CONTROL ANALOGO – 203040

Análisis de LGR y diseño de compensador

Presentado a:

Joan Sebastián Bustos

Tutor

Presentado por:

Diego Alejandro Ibañez

Jose Eduardo Bohorquez

Esner Omar Camargo

Grupo: 22

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

Noviembre del 2019

 Introducción

Mediante el análisis de ejercicios propuestos y la simulación por Matlab profundizaremos en

el método de análisis del lugar de las raíces para el diseño de compensadores aplicables en el

control automático de procesos.

1. Para el desarrollo del primer punto, se debe tener en cuenta el número del grupo

colaborativo.

El grupo cuyo número termina en 0 o número par, trabajará con el siguiente sistema:

Grafica 1: Sistema No. 1 grupos pares

𝐾
𝐺=
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)

𝐾
𝐺=
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠

Función de Transferencia. Tiene

CEROS

 No tiene

POLOS

 𝑠=0

 𝑠 = −2, ±1𝑖
a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab u octave)

Grafica 2: algoritmo de función de transferencia

 Grafica 3: grafica LGR

Grafica 4: datos obtenidos LGR

b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.

 Grafica 5: Rangos hallados para K
C) cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango encontrado.

Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se deberá realizar la

simulación de la respuesta del lazo cerrado ante una entrada escalón unitario.

Diligenciar la siguiente tabla

Rang Valor Ec. Característica Ubicación Coeficient Frecuencia Tipo de

o de k seleccio del lazo cerrado de los polos e de natural no sistema (sub

nado en lazo amortigua amortiguad amortiguado,

cerrado miento (ζ) a (wn) críticamente

amortiguado,

sobre

amortiguado)

0 – 20 K=0.76 0.767 −1.91 0.919 2.08 Sobre

(𝑠 3 + 4𝑠 + 5𝑠 + 0.767)
7 + 0.818𝑖 amortiguado
 0 – 20 K=0.42 0.429 −1.95 0.907 2.15 Sobre
(𝑠 3 + 4𝑠 + 5𝑠 + 0.429)
9 − 0.906𝑖 amortiguado

0 – 20 K=2.97 2.97 −0.771 4.56 1.1 Sobre

(𝑠 3 + 4𝑠 + 5𝑠 + 2.97)
− 0.784𝑖 amortiguado

0 – 20 K=19.8 19.8 −0.0054 99.2 2.23 Sobre

(𝑠 3 + 4𝑠 + 5𝑠 + 19.8)
+ 2.23𝑖 amortiguado

Tabla 1. Valores del LGR del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se debe

demostrar con ayuda del software cada valor diligenciado; en caso contrario, no se dará

validez a la tabla.

Se podrán agregar tantas filas como rangos de k encontrados en la gráfica de lgr.

Se deberán anexar también los pantallazos de la respuesta a escalón del sistema en cada caso.

d) Diligenciar la siguiente tabla. En ella se consignarán los valores solicitados de la respuesta

a escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k seleccionado:

Valor de K Sobre impulso Tiempo de Valor final Error en

(%) establecimiento estado

estacionario

K1=0.767 0.187 2.07 0.153 0.56

K2=0.429 0.187 2.07 0.0858 0.699

K3=2.97 0.187 2.07 0.594 0.251

K4=19.8 0.187 2.07 3.96 0.048

Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema

Grafica6: grafica para valor de K1

Grafica7: grafica para valor de K2

Grafica 8: grafica para valor de K3

Grafica 9: grafica para valor de K4

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se debe

demostrar matemáticamente o con ayuda del software cada valor diligenciado; en caso

contrario, no se dará validez a la tabla

e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando palabras

propias sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:

 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

El procedimiento del lugar de raíces permite determinar el lugar de los polos de la función

de transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia a partir de la función

de transferencia.

 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el sistema?

En el cambio de los polos de la función de transferencia a lazo cerrado

 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia) utilizando el

lugar geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían usar las ganancias que nos

arroja la gráfica directamente?

