Escuela Superior Politécnica del Litoral

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

Trabajo autónomo 7: Compensadores
Nombre: Jefferson Alexander Sojos Sánchez
Paralelo: 115
Fecha: 19/08/2019
Objetivos:

Objetivo General
Al finalizar esta sesión el estudiante estará en capacidad de usar la herramienta sisotool de MATLAB™,
aplicando conocimientos estudiados del método del lugar de las raíces y respuesta de frecuencia, para el
diseño de compensadores.
Objetivos Específicos
• Diseñar compensadores en el plano ‘s’ haciendo uso de los comandos y herramientas de
MATLAB™.
• Diseñar compensadores mediante respuesta de frecuencia haciendo uso de los comandos y
herramientas de MATLAB™.
• Identificar ventajas y características de cada tipo de compensador.

Procedimiento (60 puntos)

Compensación en el plano s
2. C= 0.86575
3. Tss= 1.84sg

4. Gráfica del lugar geométrico con el cero del compensador agregado

5. Gráfica del lugar geométrico con los requerimientos de diseño marcados y polo del
compensador agregado en posición correcta

6. Gráfica del lugar geométrico con polos de lazo cerrado ubicados en posición deseada
Valor de ganancia del compensador: 3.35
7. Función de
transferencia del
compensador
Adelanto o atraso? Adelanto
8. Gráfica de la respuesta del sistema compensado (mostrar características en el
tiempo). Se cumplen los requerimientos?
No se cumplen
9- 10. Función de
transferencia del pre-filtro

11. Gráfica de la respuesta del sistema compensado y con pre-filtro (mostrar

características en el tiempo). ¿Se cumplen los requerimientos?
Si se cumplen
 ¿ Afecta el pre-filtro al lugar geométrico de las raíces? ¿Cómo afecta a la respuesta de
lazo cerrado?
Al agregar un pre-filtro el lugar geométrico de la raíces no se ve afectado, lo único que
varía es la respuesta en lazo cerrado del sistema al cual aplicamos el filtro deseado.

Compensación mediante respuesta de frecuencia

Red de adelanto
Código Resultado
1.
ess=0.1
K=1/ess

2.
zita=sqrt((log(0.254))^2/(pi()
^2 + (log(0.254))^2))
MFD=100*zita

3.
G=zpk([],[0 -1],10);
[MG,MFSC,wg,wf]=margin(G)

phim=MFD-MFSC+0.1*(MFD-MFSC)

4.
alpha=(1+sind(phim))/(1-
sind(phim))

5.
bode(G)
M=-10*log10(alpha)
wm=3.87
6. P=wm*sqrt(alpha)
Z=P/alpha

7. Gráfica (sisotool) de la respuesta del sistema compensado (mostrar características en

el tiempo).

7. Gráfica del diagrama de Bode del sistema compensado y margen de fase alcanzado.
 8.
s=tf('s');
Gc=(1/alpha)*((1+(s/Z))/(1+
(s/P)))

Red de atraso
Código Resultado
3.
MFD2=40
phi2=MFD-180+0.1*(MFD-
MFSC)

4.
wc=1.1
M2=15.7
alpha2=10^(M2/20)
5.
Z=1.1/10

6.
P=Z/alpha2

7. Gráfica (sisotool) de la respuesta del sistema compensado (mostrar características en

el tiempo).

7. Gráfica del diagrama de Bode del sistema compensado y margen de fase alcanzado.
8.
Conclusiones y Recomendaciones (30 puntos)

C1: Una red en adelanto nos permite obtener una respuesta del sistema mas acercada los
requerimientos deseados, lo cual permite tener una relación mejor con una red de atraso

C2: Una red en atraso se analiza en manera analítica mediante el diagrama de bode
logrando observar el cambio en sus frecuencias al colocar el controlador de este tipo.

R1: Al trabajar con el lugar geométrico de las raíces se debe estar atento a la
respuesta del sistema debido a que este puede estar coincidiendo en los parámetros
pero en el análisis no es igual, para esto se debe colocar un filtro para eliminar algunos
ceros que afecten el análisis de lugar geométrico de las raíces en lazo cerrado.