Carrera de Ingeniería Civil

Área: Estructuras

«Dinámica»

«Mag. Ing. Carolina Briceño Melendez»

LOGRO DE LA SEMANA 8 Y 9

“Al finalizar la sesión, el

estudiante resuelve problemas
relacionados a la cinemática
del sólido rígido”.
 CINEMÁTICA DEL SOLIDO RIGIDO:
VELOCIDADES
ÍNDICE:
1. Relaciones entre velocidades (Conceptual)
2. Relaciones entre velocidades (Centro de Rotación
Instantáneo)
Relaciones entre velocidades (Conceptual)
La traslación ocurre cuando un segmento del cuerpo se
mantiene paralelo al trasladarse.

Traslación
Rectilínea

Traslación
Curvilínea
Relaciones entre velocidades (Conceptual)
En un sólido rígido en traslación, todos los
puntos se desplazan con misma velocidad y
aceleración.

 
r yr : Vectores de
Puntos con igual Puntos con igual
A B
velocidad constante aceleración
posición 
   rB/A :
r  r r 
B A B/A
drB/A 
0 v B  vA 𝑎 B  𝑎A
dt
Relaciones entre velocidades (Conceptual)
En un sólido que gira alrededor de un eje fijo,
todos los puntos describen un movimiento
circular.

Δs  BPΔθ Longitud de arco

Δs  rsenφΔθ v  r senφ 𝜃 v  ω r Vector velocidad
Definición 𝜔 ωk  𝜃k Velocidad
angular
Relaciones entre velocidades (Conceptual)
La aceleración de un punto de sólido en
rotación se expresa en componentes tangencial y
normal.

v  𝜔 𝑟 (Vector velocidad)

  
𝑎 = dv 𝑎  dω  𝑟 𝜔  dr (Derivación)
dt dt dt
a  α 𝑟  𝜔  (𝜔  𝑟 ) (Definición)
  
a  a tan  a n (Componentes
tangencial y normal)
Relaciones entre velocidades (Conceptual)
La rotación de un cuerpo rígido puede definirse a
partir de una placa rígida.

    
v  ωk  𝑟 a  αr  ω (ω r) (Definición)
(Velocidad)   2
a  αk  r  ω r
v ωr (Magnitud) a tan  rα Aceleración
a n  rω 2 tangencial
Aceleración normal
Relaciones entre velocidades (Conceptual)
Un cuerpo sometido a movimiento plano general
experimenta traslación y rotación.

Movimiento Traslación con Rotación alrededor del

plano A punto base A

v  v  v
general
B A B/A Velocidad
relativa
   
v B  v A  ω rB/A Definición vectorial de
velocidad
Ejercicio 1
El bloque se mueve con velocidad constante vo = 6
m/s y sobre él se apoya la barra AB. Determinar para
el instante en que θ = 30° las velocidades angulares
de las barras AB y BC. El extremo A está articulado y
el extremo C se mueve sobre la superficie horizontal.
Ejercicio 2
Se han unido unas pequeñas ruedas a los extremos de la
varilla AB y ruedan libremente a lo largo de las superficies
que se muestran. Si la rueda A se mueve hacia la izquierda
con una velocidad constante de 1.5 m/s, determine a) la
velocidad angular de la varilla, b) la velocidad del extremo B
de la varilla.
Ejercicio 3
La cuña C se mueve hacia la izquierdacon velocidad
constantev. Determinarpara el instante mostradola
velocidad angular de la barra en función de L, v, θ y φ.
Relaciones entre velocidades (Conceptual)
Un cuerpo sometido a movimiento plano general
experimenta traslación y rotación.

