1.

El siguiente esquema muestra un sistema de control de posición

con realimentación de velocidad.

Donde 𝐽 = 3 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2 y 𝑏 = 0.8 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠

Determinar los valores de la ganancia K y la constante de

realimentación de velocidad Cv con el fin de que el sistema tenga un
coeficiente de amortiguamiento 𝜁 = 0.7 y un tiempo de
establecimiento de 3 segundos. Una vez se tengan dichos valores,
calcular todos los demás parámetros del análisis dinámico del sistema
en lazo cerrado ante entrada escalón unitario y con ellos diligenciar la
siguiente tabla:

Parámetro Valor
𝜃
Función de transferencia 𝑜⁄𝜃
𝑖
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0.7
Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑
Posición de los polos en lazo
cerrado
Ganancia en lazo cerrado
Factor de atenuación (σ)
Sobreimpulso
Tiempo pico
Tiempo de subida
Tiempo de establecimiento 3 seg
Valor final
Error en estado estacionario
𝐸(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑀(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

𝐾
𝑗𝑠 + 𝑏
𝑋(𝑠) =
𝑘 ∗ 𝐶𝑣
1+
𝑗𝑠 + 𝑏
𝐾
𝑋(𝑠) =
𝑗𝑠 + 𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣

Proceso de reducción de diagramas de bloques.

Se obtiene un sistema en lazo cerrado con retroalimentación

negativo, la forma de transformarlo en un sistema en lazo abierto se
𝐸(𝑠) 𝐺(𝑠)
ejecuta haciendo uso de la ecuación 𝑀(𝑠) = 1+𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) ∶

Remplazamos.
𝐾⁄
𝜃 𝑜 (𝑠) 𝑗
=
𝜃 𝑖 (𝑠) (𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣) ∗ 𝑠 𝐾
𝑠2 + +𝑗
𝑗
Por lo tanto, da el resultado del diagrama:
Ya teniendo el resuelto el diagrama tomamos la ecuación
característica de un sistema de segundo orden:
𝐶(𝑠) 𝑊𝑛2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑆 + 2𝜁𝑊𝑛 + 𝑊𝑛2
𝐾⁄
𝑗
(𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣) ∗ 𝑠 𝐾
𝑠2 + +𝑗
𝑗
Teniendo esto podemos asumir que:
𝐾
= 𝑊𝑛2
𝑗

(𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣)
2𝜁𝑊𝑛 =
𝑗
Ahora solo resolvemos, gracias a la información que se encuentra en
la web conferencia del curso podeos saber las forma de resolver
todas las incógnitas.
Vamos a resolver k.
𝑘 = 𝑗 ∗ 𝑊𝑛2
Pero no lo podemos resolver por que no conocemos alguno valores
así que empezamos resolviendo desde los valores que, si conocemos,
que son:
𝜁 = 0.7
𝑡𝑠 = 3 𝑠𝑒𝑔
𝐽 = 3 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2
𝑏 = 0.8 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠
4
Teniendo estos valores y a partir de la formula 𝑡𝑠 = 𝜎 podemos
despejar y resolver Factor de atenuación (σ) :
3 3
𝜎= = =1
𝑡𝑠 3𝑠
 𝜎
Ahora podemos resolver 𝑊𝑛 con la siguiente formula 𝑊𝑛 = 𝜁 :

𝜎 1
𝑊𝑛 = = = 1.42
𝜁 0.7
Ahora si podemos resolver k:
𝐾 = 𝑗 ∗ 𝑊𝑛2 = 3 ∗ (1.42)2
3∗2
6
Quedaría:
1.42
(𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣) ∗ 𝑠
𝑠2 + + 1.42
𝑗

(𝑏+𝐾∗𝐶𝑣)
Solo faltaría 2𝜁𝑊𝑛 = ,no podemos resolverlo ya que no conocemos 𝐶𝑣,
𝑗
solo debemos despejamos y el resultado es:

(2 ∗ 𝜁 ∗ 𝑗 ∗ 𝑊𝑛) − 𝑏
𝐶𝑣 =
𝑘
(2 ∗ 0.7 ∗ 3 ∗ 1.42) − 0.8
𝐶𝑣 =
6
𝐶𝑣 = 0.86
La función de transferencia seria:
1.42
𝑠 2 + 0.86 𝑠 + 1.42

2. Del siguiente sistema

Donde R=4Ω, L=2H y C=0.08F

Analizar su dinámica cuando 𝑣𝑖 (𝑡) es una señal escalón de amplitud 2

voltios. Para ello se debe hallar inicialmente la función de
transferencia del sistema. Con la función de transferencia obtenida,
analizar la estabilidad del sistema usando el criterio de Routh
Hurwitz. Finalmente, diligenciar la siguiente tabla:

