perturbación, 26,27ºC
3 (𝑠) 0,42 𝑒 −𝜃𝑠 fue la temperatura con la cual se logró
= estabilizar el sistema debido a la
𝑇2 (𝑠) 16,08𝑠 + 1
primera perturbación.
.
En cuanto a la constante de tiempo y el
tiempo de retraso, nuevamente se hizo
5.1.2. Segunda perturbación. uso del método Sundaresan y
Krishnaswamy, donde el t1 al 35,3% y
En la experimentación se llevó a cabo t2 al 85,3%, son:
una segunda perturbación del sistema,
obteniendo los resultados de la figura 8 T1(min) T2(min)
de temperatura con respecto al tiempo. 25,42 61,42

Posteriormente, se hace el remplazo en

Temperatura vs tiempo - Segunda
perturbación
las ecuaciones de constante de tiempo
(𝜏) y tiempo de retraso (𝜃), obteniendo:
33.00
32.00
31.00
𝜃 = 1,3 ∗ 𝑡1 − 0,29 ∗ 𝑡2 = 74,5 = 15,23
Temperatura(ºC)

30.00
𝜏 = 0,67 ∗ (𝑡2 − 𝑡1) = 24,12
29.00
28.00 y = 0.002x3 - 0.3757x2 + 23.58x - 459.74 A partir de lo anterior se sabe que la
27.00 R² = 0.9607 función de transferencia se expresa de
26.00 la siguiente forma.
25.00
3 (𝑠) 0, 491𝑒 −𝑠
24.00 =
45 55 65 75 𝑇1 (𝑠) 24,12𝑠 + 1
Tiempo (min)

Figura 8. Comportamiento de la
temperatura en el CSTR, respecto a la 5.1.3. Tercera perturbación
segunda perturbación.
En este sistema se realizó una
perturbación tipo paso en donde se
cambia el flujo 1, por 90 ml/min con los Posteriormente, se hace el remplazo en
que se puede evaluar el las ecuaciones de constante de tiempo
comportamiento de la temperatura (𝜏) y tiempo de retraso (𝜃), obteniendo:
como se puede observar en la siguiente
gráfica, en donde el comportamiento es 𝜃 = 1,3 ∗ 𝑡1 − 0,29 ∗ 𝑡2 = 20,76
descendente. 𝜏 = 0,67 ∗ (𝑡2 − 𝑡1) = 32,9

Temperatura vs tiempo - Tercera A partir de lo anterior se sabe que la

perturbación función de transferencia se expresa de
la siguiente forma.
31.50
3 (𝑠) 0,06 𝑒 −𝑠
31.00 =
Temperatura(ºC)

𝑣1 (𝑠) 32,9𝑠 + 1
30.50
30.00
29.50 5.1.4. Cuarta perturbación.
29.00
Para la cuarta perturbación se hizo el
28.50
70 80 90 100 cambio de flujo de 40ml/min a 90ml/min
Tiempo(min) por lo que ahora las temperaturas de
operación del reactor son 40ºC y 32ºC,
Figura 9. Comportamiento de la
el cambio en esta perturbación tipo
temperatura en el CSTR, respecto a la
paso se puede observar en la gráfica, la
tercera perturbación.
cual es creciente.

Como bien se sabe la ganancia

corresponde a: Tiempo vs tiempo - Cuarta
perturbación
30.60
30.40
28,9º𝐶 − 31,35º𝐶 30.20
Temperatura (ºC)

𝐾= = −0,06 30.00
90𝑚𝑙/𝑚𝑖𝑛 − 50𝑚𝑙/𝑚𝑖𝑛
29.80
29.60
29.40
Para hallar los otros parámetros que se
29.20
encuentran en la ecuación de
29.00
transferencia se uso el metodo
28.80
Sundaresan y Krishnaswamy, donde: 95 100 105 110 115 120
Tiempo (min)
T1(min) T2(min)
34,65 83,74 Figura 10. Comportamiento de la
temperatura en el CSTR, respecto a la
cuarta perturbación.
Se obtienen los mismos parámetros de
la función de transferencia, como en el
anterior caso.

30,28º𝐶 − 28,95º𝐶
𝐾= = 0,03
90 𝑚𝑙/𝑚𝑖𝑛 − 50 𝑚𝑙/𝑚𝑖𝑛

Con el metodo Sundaresan y

Krishnaswamy, donde: Figura 11. Comportamiento del sistema
en el CSTR, respecto a la primera
T1(min) T2(min) perturbación.
40,95 98,95

Posteriormente, se hace el remplazo en

las ecuaciones de constante de tiempo
(𝜏) y tiempo de retraso (𝜃), obteniendo:

𝜃 = 1,3 ∗ 𝑡1 − 0,29 ∗ 𝑡2 = 24,54

𝜏 = 0,67 ∗ (𝑡2 − 𝑡1) = 38,86

A partir de lo anterior se sabe que la

función de transferencia se expresa de
la siguiente forma. Figura 12. Comportamiento del sistema
3 (𝑠) 0,03 𝑒 −𝑠 en el CSTR, respecto a la segunda
=
𝑣2 (𝑠) 38,86𝑠 + 1 perturbación.

