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RotabilidadMecanismos PDF
RotabilidadMecanismos PDF
de Grashoff.
Alejandro Espı́ndola Á., Baltazar Hernández C. y José M. Rico M.
Instituto Tecnológico de Celaya
Departamento de Ingenierı́a Mecánica
Celaya, Gto. 38010, México
email: mrico@itc.mx
1 Abstracto.
En este documento, se presentan los análisis necesarios para determinar las caracterı́sticas de rota-
bilidad de los mecanismos planos de cuatro barras mediante dos diferentes métodos, las condiciones
de rotabilidad y el criterio de Grashoff. Además, como un resultado adicional, se determinarán las
posibles posiciones lı́mite y posiciones de puntos muertos.
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Figure 1: Mecanismo formado por pares inferiores.
Debe tenerse en cuenta, que el término manivela se emplea, en algunas ocasiones, con la con-
notación de un eslabón unido al bastidor que es capaz de rotar completamente alrededor de su
eje.
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Figure 3: Mecanismo de biela manivela corredera.
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Figure 4: Posición lı́mite en un mecanismo plano de cuatro barras.
Donde, am es la longitud del eslabón más grande y ai es la longitud del i-ésimo eslabón.
Si la relación es una igualdad, el eslabonamiento constituye una estructura. Si, por el contrario,
la relación es una desigualdad del tipo >, la cadena no puede cerrarse.
Grashoff”, Rico J.M., Memorias del IX Congreso de la Academia Nacional de Ingenierı́a, León Guanajuato, 1983.
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si se satisface esta condición, el eslabón dos podrá tomar la posición θ2 = 180◦ .
a1 + a2 ≥ a3 + a4 , (3)
a1 + a4 ≤ a2 + a3 , (6)
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Figure 8: Posición lı́mite y de puntos muertos.
a1 + a4 ≥ a2 + a3 , (7)
Se presenta una posición lı́mite tal como la mostrada en la figura 10. El ángulo para el cual
ocurre, esta posición lı́mite viene dado, por
Donde
a21 + a24 − (a2 + a3 )2
α = Cos−1 . (9)
2 a1 a4
A partir de identidades trigonométricas puede probarse que
Por lo tanto,
(a2 + a3 )2 − a21 − a24
θ4L1 = Cos−1 (11)
2 a1 a4
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Figure 10: Primera posición lı́mite.
Figure 11: Segunda posición crı́tica para el eslabón de entrada, caso a2 > a1 .
a4 ≤ a3 + (a2 − a1 ) ó a4 − a3 ≤ a2 − a1 . (12)
a3 ≤ a4 + (a2 − a1 ) ó a3 − a4 ≤ a2 − a1 . (13)
a3 ≤ a4 + (a1 − a2 ) ó a3 − a4 ≤ a1 − a2 . (14)
a4 ≤ a3 + (a1 − a2 ) ó a4 − a3 ≤ a1 − a2 . (15)
| a2 − a1 | ≥ | a4 − a3 | . (16)
| a2 − a1 | ≤ | a4 − a3 |, (17)
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Figure 12: Segunda posición crı́tica para el eslabón de entrada, caso a2 < a1 .
a2 ≤ a3 + (a4 − a1 ) ó a2 − a3 ≤ a4 − a1 . (21)
a3 ≤ a2 + (a4 − a1 ) ó a3 − a2 ≤ a4 − a1 . (22)
Las cuatro ecuaciones (19, 20, 21 y 22) pueden resumirse en
| a4 − a1 | ≥ | a3 − a2 | . (23)
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Figure 14: Segunda posición crı́tica para el eslabón de salida, caso a1 < a4 .
Figure 15: Segunda posición crı́tica para el eslabón de salida, caso a4 < a1 .
| a4 − a1 | ≤ | a3 − a2 |, (24)
se produce una posición lı́mite, semejante a la mostrada en la figura 16, esta posición lı́mite
ilustra la situación que ocurre cuando a3 > a2 .
