Fase 2

JUAN DAVID CEPEDA MOYA

Grupo: 37

SANDRA ISABEL VARGAS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

CEAD SOGAMOSO
2019
El estudiante debe estudiar las temáticas correspondientes a la Unidad 1, y realizar las
siguientes actividades:
1. Identificar qué conceptos referentes a la morfología del robot sabe y cuales se
desconocen. Para los siguientes términos, buscar su significado en las referencias del
entorno de conocimiento, y explicarlos con una referencia de un robot comercial. Por
ejemplo “ El robot KR 300 PA de la empresa Kuka Sim pro tiene X articulaciones,
XX grados de libertad etc”
ARTICULACIONES
Los diferentes tipos de articulaciones se clasifican de acuerdo al movimiento que permiten
entre los eslabones. Existen cinco básicas: rotacional, prismática, cilíndrica, planar y esférica.
Las más utilizadas en la robótica industrial son las articulaciones tipo rotacional y prismática.
Cada uno de los movimientos que una articulación permite entre dos eslabones de una
cadena, nos da un grado de libertad. El número total de grados de libertad de un robot se
obtiene mediante la suma de los grados de libertad de cada una de sus articulaciones.
Las articulaciones de rotación y prismática poseen un grado de libertad cada una; la cilíndrica
y la planar tienen dos grados de libertad; y por último, la esférica posee tres grados de
libertad. El uso de la articulación esférica es complicado, por lo que se recomienda utilizar
un equivalente con 3 articulaciones de rotación cuyos ejes se crucen.
ESLABON
Con objeto de lograr la respuesta más rápida posible para un movimiento dado y un sistema
de accionamiento, los eslabones que forman las estructura deben de mantenerse lo más
ligeros posibles. Los eslabones deben también tan rígidos como sea posible. En la practica
hay que considerar muchos otros factores tales como el coste, las necesidades para alojar los
accionadores, árboles de transmisión y cajas de engranaje, el comportamiento vibracional, el
comportamiento no elástico tal como el pandeo y la necesidad de alcanzar un espacio de
trabajo determinado.

Como ya se ha mencionado anteriormente, dentro de la. estructura interna del

manipulador se alojan, en muchas ocasiones, los elementos motrices, engranajes y
transmisiones que soportan el movimiento de las cuatro partes que, generalmente, suelen
conformar el brazo:

a) Base o pedestal de fijación.

b) Cuerpo.
c) Brazo.
d) Antebrazo.
EL EFECTOR FINAL
es nuestra solución para automatizar la perforación, el descenso, la aplicación de medios de
obturación y la aplicación de remaches en la construcción aeronáutica. Se ocupa de tareas de
montaje muy importantes y las ejecuta de forma autónoma con la mayor precisión.
ZONA DE TRABAJO
el espacio de trabajo de un robot es el espacio en el cual el mecanismo puede
trabajar (simple y llanamente). A pesar de que esta definición está muy extendida, diversos
autores también se refieren al espacio de trabajo como volumen de trabajo y envolvente de
trabajo. Además, es posible añadir más información a esta definición y obtener así otras
definiciones adicionales

CAPACIDAD DE CARGA
El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de
capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso de
la propia garra.
En modelos de robots indústriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar de entre
205kg. y 0.9Kg. La capacidad de carga es una de las características que más se tienen en
cuenta en la selección de un robot, según la tarea a la que se destine. En soldadura y
mecanizado es común precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.