Movimiento plano general Traslación con A Rotación en A

Traslación con B Rotación en B

Ejercicio 3
En el sistema mostrado la velocidad del bloque C
es de 900 mm/s hacia la derecha. Determinar la
velocidad del bloque D. (No utilizar el centro
instantáneo de rotación).
Ejercicio 4
El movimiento de la varilla AB es guiado por los
pasadores en A y B, los cuales se deslizan en las
ranuras indicadas. En el instante mostrado, Ө= 30° y
el pasador en A se mueve hacia abajo con una
velocidad constante de 9 in./s. Determine a) la
velocidad angular de la varilla y b) la velocidad del
pasador en el extremo B.
Ejercicio 5
El collarín A se mueve hacia arriba con una velocidad constante de 1.2 m/s. En el
instante mostrado cuando Ө= 25°, determine a) la velocidad angular de la varilla
AB, b) la velocidad del collarín B.
Ejercicio 6
La varilla AB se mueve sobre una pequeña rueda en C mientras el extremo A se
desplaza hacia la derecha con una velocidad constante de 500 mm/s. En el
instante mostrado, determine a) la velocidad angular de la varilla y b) la
velocidad del extremo B de la varilla.
 Ejercicio 7
El brazo AB gira con una velocidad angular de 20 rad/s en sentido contrario al
de las manecillas del reloj. Si se sabe que el engrane exterior C es estacionario,
determine a) la velocidad angular del engrane B, b) la velocidad del diente del
engrane localizado en el punto D.
 Ejercicio 8
El brazo ACB gira alrededor del punto C con una velocidad angular de 40 rad/s en
sentido contrario al de las manecillas del reloj. Por medio de pasadores
insertados en sus centros, dos discos de fricción A y B se montan sobre el brazo
ACB como se muestra en la figura. Si los dos discos ruedan sin deslizarse en las
superficies de contacto, determine la velocidad angular de a) el disco A, b) el
disco B.
 Ejercicio 9
Si la manivela AB tiene una velocidad angular constante de 160 rpm en sentido
contrario al de las manecillas del reloj, determine la velocidad angular de la
varilla BD y la velocidad del collarín D cuando Ө= 90°.
 Ejercicio 10
En el mecanismo mostrado, l = 160 mm y b = 60 mm. Si la manivela AB gira con
una velocidad angular constante de 1 000 rpm en el sentido de las manecillas
del reloj, determine la velocidad del pistón P y la velocidad angular de la biela
cuando Ө= 0 .
Ejercicio 11
Una cremallera recta descansa sobre un engrane de radio r = 75 mm y está fija a
un bloque B en la forma que se indica. Si se sabe que en el instante mostrado la
velocidad angular del engrane D es de 15 rpm en sentido contrario al de las
manecillas del reloj y que Ө= 20°, determine a) la velocidad del bloque B, b) la
velocidad angular de la cremallera.
Ejercicio 12
En la posición mostrada, la barra AB tiene una velocidad angular de 4 rad/s en el
sentido de las manecillas del reloj. Determine la velocidad angular de las barras
BD y DE.
Ejercicio 13
En la posición mostrada, la barra AB tiene una velocidad angular de 4 rad/s en el
sentido de las manecillas del reloj. Determine la velocidad angular de las barras
BD y DE.
Ejercicio 14
En la posición mostrada, la barra AB tiene una velocidad angular de 4 rad/s en el
sentido de las manecillas del reloj. Determine la velocidad angular de las barras
BD y DE.
Ejercicio 15
En la posición mostrada, la barra AB tiene una velocidad angular de 4 rad/s en el
sentido de las manecillas del reloj. Determine la velocidad angular de las barras
BD y DE.
Ejercicio 16
En la posición mostrada, la barra AB tiene aceleración angular nula y una velocidad
angular constante de 20 rad/s en sentido contrario al de las manecillas del reloj.
Determine a) la velocidad angular del elemento BDH, b) la velocidad del punto G.
Relaciones entre velocidades (Centro de
Rotación Instantáneo)
El centro instantáneo de rotación (CIR) es un punto de
velocidad nula sobre el cual un sólido gira en un instante
dado.

  
vA  vB  ω rA/B
  
vA  vC  ω rA/C

Las velocidades de rotación y de traslación en A se obtienen

permitiendo que la losa gire con la misma velocidad angular
alrededor del punto C en una perpendicular a la velocidad en A.
Relaciones entre velocidades (Centro de
Rotación Instantáneo)
La ubicación del CIR depende de la magnitud, dirección y
sentido de los puntos del sólido.

Si se conoce la velocidad en dos

puntos A y B, el centro instantáneo de
rotación se encuentra en la
intersección de las perpendiculares
con los vectores de velocidad a través
de A y B.
Relaciones entre velocidades (Centro de
Rotación Instantáneo)
La ubicación del CIR depende de la magnitud, dirección y
sentido de los puntos del sólido.

Si los vectores de velocidad en A y B son

perpendiculares a la línea AB, el centro
instantáneo de rotación se encuentra en la
intersección de la línea AB con la línea
que une las extremidades de los vectores
de velocidad en A y B.
Relaciones entre velocidades (Centro de
Rotación Instantáneo)
La ubicación del CIR depende de la magnitud, dirección y
sentido de los puntos del sólido.
Si las magnitudes de velocidad son iguales, el centro
instantáneo de rotación está en el infinito y la velocidad angular
es cero. VA VA
VB
VB
VC V
C

Si los vectores de velocidad son paralelos, el centro

instantáneo de rotación está en el infinito y la velocidad
angular es cero.
Relaciones entre velocidades (Centro de
Rotación Instantáneo)
El CIR puede determinar la relación de velocidades absolutas.
Las velocidades de todas las partículas en la varilla son como
si fueran giradas alrededor de C. La partícula en el centro de la
rotación tiene velocidad cero.

