Problema 4 (4 ptos). Automatizar mediante un PLC el clasificado automático de paquetes de la figura.

El clasificador está formado por una cinta de entrada (CintaA), un plato giratorio con cuatro
empujadores, tres cintas de salida (CintaN, CintaE y cintaS), una báscula y un empujador PA que
alimenta a la báscula desde la cinta de entrada, y al plato giratorio desde la báscula.
Los paquetes llegan por la cinta CintaA. Mediante el empujador PA cada paquete es colocado en la
báscula. Ésta tiene tres salidas digitales que están calibradas para indicar la cinta por la cual debe salir el
paquete: BN indica CintaN, BE indica cinta CintaE y BS indica CintaS. Una vez pesado el paquete y
determinado su cinta de salida, el empujador PA lo deposita en el hueco correspondiente del plato
giratorio. El plato giratorio gira hasta dejar el paquete en frente de la cinta de salida correspondiente.
Aquí el empujador correspondiente del plato giratorio depositará el paquete en la cinta de salida.
Las cintas de salida se ponen en funcionamiento cuando detectan paquete en la cabecera y se paran
cuando detectan que el paquete ha salido. Para ello van equipados con sensores en la entrada y en la
salida (CxE y CxS). La cinta CintaA siempre está en movimiento si no hay parada del sistema. El diseño
mecánico de CintaA y el empujador PA permite acumular paquetes en la cinta e ir sacándolos uno a uno
con el empujador PA. El sensor CAC indica si hay paquete listo para ser introducido en la báscula.

CNS CintaN
CintaA Cada empujador
del plato de
giratorio lleva
dos finales de
CNE carrera (FPxM
Plataforma y FPxX) para
P2 giratoria indicar posición
BN BE BS CintaE mínima y
PA P1 máxima (no
están dibujados
en la figura). El
PAC PAB PAG Báscula P3 empujador PA
CAC CEE CES lleva tres finales
PG P4 de carrera,
PAC, PAB y
CSE PAG para
indicar posición
de admitir
paquetes desde
CintaS la cinta,
CSS posición de
paquete sobre
báscula y posición de paquete sobre plato giratorio. El empujador PA no choca con los empujadores del
plato giratorio. Cada empujador es movido por un conjunto variador-motor (MPA, MP1, MP2 y MP3)
con dos entradas digitales (MxxA y MxxR) para indicarles movimiento de avance o de retroceso.
El plato giratorio es movido por el motor-variador MG en el sentido de las agujas del reloj. Cada vez que
se activa el sensor PG coincide con un cuarto de giro del plato giratorio donde los empujadores están en
la posición correcta (ejemplo: la mostrada en la figura). MG tiene una entrada digital (OMG) para
indicarle giro o parada.
El sistema tiene tres modos de funcionamiento que se seleccionan mediante un conmutador en el pupitre
de control
Manual: permite mover libremente mediante pulsadores situados en el pupitre de control los
empujadores, las cintas y el plato giratorio. En el pupitre de control se señaliza mediante pilotos
el estado de los sensores y finales de carrera.
Semiautomático. En este modo: hasta que un paquete no haya salido por su cinta
correspondiente no comienza el tratamiento de un nuevo paquete. El empujador PA deposita el
paquete en la báscula, después lo pasa al plato giratorio, y a continuación retrocede para tomar
un nuevo paquete. Sin embargo, no lo traslada a la báscula hasta que el anterior no haya sido
introducido en la cinta correspondiente. Por tanto, en este modo como máximo habrá un paquete
sobre el plato giratorio.
Automático. Es el modo de máxima producción. Siempre que haya hueco en el plato giratorio se
introduce un nuevo paquete. Por lo tanto, en este pueden haber hasta cuatro paquetes en el plato
giratorio.
 En el pupitre de control hay además una seta de emergencia que, al ser pulsada, para el sistema
inmediatamente. Junto con la seta de emergencia existe un pulsador de rearme. Una vez pulsada la seta
de emergencia, la maniobra para rearmar el sistema es: rearmar la seta de emergencia, pulsar el pulsador
de rearme y colocar el conmutador en posición de manual. A partir de aquí se puede seguir en manual o
pasar a semiautomático o automático. Existen dos pulsadores para marcha y paro (PM y PP) de los
modos semiautomático y manual. La parada siempre es a final de ciclo. Además existe un pulsador de
pausa para interrumpir el momentáneamente el funcionamiento en el modo automático o en el
semiautomático. Al pulsar la primera vez el pulsador de pausa se congela el funcionamiento y al volver a
pulsar se reanuda el funcionamiento.
a. (1 Pto) Indicar la lista de entradas y salidas digitales del PLC, diseñar el pupitre de control y
diseñar el GRAFCET o GRAFCETs del modo manual
b. (1 Pto) Diseñar el GRAFCET o GRAFCETs del modo semiautomático.
c. (1 Pto) Diseñar el GRAFCET o GRAFCETs del modo automático.
d. (1 Pto) Modificar o incorporar nuevos GRAFCETs para incorporar la parada por emergencia y
la gestión de los modos semiautomático, automático y manual.
Nota: si es necesario, puede haber un sensor asociado a cada posición norte, sur, este y oeste del plato
giratorio para indicar que el plato tiene un paquete en esa posición.