GRADOS DE LIBERTAD
Cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que puede realizar
cada articulación con respecto a la anterior. Son los parámetros que se precisan para
determinar la posición y la orientación del elemento terminal del manipulador. El número de
grados de libertad del robot viene dado por la suma de los GDL de las articulaciones que lo
componen. Puesto que las articulaciones empleadas suelen ser únicamente de rotación y
prismáticas, con un solo grado de libertad cada una, el número de GDL del robot suele
coincidir con el número de articulaciones que lo componen.
SENSORES EXTERNOS
dan información del entorno del robot: alcance, proximidad, contacto, fuerza, etc. Se utilizan
para guiado de robots, para identificación y manipulación de objetos.
Objetivo: Proporcionar información sobre los objetos en el entorno del robot:
Presencia
Localización
Fuerza ejercida
Medio: sensores colocados en las superficies cercanas a los objetos
Sensores de proximidad
Detección de objetos próximos, antes del contacto para agarrar o evitar un objeto:
Sensores inductivos
Sensores de efecto Hall.
Sensores capacitativos
Sensores ultrasónicos
Sensores ópticos.

SENSORES INTERNOS
Sensores internos: sensores integrados en la propia estructura mecánica del robot, que dan
información del estado del robot: fundamentalmente de la posición, velocidad y aceleración
de las articulaciones.
La información que la unidad de control del robot puede obtener sobre el estado de su
estructura mecánica es la relativa a su:
- Posición.
- Velocidad.
- Aceleración

SENSORES DE POSICIÓN:
- Analógicos: potenciómetros, resolver, sincro, LVDT, Inductosyn.
- Digitales: encoders (absolutos e incrementales).

Estos sensores se pueden utilizar en automóviles.

POTENCIÓMETROS:
Se usan para la determinación de desplazamiento lineales o angulares. Eléctricamente se
cumple la relación:
Este potencial puede medirse y disponer de un sistema de calibrado de manera que por cada
potencial se obtenga proporcionalmente una distancia de desplazamiento.
Ventajas: facilidad de uso y bajo precio.
Desventajas: deben estar fijados al dispositivo cuyo desplazamiento se quiere medir,
precisión limitada.

Se pueden encontrar en automóviles, equipos de musica, interruptores de luz y una serie de

otros dispositivos.
ENCODERS: (codificadores angulares de posición)
Constan de un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y
equidistantes entre sí, de un sistema de iluminación y de un elemento fotorreceptor.
El eje cuya posición se quiere medir va acoplado al disco, a medida que el eje gira se van
generando pulsos en el receptor cada vez que la luz atraviese las marcas, llevando una cuenta
de estos pulsos es posible conocer la posición del eje.
La resolución depende del número de marcas que se pueden poner físicamente en el disco.
El funcionamiento de un encoder absoluto es similar, pero el disco se divide en un número
de sectores (potencia de 2), codificándose cada uno de ellos con un código binario (código
Gray), con zonas transparentes y opacas. La resolución es fija y viene dada por el número de
anillos que posea el disco granulado => 2^8 hasta 2^19.
Estos dispositivos se utilizan en robótica, en lentes fotográficas de última generación, en
dispositivos de entrada de ordenador (tales como el ratón y el trackball), y en plataformas de
radar rotatorias.
RESOLVERS: (captadores angulares de posición)
Constan de una bobina solidaria al eje excitada por una portadora, y dos bobinas fijas situadas
a su alrededor. La bobina móvil excitada con tensiónVsen(ωt) y girada un ángulo θ induce
en las bobinas fijas las tensiones:
V1 = V sen(ωt) senθ
V2 = V sen(ωt) cosθ
SINCROS: la bobina que hace función de primario o rotor se encuentra solidaria al eje de
giro. El secundario está formado por tres bobinas fijas colocadas alrededor del primario en
forma de estrella y desfasadas entre si 120º (estator). Al rotor se le aplica una señal senoidal
y se genera en cada una de las bobinas fijas un voltaje inducido con un desfase entre ellos de
120º:
V13 = 3^1/2 V cos(ωt) senθ
V32 = 3^1/2 V cos(ωt) sen(θ+120)
V21 = 3^1/2 V cos(ωt) sen(θ+240)
Para los sistemas de control hay que pasar la señal analógica a digital, para lo cual se utilizan
convertidores resolver / digital (R/D).
SENSORES LINEALES DE POSICIÓN (LVDT)
LVDT: transformador diferencial de variación lineal, que consta de un núcleo de material
ferromagnético unido al eje, que se mueve linealmente entre un devanado primario y dos
secundarios haciendo que varíe la inductancia entre ellos.
En el caso de la figura, se puede afirmar que la energía de la corriente en la bobina primaria
es igual a la que circula en las secundarias: EP iP t = ES iS t => EP / ES = iS / iP
Como resultado de un desplazamiento que se quiere medir, el núcleo magnético es
desplazado de manera que una de las bobinas secundarias no recubra totalmente el núcleo =>
la corriente inducida en un secundario será mayor que la inducida en el otro. De la diferencia
de las tensiones medidas en los dos secundarios se obtiene el desplazamiento realizado por
el núcleo.
Ventajas: alta resolución, poco rozamiento y alta repetitividad.
Inconvenientes: sólo puede aplicarse a medición de pequeños desplazamientos.
SENSORES DE VELOCIDAD
- Una posibilidad es derivar la posición.
- Tacogenerador: proporciona una tensión proporcional a la velocidad de giro del eje.