Parámetro Valor
𝑉
Función de transferencia 𝑜⁄𝑉
𝑖
Coeficiente de amortiguamiento (ζ)
Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑
Posición de los polos
Ganancia
Factor de atenuación (σ)
Sobreimpulso
Tiempo pico
Tiempo de subida
Tiempo de establecimiento
Valor final
Error en estado estacionario
Tenemos R=4Ω, L=2H y C=0.08F

𝑉𝑖 (𝑡) = 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

𝑉𝑂 (𝑡) = 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

Ahora, 𝑉𝑖 = 𝑉𝑅 +𝑉𝐿 + 𝑉𝐶

Donde,
𝐿𝑑𝑖
𝑉𝐿 = = 𝐿𝑆𝐼 (𝑠)
𝑑𝑡
1 1
𝑉𝐶 = ∫ 𝑖𝑑𝑡 = 𝑉0 = 𝐼(𝑆) = 𝐼(𝑠) = 𝑉0 𝐶𝑠
𝐶 𝑐𝑠

𝑉𝑅 = 𝐼𝑅 = 𝑅𝐼 (𝑠)

Tenemos que,

𝐿𝑑𝑖 1
𝑉𝑖 = 𝑅𝑖 + + ∫ 𝑖𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑐
𝑉𝑖 (𝑠) = 𝑅 𝑉𝑂 𝐶𝑠 + 𝐿𝑠 𝑉𝑂 𝐶𝑠 + 𝑉𝑂

𝑉𝑖 = 𝐿𝑐 𝑉𝑂 𝑆 2 + 𝑅𝑐 𝑉𝑂 𝑆 + 𝑉𝑂
𝑉𝑜 = (𝐿𝑆𝐶 2 + 𝑅𝐶𝑆 + 1)𝑉𝑖
𝑉𝑂 1 6,25
= = 2 = 𝐺 𝐹𝑈𝑁𝐶𝐼𝑂𝑁 𝐷𝐸 𝑇𝑅𝐴𝑁𝑆𝐹𝐸𝑅𝐸𝑁𝐶𝐼𝐴
𝑉𝑖 𝑙𝑐 𝑆 + 2𝑆 + 6,25
𝑠 2 + 𝑅⁄𝐿 𝑆 + 1⁄𝐿𝐶

CREITERIO DE ROUTH HURWITZ

En lazo cerrado

6,25 𝑘 6,25 𝑘
= 2
𝑠 2 + 2𝑠 + 6,25 𝑠 + 2𝑠 + (6,25 + 6,25𝑘)
6,25 𝑘
1+ 2
𝑠 + 2𝑠 + 6,25
𝑠2 1
𝑠1 2
 𝑠 0 6,25 + 6,25𝑘 Donde

6,25(1 + 𝑘) > 0
1+𝑘 >0
𝑘 > −1

COEFICIENTE DE AMORTIGUAMIENTO (ζ)

2𝜁𝑊𝑛 = 2
1
𝜁= = 0,4
𝑊𝑛
FRECUENCIA NATURAL NO AMORTIGUADA Wn

𝑊𝑛2 = 6,25

𝑊𝑛 = √6,25 = 2,5

FRECUENCIA NATURAL AMORTIGUADA Wd

𝑊𝑑 = 𝑊𝑛 √1 − 𝜁 2

𝑊𝑑 = 2,5 𝑥 √1 − 0,42 = 2,2913

POSICION DE POLOS

𝑆1,2 = −1 ± 𝑗2,2913

GANANCIA

𝑘=1
FACTOR DE ATENUACION (σ)

𝜎 = 𝜁𝑊𝑛
𝜎 = 0,4 𝑥 2,5 = 1
SOBRE IMPULSO
𝜎
−( )𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 𝑊𝑑 = 0,2538 = 25,38%
1
−( )3,14
𝑀𝑝 = 2,71 2,2913 = 0,538 = 25,38%

TIEMPO PICO
𝜋
𝑡𝑝 =
𝑊𝑑
3,14
𝑡𝑝 = = 1,3711
2,2913
 TIEMPO SUBIDA

1 𝑊𝑑
𝑇𝑟 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
𝑊𝑑 −𝜎
1 2,2913
𝑇𝑟 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 0,8652
2,2913 1
TIEMPO ESTABLECIMIENTO
4
𝑡𝑠 = =4
𝜁𝑊𝑛
4
𝑡𝑠 = =4
0,4 𝑥 2,5
VALOR FINAL
2
𝜎0 (∞) lim 𝑆(𝐺) ( ) = 2
𝑠→0 𝑆
ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO
𝑆 2
𝑒𝑠𝑠 = lim ( )( ) = 1
𝑆→0 1 + 𝐺 𝑆

3. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 4𝑠 + 9

Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado

estacionario del 4% ante una entrada escalón de magnitud 2. Calcule
la constante estática de error de posición Kp