Para el monitoreo y control de los movimientos del brazo antropomórfico se utilizará el

software ROS instalado en una Raspberry Pi 3 B+.

Para simplificar la instalación, se utilizó una imagen desarrollada por Ubiquity Robots la cual
incluye Ubuntu 16.04 y ROS Kinetic.
Una vez creado el ambiente y la configuración inicial, se ejecutó dos ejemplos para verificar
el funcionamiento correcto del programa.
El primer ejemplo es turtlesim, el cual permite aprender los comandos básicos de ROS de
una manera muy interactiva. Se puede realizar movimientos lineales, rotacionales en la
simulación para empezar a manejar determinados comandos.

Figura 1: Ejecución del ejemplo Turtlesim.

Para realizar este tipo de control en la simulación, es necesario implementar un programa en

Python con los métodos para manipular en este caso la tortuga. Esta programación será el
principal enfoque de desarrollo en el segundo parcial.
El segundo ejemplo ejecutado es utilizando métodos de transmisión de información,
especialmente para visualizar los nodos que intervienen en cualquier programa de ROS. Al
utilizar las funciones listener-talker, se puede enviar datos en tiempo real como se pudo
comprobar en la ejecución del ejemplo.
 Figura 2: Ejecución del ejemplo de transmisión de información.

Figura 3: Nodos del programa ejecutado.

Una vez familiarizados con el funcionamiento de ROS, se puede aumentar el nivel en los
programas realizados para el control de motores, que es la principal función dentro del
desarrollo del proyecto.