Utiliza un interruptor llamado “reed switch”, que utiliza fuerzas magnéticas para activarse o
no dependiendo si un objeto magnético se encuentra físicamente cercano al interruptor.
Se desea medir la velocidad de giro de una rueda dentada, se dispone de uno de los dientes
magnetizados de forma que cada vez que éste diente pase junto al interruptor será accionado
por la fuerza magnética. Así por cada vuelta descrita por la rueda, el interruptor se activa y
en su salida se obtiene un pulso de corriente. Midiendo estos pulsos de corriente (número de
vueltas) por unidad de tiempo => velocidad.

Encóders: Si se dispone de un detector que se active cuando se ha realizado un giro completo,

se calcula la velocidad: el número de vueltas por unidad de tiempo.
SENSORES DE ACELERACIÓN.
Una posibilidad es derivando la velocidad.
Utilizando un sensor de fuerza, si medimos la fuerza, y conocemos la masa se aplica el
segundo principio de Newton y se calcula la aceleración: F= m*a
Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos.
La constitución física de la mayor parte de los robots manipuladores industriales guarda cierta
similitud con la anatomía del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a
los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cuerpo, brazo, codo y
muñeca.

El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro, o una combinación

de ambos.
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con
respecto a la anterior, se denomina grado de libertad (GDL).
En la práctica, en robótica sólo se emplean las articulaciones de rotación y prismática. En
caso de que un robot tuviera alguna articulación con más de un grado de libertad, se podría
asumir que se trata de varias articulaciones diferentes, unidas por eslabones de longitud nula.
Una cadena cinemática, es una serie de eslabones o barras unidas por articulaciones. La
estructura mecánica de un robot manipulador constituye una cadena cinemática.
Los robots manipuladores son, en la mayor parte de los casos, cadenas cinemáticas abiertas
con las articulaciones de tipo rotación o prismática (con un solo GDL cada una), siendo por
lo general sencillo encontrar el número de grados de libertad del robot, pues coincide con el
número de articulaciones de que se compone.
No obstante, en los robots con cadena cinemática cerrada, que pueden usar otro tipo de
articulaciones, como las esféricas, es preciso evaluar con mayor rigor el número de GDL.
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot da lugar a diferentes
configuraciones, con características a tener en cuenta tanto en el diseño y construcción del
robot como en su aplicación.

FUENTES DE ENERGIA
Un robot debe de tener una fuente de energía para poder convertirla en trabajo cada vez que
efectúa algún movimiento. Para lo cual puede utilizar cualquiera de los siguientes tipos
deenergía o una combinación de todas ellas: La energía neumática se basa en la compresión
de aire para producir una fuerza. La energía hidráulica es similar a la energía neumática
La energía es un concepto utilizado en el campo de las ciencias naturales en general; es una
propiedad que le permite a cualquier objeto físico realizar algún trabajo.