Como se puede observar en la figura

5.2 Comportamiento en simulink 12, este tiene un tiempo muerto mayor
Las funciones de transferencia al de la primera perturbación es decir el
cambio en la segunda bomba con una
obtenidas anteriormente se simularon
temperatura de 32ºC se demoró menos
utilizando la herramienta simulink, en
en llegar a estabilizarce que la que se
donde se puede obser el
comportamiento de estas. cambia a 40ºC desde una temperatura
ambiente.Esto ocurre, porque el delta
5.2.1 Cambio en temperatura de temperaturas es mayor en la
segunda perturbación que en la
primera, por tanto para que haya un
primer cambio en la operación debe de
pasar un mayor tiempo.
5.2.2 Cambio en el flujo
Figura 13. Comportamiento del sistema
en el CSTR, respecto a la tercera
perturbación.
Figura 14. Comportamiento del sistema
en el CSTR, respecto a la cuarta
perturbación.
Como se puede observar en las dos
figuras anteriores, las ganacias son
muy pequeñas y casi se encuentran en
su punto de partida, en el caso de la
tercera perturbación el sistema baja la
temperatura, por lo que la función paso
es descendiente y gráficamente la
ganancia no es posible de observar, de
igual manera el tiempo muerto es más
amplio que en las perturbaciones con
respecto a la temperatura, por lo que no
sería lo ideal, esto ocurre cuando los
dos flujo se igualan.En la práctia se
observó que la influencia de la
temperatura era más perceptible
cuando se cambiaba directamente la
temperatura en comparación a los
flujos, al igual que al final, en la cuarta
perturbación se tenían las dos entradas
a una temperatura alta por lo que para
mantenerla habían momentos en los
que habían saltos de mayor
temperatura a la establecida o menor, lo
que pudo influir en estos resultados.
6. ANÁLISIS GENERAL
Tomando como referencia el punto de
inflexión en la figura 11 y 12, tenemos
que la ganancia se puede comparar de
forma teórica, determinando de la
misma forma que, en una entrada
escalón unitario sin retraso 𝐾 = 1
Al analizar las 4 perturbaciones se
clasifica a la primera perturbación como
la de mayor ganancia en el proceso con
su valor 𝐾 = 0,42 ya que esta encuentra
la estabilidad en el sistema con mayor
diferencia. Como también se puede
decir que el tiempo muerto es el menor
con un valor de 16,08 s
Comportamientos poco ideales se
pudieron evidenciar en las
perturbaciones 3 y 4 con el cambio de
flujo donde las ganancias son muy
próximas a 0 y en el caso de la
perturbación 4 negativa, evidenciando
en la figura 13 y 14 que estos sistemas
si se encontraron por un periodo de
tiempo muerto constante por mas de
32,9s y 38,86 s respectivamente.
Adicionalmente, con este análisis ambiente, podían resultar
general se buscamos y obtuvimos que en ruido en el
el modelo más fiable para dicha comportamiento del
sistema ya que había
caracterización del equipo nuevo CSTR
veces que se encontraban
se encuentran cuando los valores de por encima o por debajo
𝐾 = 1 y el tiempo muerto es el mínimo. de lo establecido.
7. BIBLIOGRAFIA.
La mejor condición de operación se
podría encontrar entre un rango  Seborg. (2011). Process
temperatura menor a 32 ºC y un flujo dynamics and control (3rd ed.,
menor a 90 ml/min pp. 114-130)
 Gracia, L. I. (2005). Modelado de
Así podemos entender el sistema, sistema dinámicos.
mejorarlo, ajustarlo y en la mayoría de Aplicaciones. Alicante: Editorial
ocasiones controlarlo de una manera Club Universitario.
más eficiente .

6. CONCLUSIONES

 Se realizaron las
perturbaciones
establecidas en las
temperaturas y los flujos.
 Se obtuvieron las
funciones de
transferencia
correspondientes al
proceso de un CSTR.
 Se simuló el sistema en
simulink y se observó el
comportamiento de este.
 Se establecieron las
mejores condiciones del
proceso las cuales fueron
dadas en la primera
perturbación con una
ganancia de 0,42.
 Se pudo observar que
mantener las
temperaturas del sistema
mayores a las de