La ganancia no funcionaría al utilizarla directamente porque su valor al pasar por el sistema

sería algo inestable.

2. Dado el siguiente sistema:

G p s  
1
s10s  1

Grafica 10: algoritmo del sistema

Grafica 11: gráfica del sistema

 Grafica 12: parámetros del sistema

a. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las raíces

de tal forma que al implementarlo, el nuevo sistema en lazo cerrado tenga un

coeficiente de amortiguamiento 𝜁 = 0.4 y una frecuencia natural no amortiguada de

𝜔𝑛 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 Se debe mostrar el proceso detallado, con gráficas de lgr y

plano complejo donde se muestre el aporte de cada cero y polo del sistema, de

lo contrario no se hará válido el diseño para la calificación del trabajo

colaborativo.

Se realiza ecuación general.

𝜃𝑜 𝑤 2𝑛
=
𝜃𝑖 𝑠 2 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠+𝑤 2 𝑛

𝜃𝑜 4
= 2
𝜃𝑖 𝑠 + 2(0.4)(2)𝑠 + 4
 𝜃𝑜 4
= 2
𝜃𝑖 𝑠 + 1.6𝑠 + 4

Grafica 13: código función de transferencia ceros y polos

 Grafica 14: respuesta escalón

Grafica 15: Polos y ceros (rlocus)

Teniendo como referencia el factor de amortiguamiento y la frecuencia natural no

amortiguada se puede hallar el factor de atenuación.

𝜎 = 𝜁 ∗ 𝜔𝑛

𝜎 = 0,4 ∗ 2 = 0,8

Se halla la frecuencia amortiguada amortiguada

𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 ∗ √1 − 𝜁 2

𝑤𝑑 = 2 ∗ √1 − (0.4)2

𝑤𝑑 = 2 ∗ √1 − 0.8

𝑤𝑑 = 2 ∗ 0.447

𝑤𝑑 = 0.89

b. A partir de la frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de amortiguamiento

deseados, calcule los parámetros de la respuesta a escalón unitario del sistema compensado

(sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de subida, tiempo de establecimiento). Cada parámetro

se debe demostrar matemáticamente.

Se halla el tiempo de sobre impulso

𝜎
(−(
𝑤𝑑 )
)(𝜋)
𝑀𝑝 = 𝑒

0.8
(−(
0.89)
)(3.1416)
𝑀𝑝 = 𝑒

𝑀𝑝 = 0.059

Se halla el tiempo Pico

𝜋
𝑡𝑝 =
𝑤𝑑

π
tp = = 3.52
0.89

Se halla el tiempo de subida

𝑤𝑑
𝛽 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
𝜎

0.89
𝛽 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
0.8

𝛽 = 0.83𝑅𝑎𝑑

𝜋−𝜎
𝑡𝑟 =
𝑤𝑑

3.1416 − 0.83
𝑡𝑟 = = 0,2
0.89
Por último se halla el tiempo de establecimiento en el criterio del 2%.

4
𝑡𝑟 (2%) =
𝜎

4
𝑡𝑟 (2%) =
0.83

𝑡𝑟 (2%) = 4.81
 Conclusiones

 Se analiza el lugar geométrico de las raíces a partir de la función de transferencia

dada en el sistema.

 Se realiza el modelamiento del comportamiento de la señal resultante en LGR

mediante el uso del software MATLAB.

 Bibliografía

Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control

realimentados: Técnica del lugar de las raíces. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)

(pág. 46-59). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado

de https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=69&docID=321

3648&tm=1539752686594

Bolívar, F.(2016). Compensador en adelanto por LGR [OVI]. Recuperado

de http://hdl.handle.net/10596/10054

Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013). Diseño de sistemas continuos de control: Método

del lugar de las raíces. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed) (pág. 156-171). Alicante,

España: Ed ECU. Recuperado

de https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=179&docID=32

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