Existen diferentes tipos de energías, las cuales son:

Energía Hidráulica: Es la energía del agua en movimiento.

Energía Calorífica: Energía que ocasiona en los cuerpos un cambio de temperatura.
Energía Neumática: Es la tecnología que emplea el aire comprimido como modo de
transmisión de la energía necesaria para mover y hacer funcionar mecanismos.
Energía Química: Es la energía que se da al producirse los cambios químicos de la materia,
produciendo calor, luz o electricidad.
Energía Luminosa: Es una emisión de ondas electromagnéticas capaces de estimular la retina
del ojo.
Energía Sonora: Es la que se obtiene con la vibración o perturbación de un cuerpo sonoro
que se transmite a través de los sólidos, líquidos o gases.
Energía Eléctrica: Es la energía de la corriente de los electrones que a su paso por un
conductor produce luz y calor.
Energía Nuclear: Es la energía contenida en el núcleo del átomo.
Energía Eólica: Es la energía del viento en movimiento.

Estas energías se pueden utilizan en diferentes campos, como por ejemplo en la robótica y
en la cibernética.
En la Robótica:
Se define a los robots como "un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover
piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas
para realizar tareas diversas".
Un robot debe de tener una fuente de energía para poder convertirla en trabajo cada vez que
efectúa algún movimiento. Para lo cual puede utilizar cualquiera de los siguientes tipos de
energía o una combinación de todas ellas:
1- Dispositivos Neumáticos
La energía neumática se basa en la compresión de aire para producir una fuerza, usar este
tipo de energía tiene muchas ventajas como lo son:
• Fácil de almacenar y transportar.
• No hay peligro de combustión.
• No contamina.
• El costo es muy bajo.
• Es muy cuantioso.
Sin embargo tiene algunos inconvenientes producidos por la misma naturaleza del aire (ser
un fluido comprimible) uno de estos es la falta de uniformidad en el movimiento de los
pistones cuando se realizan avances lentos con una carga aplicada y otro problema es el
proceso que se utiliza para tomar el aire del medio ambiente y comprimirlo, esto genera una
gran cantidad de calor y se necesita un sistema compresor. Por último cabe mencionar que
los sistemas neumáticos pueden trabajar a velocidades muy altas, sin embargo su regulación
no es constante debido a la compresión del aire.
2- Dispositivos Hidráulicos
Estos dispositivos son similares a los neumáticos, la principal diferencia es que en lugar de
utilizar aire utilizan aceites de origen mineral. Debido a que el fluido tiene características
bastante diferentes, el aceite tiene mucho menor grado de compresión que el aire, se puede
obtener un grado de precisión mucho más alto con estos dispositivos, también es posible
desarrollar fuerzas más grandes al tener presiones de trabajo más grandes.
3- Dispositivos Eléctricos
Estos dispositivos son los más fáciles de controlar, los más sencillos y también los que tienen
más precisión, todas estas grandes ventajas han convertido en los dispositivos más utilizados
en la industria. Dentro de estos dispositivos, se podría decir que los principales en un robot
son:
• Motores paso a paso. Estos motores no se usaban regularmente en la industria, sin embargo
se han venido desarrollando tecnologías en estos motores que permiten desarrollar pares
suficientemente grandes para pasos pequeños en aplicaciones industriales.
• Motores de corriente continua. Son los más usados debido a la enorme facilidad que
presentan en la parte de control.
• Motores de corriente alterna. Estos motores, al igual que el de pasos, ha ido mejorando y a
diferencia de lo que pasaba en un principio, que no se usaban en la robótica, ahora con las
mejoras que se han venido haciendo ya es posible usarlos e incluso ya son una competencia
para los motores de corriente directa, ya que ahora se puede tener un mayor control sobre
estos motores, cosa que antes resultaba muy difícil de lograr
2. Investigar e identificar los aspectos fundamentales a tener en cuenta para automatizar
mediante un sistema robótico, el proceso de selección y clasificación de residuos en una plata
de reciclaje, por ejemplo

Tabla 1. Aspectos para la implementación de un sistema robótico.

