Control Automático II

Trabajo Práctico Obligatorio

Virginia Mazzone
Fernando Amor
Pablo Muñoz

C LASE (1) DE TP 16 HS . AULA 38 B : 22/11/2019

C LASE (2) DE TP 16 HS . AULA 38 B : 29/11/2019
F ECHA TOPE DE ENTREGA : 10/12/2019
Índice Trabajo Práctico Obligatorio

Índice
1. Introducción 2

2. Modelo matemático 2
2.1. Modelo del Sistema Carro-Péndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2. Modelo del Motor CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

3. Objetivos del TP 5
3.1. Objetivos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1 Control Automático II
2 Modelo matemático Trabajo Práctico Obligatorio

1. Introducción
En este trabajo consideraremos el control de un péndulo invertido como el que se mues-
tra en la Figura 1. Básicamente, el sistema consta de una varilla montada sobre un carro
que se desplaza sobre una bancada. El objetivo de control es mantener la varilla en posición
vertical, es decir θ = 0, con el carro en alguna posición posición deseada x.

Figura 1: Diagrama esquemático de un péndulo invertido

2. Modelo matemático
La obtención de modelos es una parte esencial en el diseño de sistemas de control ya que
en las estrategias de control basadas en modelo, éste aparece explı́citamente en la sı́ntesis
del controlador. Los modelos pueden obtenerse ya sea planteando las leyes que rigen el
comportamiento del sistema, experimentalmente o una combinación de ambas. En lo que
sigue se explica el proceso para obtener un modelo matemático para el sistema en estudio.

2.1. Modelo del Sistema Carro-Péndulo

La Figura 2 muestra un carro con un péndulo invertido, impulsado por una fuerza F.
Si calculamos la sumatoria de las fuerzas en el diagrama de cuerpos libres, Figura 3, del
carro en la dirección horizontal, obtenemos la siguiente ecuación de movimiento:

M ẍ + b ẋ + N = F (1)
Si ahora calculamos la sumatoria de las fuerzas del péndulo del diagrama de cuerpos
libres en la dirección horizontal, obtenemos una ecuación para N

N = m ẍ + mlθ̈ cos θ − mlθ̇ 2 sin θ (2)

2 Control Automático II
2 Modelo matemático Trabajo Práctico Obligatorio

m, I θ

F M

Figura 2: Péndulo invertido

P
Iθ̇ 2
N m, I
Iθ̈
F b ẋ l
M ẍ
mg θ
N
x
ẍ
P

Figura 3: Diagrama de los dos cuerpos libres del sistema

Si sustituimos (2) en la ecuación (1), obtenemos la primer ecuación de este sistema

( M + m) ẍ + b ẋ + mlθ̈ cos θ − mlθ̇ 2 sin θ = F (3)

Para obtener la segunda ecuación de movimiento, sumemos las fuerzas perpendiculares
al péndulo. Resolviendo el sistema a lo largo de este eje obtenemos la siguiente ecuación

P sin θ + N cos θ − mg sin θ = mlθ̈ + m ẍ cos θ (4)

Para deshacernos de los términos P y N de (4), sumemos los momentos alrededor del
centro del péndulo para obtener

− Pl sin θ − Nl cos θ = Iθ̈ (5)

Combinando (4) y (5), obtenemos la segunda ecuación dinámica

( I + ml 2 )θ̈ + mgl sin θ = −ml ẍ cos θ (6)

2.2. Modelo del Motor CC

El encargado de actuar el sobre el sistema es un motor de CC. Para hallar las ecuacio-
nes dinámicas que lo describen, se emplea el esquema eléctrico simplificado de la Figura 4,
donde

v = iR + Kφω y τind = Kφ i (7)

| {z }
e
ẋ
Como τind = Find r y ω = ,
r

3 Control Automático II
2 Modelo matemático Trabajo Práctico Obligatorio

R
ω
+ τind
+
V e = Kψ̇
−
−

Figura 4: Esquema de un motor CC

Péndulo Motor
m = 0,1050 kg kφ = 3,1104 · 10−3 Nm/ A
M = 0,4843 kg R = 4,094 Ω
l = 0,42 m r = 0,006 m
b = 0,0001 N · seg/m
g = 9,80665 m/seg2
lc = 0,1 m
lb = 1 m
I = 0 kg · m2

Tabla 1: Parámetros del sistema

entonces,

KφV (Kφ)2 ẋ
Find = − (8)
Rr Rr2

4 Control Automático II
3 Objetivos del TP Trabajo Práctico Obligatorio

3. Objetivos del TP
(a) Obtenga un modelo lineal que aproxime el comportamiento del sistema alrededor del
equilibrio (0, x).

(b) Analice las propiedades de controlabilidad y observabilidad del sistema.

(c) Diseñe una ganancia de realimentación de estados para estabilizar el sistema, suponien-
do que todos los estados son accesibles, para cumplir con los objetivos planteados. Per-
turbe el sistema y comente.

(d) Diseñe un observador de orden completo para estimar las variables de estado si sólo se
pueden medir la posición lineal y angular (es decir, θ y x).

(e) Diseñe un observador de orden reducido si sólo se pueden medir la posición lineal y
angular para estimar los estados que no pueden medirse.

(f) Diseñe una ganancia de precompensación para seguir la referencia de posición del carro
con cero error de estado estacionario. ¿Es robusta esta técnica? ¿de qué depende?. Diseñe
una estrategia robusta para el seguimiento de la referencia de posición del carro.

(g) Diseñe un controlador LQR.

(h) Discretizar el controlador (LQR con acción integral + Observador). Implemente el siste-
ma hı́brido (es decir, controlador discreto con sistema continuo) en simulación y analice.

3.1. Objetivos adicionales

Aquellos estudiantes que entreguen pasada la fecha lı́mite de entrega deberán, además
de lo anterior, cumplir con los siguientes objetivos:

(a) Diseñe un observador de Kalman sabiendo que existe ruido de medición.

(b) Diseñe un controlador LQG.

(c) Discretizar el controlador diseñado. Implemente el sistema hı́brido (es decir, controlador
discreto con sistema continuo) en simulación y analice.

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