vB  BC   l sin  
vA v vA
  A  v A tan 
AC l cos  l cos 

La partícula que coincide con el centro de

rotación cambia con el tiempo y la aceleración
de la partícula en el centro instantáneo de
rotación no es cero.
La aceleración de las partículas en la losa no se puede
determinar como si la losa estuviera girando simplemente
alrededor de C.
Relaciones entre velocidades (Centro de
Rotación Instantáneo)
En el instante mostrado, ¿cuál es la dirección aproximada de
la velocidad del punto G, el centro de la barra AB?

a)

G b)
c)
d)
Relaciones entre velocidades (Centro de
Rotación Instantáneo)
En el instante mostrado, ¿cuál es la dirección aproximada de
la velocidad del punto G, el centro de la barra AD?

a)
G
b)
c)
d)
Relaciones entre velocidades (Centro de
Rotación Instantáneo)
En el instante mostrado, ¿cuál es la dirección aproximada de
la velocidad del punto G, el centro de la barra AB?

a)
G b)
c)
d)
Relaciones entre velocidades (Centro de
Rotación Instantáneo)
En el instante mostrado, ¿cuál es la dirección aproximada de
la velocidad del punto G, el centro de la barra DE?

G a)
b)
c)
d)
Relaciones entre velocidades (Centro de
Rotación Instantáneo)
En el instante mostrado, ¿cuál es la dirección aproximada de
la velocidad del punto G, el centro de la barra AB?

a)
b)
G
c)
d)
 Relaciones entre velocidades (Centro de
Rotación Instantáneo)
Ejercicio 1
En la posición mostrada, la barra AB tiene una velocidad angular
de 4 rad / s en el sentido de las agujas del reloj. Determine la
velocidad angular de las barras BD y DE.
Relaciones entre velocidades (Centro de
Rotación Instantáneo)
Resolución
 Relaciones entre velocidades (Centro de
Rotación Instantáneo)
Ejercicio 2
Dos collarines C y D se mueven a lo
largo de la varilla vertical que se
muestra en la figura. Si se sabe que la
velocidad del collarín C es de 660 mm/s
hacia abajo, determine a) la velocidad
del collarín D, b) la velocidad angular
del elemento AB.
Relaciones entre velocidades (Centro de
Rotación Instantáneo)
Resolución
 Relaciones entre velocidades (Centro de
Rotación Instantáneo)
Ejercicio 3
Dos varillas de 500 mm están conectadas mediante un
pasador en D como lo indica la figura. Si el punto B se
mueve hacia la izquierda con una velocidad constante de
360 mm/s, determine para el instante mostrado a) la
velocidad angular de cada varilla y b) la velocidad de E.
Relaciones entre velocidades (Centro de
Rotación Instantáneo)
Resolución
 Relaciones entre velocidades (Centro de
Rotación Instantáneo)
Ejercicio 4

Dos varillas AB y DE están conectadas como se indica en la

figura. Si el punto B se mueve hacia abajo con una velocidad
de 60 in./s, determine a) la velocidad angular de cada varilla y
b) la velocidad del punto E.
Relaciones entre velocidades (Centro de
Rotación Instantáneo)
Resolución
Relaciones entre velocidades (Centro de
Rotación Instantáneo)
Ejercicio 5:
En la posición mostrada, la barra AB tiene una velocidad
angular de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.
Determine la velocidad angular de las barras BD y DE.
Relaciones entre velocidades (Centro de
Rotación Instantáneo)
Resolución
Relaciones entre velocidades (Centro de
Rotación Instantáneo)
Ejercicio 6:
En la posición mostrada, la barra AB tiene una velocidad
angular de 4 rad/s en el sentido de las manecillas del reloj.
Determine la velocidad angular de las barras BD y DE.
Relaciones entre velocidades (Centro de
Rotación Instantáneo)
Resolución
Relaciones entre velocidades (Centro de
Rotación Instantáneo)
Ejercicio 7:
En la posición mostrada, la barra AB tiene aceleración
angular nula y una velocidad angular constante de 20 rad/s
en sentido contrario al de las manecillas del reloj. Determine
a) la velocidad angular del elemento BDH, b) la velocidad del
punto G.
Relaciones entre velocidades (Centro de
Rotación Instantáneo)
Resolución
CONCLUSIONES

La determinación de velocidades se pueden realizar de

01 manera vectorial ( propiamente y gráfica) y mediante el
centro instantáneo de rotación

De manera vectorial, es obligatorio desarrollar los

02 diagramas para los sólidos que están en movimiento
plano general.

La velocidad y aceleración angular nunca será relativa y está

03 asignada a cada sólido, NO puntos de sólidos

Para el método vectorial , solo se debe disponer de dos

04 variables a la vez.
 BIBLIOGRAFÍA

 Beer, F. P., Johnston Jr, E. R., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J., Eisenberg, E. R., & Sanghi,
S. (2003). Vector mechanics for engineers (Vol. 1). Tata McGraw-Hill Education.
Carrera de Ingeniería Civil

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