ASPECTO DESCRIPCION
INFRAESTRUCTURA FISICA Dentro de su infraestructura, el robot debe
contar con materiales resistentes y que
optimicen tamaño y regulen adecuadamente
el flujo de enfriamiento, que cuenten con las
normas de aseguramiento para prevención
de accidentes
COSTO ECONOMICO Teniendo en cuenta la utilidad y
funcionalidad de la maquinaria se usarán
patentes ya existentes que permitan
disminuir el costo de fabricación para tener
una calidad optima de funcionamiento
REQUERIMIENTOS DE ENERGIA En base a los modelos existentes ya
patentados que conformaran finalmente la
automatización de proceso los robots serán
alimentados con corriente eléctrica la cual
deberá tener un respaldo con generadores
eléctricos sea a base de motores Diesel o
otras alternativas mas amigables con el
ambiente
REQUERIMIENTOS DE SEGURIDAD Tendrá en cuenta principalmente las
limitaciones del sistema para no permitir
sobre cargarlo evitando potenciales
accidentes, también debe estar muy ceñido
a las normas industriales iso que cuidan la
protección al trabajador u operario que estén
a cargo
OTROS ASPECTOS Debe haber una previa capacitación de los
operarios que estén a cargo del sistema
automatizado el cual evitara accidentes,
además de poder revisar su eficacia
 1. Investigar las características principales de robots industriales, relacionándolos con
su posible aplicación en la solución del problema planteado, diligenciando la
siguiente tabla:

Tabla 2. Características de robots industriales

Robot Empresa Precio aprox en el Imagen (con medidas) Grados Capacidad de
fabricante mercado de carga
libertad
MS80W Yaskawa USD$45.000 6
Motoman
88kg

IRB ABB USD$ 11.00 6 IRB

2400 2400/10:12 kg
IRB
2400/16:20 kg

KR5 KUKA USD$ 10.500 6 5 kg

Robotics
LR Mate FANUC USD$ 37.000 6 7kg
200iD

RV 3SB Mitsubishi U$D 5.800 6 37kg

MPP3S Yaskawa USD$ 36.000 4 3kg

SDA5F Yaskawa USD $41.000 15 5kg

RS007L Kawasaki USD $ 2.7 6 7kg
millones

TP80 Staubil 4 1kg

REFERENCIAS

Morfologia. (2019). recuperado 27 Septiembre 2019, de

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/morfologia.htm
5.4 Robots industriales. (2019). Recuperado 27 Septiembre 2019, de
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm

externos, S. (2019). Sensores internos y externos. recuperado 28 septiembre 2019, de

http://sensores123.blogspot.com/p/tipos-de-sensores.html

Presiciòn Y Capacidad de Carga de un Robot. (2019). Recuperado 28 Septiembre 2019, de

https://prezi.com/bg-khidy98rb/presicion-y-capacidad-de-carga-de-un-robot/

Grados de libertad de un robot - Robótica, paletizadores y Pick and Place. (2019).

Recuperado 28 September 2019, de http://www.mekkam.com/robotica-industrial/grados-de-
libertad-de-un-robot/

Martínez, J. (2019). El espacio de trabajo en robótica (Parte 1). Recuperado 28 Septiembre

2019, from https://jauelingeniero.wordpress.com/2013/07/07/bases-sobre-espacios-de-
trabajo-en-robotica-parte-1/

TIPOS DE ENERGIA QUE SE UTILIZA EN LA ROBOTICA. (2019). Recuperado 28

Septiembre 2019, de https://prezi.com/17mtvxhcilou/tipos-de-energia-que-se-utiliza-en-la-
robotica/