De manera similar al desarrollo de la ecuación (18), puede mostrarse que
Es importante recalcar que los cálculos que se han realizado para determinar los ángulos
asociados a las posiciones de puntos muertos y de posiciones lı́mites no son exhaustivos,
pues seria tardado dibujar todas las posibles variantes; en casos generales lo más conveniente
consiste en realizar un dibujo en base a la colinealidad de las revolutas, N AB y M AB
respectivamente, y de allı́ calcular los ángulos.
a1 + a2 ≤ a3 + a4
| a2 − a1 | ≥ | a4 − a3 |
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Figure 16: Segunda posición lı́mite del eslabón de salida.
a1 + a4 ≤ a2 + a3
| a4 − a1 | ≥ | a3 − a2 |
1. Doble oscilatorio. Cuando sus longitudes no satisfagan alguna o ambas de las condiciones
de rotabilidad del eslabón 2 y del eslabón 4.
2. Oscilatorio rotatorio. Cuando sus longitudes satisfagan ambas condiciones del eslabón 2
y no satisfagan alguna o ambas de las condiciones del eslabón 4 o viceversa. En el primer
caso el eslabón capaz de rotar será el 2 y se presentará al menos una posición limite. En el
segundo caso el eslabón capaz de rotar será el 4 y se presentará al menos una posición de
puntos muertos.
Con relación a eslabones que sólo pueden oscilar, es posible definir el ángulo de oscilación,
como el ángulo que el eslabón puede rotar sin que se presente posiciones crı́ticas. Las ecuaciones
(2, 6, 16 y 19) permiten conocer de manera rápida y eficiente la clase de mecanismo de cuatro
barras ası́ como detectar el nmero de posiciones criticas.
7 Criterio de Grashoff.
Las condiciones de rotabilidad, deducidas en la sección anterior, son posteriores, cronologicamente
hablando, al criterio de Grashoff que igualmente permite clasificar a los mecanismos de cuatro
barras, aun cuando no especifica en su caso, el número u clase de posiciones crı́ticas. De acuerdo
con el criterio de Grashoff, los mecanismos de cuatro barras se dividen en dos clases:
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1. Mecanismos de la Clase I.
Pertenecen a esta clase, todos los mecanismos de cuatro barras que satisfacen la condición
L+s≤p+q (26)
Donde, L es la longitud del eslabón más largo, longest, s es la longitud del eslabón más corto,
shortest, p, q son las longitudes de los eslabones intermedios.
Dentro de esta clase, I, los mecanismos se subclasifican en
L + s > p + q. (27)
Todos los mecanismos de la clase II son doble oscilatorios, ninguno de los eslabones puede
rotar 360◦ .
L + s ≥ p + q,
a1 = s.
Para probarlo, es necesario generar todas las posibles combinaciones en que pueden seleccionarse
los eslabones de entrada y de salida; existen 3 eslabones, L, p, q, para dos posibilidades, a2 , a4 , asi
pues, el número de combinaciones será
3! 3!
C3,2 = = = 3.
2! (3 − 2)! 2! 1!
1. a2 = p y a4 = q. Por lo tanto, a3 = L.
2. a2 = p y a4 = L. Por lo tanto, a3 = q.
3. a2 = q y a4 = L. Por lo tanto, a3 = p.
1. a2 = s, a2 = p, a3 = L, a4 = q.
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(a) Condiciones de rotabilidad del eslabón 2.
a1 + a2 ≤ a3 + a4 o s+p≤L+q
p−q ≤L−s
| a2 − a1 | ≥ | a4 − a3 | o | p − s |≥| q − L |
p−s ≥ L−q
o finalmente,
p+q ≥ L+s
esta última ecuación se satisface pues el mecanismo es de la clase I.
(b) Condiciones de rotabilidad del eslabón 4.
a1 + a4 ≤ a2 + a3 o s+q ≤ p+L
q−p ≤ L−s
| a4 − a1 | ≥ | a3 − a2 | o | q − s |≥| L − p | .
rearreglando la ecuación
q − s ≥ L − p, o q + p ≥ L + s,
2. a1 = s, a2 = p, a3 = q, a4 = L.
(a) . Condiciones de rotabilidad del eslabón 2.
a1 + a2 ≤ a3 + a4 o s+p ≤ q+L
rearreglando la ecuación
p−q ≤ L−s
la satisfacción de esta ecuación es obvia.
| a2 − a1 | ≥ | a4 − a3 | | p − s |≥| L − q |
rearreglando la ecuación
p−s ≥ L−q
o finalmente,
p+q ≥ L+s
esta ecuación se satisface puesto que el mecanismo es de la clase I.
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(b) Condiciones de rotabilidad del eslabón 4.
a1 + a4 ≥ a2 + a3 o s+L ≤ p+q
esta ecuación se satisface puesto que el mecanismo es de la clase I.
| a4 − a1 | ≥ | a3 − a2 | o | L − s |≥| q − p | .
rearreglando la ecuación
L − s ≥| q − p |
la satisfacción de esta ecuación es obvia.
3. a1 = s, a2 = q, a3 = p, a4 = L.
(a) Condiciones de rotabilidad del eslabón 2.
a1 + a2 ≤ a3 + a4 o s + q ≤ p + L.
rearreglando la ecuación
q−p ≤ L−s
la satisfacción de esta ecuación es obvia.
| a2 − a1 | ≥ | a4 − a3 | o | q − s |≥| L − p |
rearreglando la ecaución
q+p ≥ L+s
Se cumple puesto que el mecanismo es de la clase I.
(b) Condiciones de rotabilidad del eslabón 4.
a1 + a4 ≤ a2 + a3 o s + L ≤ q + p.
Esta ecuación se cumple puesto que el mecanismo es de la clase I.
| a4 − a1 | ≥ | a3 − a2 | o | L − s |≥| p − q | .
rearreglando la ecuación
L − s ≥| p − q |
la satisfacción de esta ecuación es obvia.
Todas estas comprobaciones muestran que cuando en un mecanismo de la clase I, el eslabón mas
chico es el fijo, el mecanismo es doble rotatorio, sin importar cuales sean los restantes eslabones.
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Figure 17: Mecanismo de biela manivela corredera, con los eslabones equivalentes a un mecanismo
plano de cuatro barras.
a1 + a2 ≤ a3 + a4 , (29)
∞ + e + a2 ≤ a3 + ∞. (30)
a2 ≤ a3 − e o a2 − a3 ≤ −e
o finalmente
a3 − a2 ≥ e (31)
De la segunda condición de rotabilidad se tiene que
| a2 − a1 | ≥ | a4 − a3 | . (32)
| a2 − (∞ + e) | ≥ | ∞ − a3 | . (33)
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o, notando que ∞ + e > a2 y que ∞ > a3 ,
∞ + e − a2 ≥ ∞ − a3 (34)
o
e − a2 ≥ −a3
o finalmente
a3 − a2 ≥ −e. (35)
Ambas ecuaciones, (31) y (35) pueden reducirse a
a3 − a2 ≥| e | (36)
Las ecuaciones 31 y 35 son las ecuaciones que determinan si el eslabón 2 puede rotar. En
particular, si la excentricidad del mecanismo de biela manivela corredera es nula, un caso muy
común, ambas condiciones de rotabilidad del eslabón 2, la biela, se reducen a
a2 ≤ a3 . (37)
el eslabón 2, la biela, es incapaz de rotar y se presenta una posición de puntos muertos como la
que se muestra en la figura 18
Figure 18: Mecanismo de biela manivela corredera en la primera posición de puntos muertos.
el eslabón 2, la biela, es incapaz de rotar y se presenta una posición de puntos muertos como la
que se muestra en la figura 19
9.2 Rotabilidad del eslabón 4 del mecanismo de biela manivela corred-
era.
En esta sección se analizará la rotabilidad del eslabón 4 del mecanismo de biela manivela corredera
mostrado en la Figura 17.
De la primera condición de rotabilidad se tiene que
a1 + a4 ≤ a2 + a3 , (40)
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Figure 19: Mecanismo de biela manivela corredera en la segunda posición de puntos muertos.
∞ + e + ∞ ≤ a2 + a3 , o 2 ∞ + e ≤ a2 + a3 . (41)
Es evidente, que esta condición no puede satisfacerse y se presenta la posición lı́mite indicada en
la Figura 20. El valor máximo de la carrera de la corredera está dado por
p
s1 = (a2 + a3 )2 − e2 . (42)
| a4 − a1 |≥| a3 − a2 |, (43)
| ∞ − (∞ + e) |≥| a3 − a2 |, o e ≥| a3 − a2 | . (44)
e <| a3 − a2 | (45)
se presenta la posición lı́mite indicada en la Figura 21, en la que se supone que a3 ≥ a2 . El valor
mı́nimo de la carrera de la corredera está dado por
p
s2 = (a3 − a2 )2 − e2 . (46)
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Figure 21: Mecanismo de biela manivela corredera en la segunda posición lı́mite.
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