Los ejercicios a resolver son los siguientes:

1. El siguiente esquema muestra un sistema de control de posición con realimentación de

velocidad.

Determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de velocidad Cv con el fin

de que el sistema tenga un coeficiente de amortiguamiento 𝜁 = 0.7 y un tiempo de establecimiento
de 3 segundos. Una vez se tengan dichos valores, calcular todos los demás parámetros del análisis
dinámico del sistema en lazo cerrado ante entrada escalón unitario y con ellos diligenciar la siguiente
tabla:

Parámetro Valor
𝜽 3.626
Función de transferencia 𝒐⁄𝜽
𝒊 2
𝑆 + 2.66 𝑆 + 3.626
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0.7
Frecuencia natural no amortiguada 1.9
𝝎𝒏
Frecuencia natural amortiguada 𝝎𝒅 1.356
Posición de los polos en lazo cerrado 𝑆1 = −1.33 + 2.3416 𝑖
𝑆2 = −1.33 − 2.3416 𝑖
Ganancia en lazo cerrado 1
Factor de atenuación (σ) 1.333
Sobre impulso 4%
Tiempo pico 2.315 s
Tiempo de subida 1.566 s
Tiempo de establecimiento 3.14 s
Valor final 1
Error en estado estacionario
se debe demostrar matemáticamente para poder validarse en la calificación del trabajo colaborativo
y se debe mostrar el proceso de reducción del diagrama de bloques para llegar a la función de
transferencia explicando cada paso

Teniendo en cuenta la ecuación

𝐸 (𝑠 ) 𝐺 (𝑠 )
=
𝑀(𝑠) 1 + 𝐺 (𝑠)𝐻(𝑠)

𝐾
𝑗𝑠 + 𝑏
𝑋 (𝑠 ) =
𝑘 ∗ 𝐶𝑣
1 + 𝑗𝑠 + 𝑏

𝐾
𝑋 (𝑠 ) =
𝑗𝑠 + 𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣
Obtenida la ecuación resultante del primer subsistema el diagrama de bloques se
modifica de la siguiente forma:

Se obtiene por consiguiente un sistema en lazo cerrado con retroalimentación

negativa. La forma de romper este lazo y transformarlo en un sistema en lazo abierto
se ejecuta haciendo uso de la ecuación “1”. Nos dará como resultado:
𝐾
𝜃 𝑜 (𝑠) 𝑗𝑠 2 + (𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣) ∗ 𝑠
=
𝜃 𝑖 (𝑠) 𝐾
1+ 2 (
𝑗𝑠 + 𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣) ∗ 𝑠
Simplificamos…
𝐾⁄
𝜃 𝑜 (𝑠) 𝑗
=
𝜃 𝑖 (𝑠) ( 𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣) ∗ 𝑠 𝐾
𝑠2 + +𝑗
𝑗
Obteniendo un diagrama de bloques final y la función de transferencia del sistema.

𝐶 (𝑠 ) 𝑊𝑛2
=
𝑅(𝑠) 𝑆 2 + 2𝜁𝑊𝑛 + 𝑊𝑛2

𝐾⁄
𝐶 (𝑠 ) 𝑊𝑛2 𝑗 𝜃 𝑜 (𝑠)
= 2 = = 𝑖
𝑅(𝑠) 𝑆 + 2𝜁𝑊𝑛 + 𝑊𝑛2 (𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣) ∗ 𝑠 𝐾 𝜃 (𝑠)
𝑠2 + +
𝑗 𝑗
Vemos que
𝐾
= 𝑊𝑛2
𝑗

(𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣)
2𝜁𝑊𝑛 =
𝑗

Para hallar se debemos encontrar el valor del cuadrado de la frecuencia natural

𝜋−𝐵
𝑡𝑟 = (10)
𝑊𝑑
𝑊𝑑
𝐵 = 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑒 −1 ( ) (11)
σ
σ = 𝜁𝑊𝑛 (12)

𝑊𝑑 = 𝑊𝑛 √1 − 𝜁 2 (13)
 𝜋
𝑡𝑝 = (14)
𝑊𝑑
𝜎∗2𝜋
−
𝑀𝑝 = 𝑒 𝑊𝑑 (15)
4
𝑡𝑠 = (16)
𝜎
𝑡𝑟 = Rise Time o Tiempo de levantamiento.
σ = Factor de atenuación.
𝑊𝑑 = Frecuencia natural amortiguada.
𝑡𝑝 = Time to Peak o tiempo de máxima respuesta.

𝑀𝑝 = Overshoot o sobrepaso.

𝑡𝑠 = Setting Time o Tiempo de establecimiento.

4 4
𝜎= = = 1.333
𝑡𝑠 3𝑠
𝜎 1.333
𝑊𝑛 = = = 1.9
𝜁 0.7
𝐾 = 𝑗 ∗ 𝑊𝑛2 = 3 ∗ 𝑊𝑛2 = 10.878
.
(6 ∗ 𝜁 ∗ 𝑊𝑛) − 𝑗
𝐶𝑣 = = 0.660
𝐾

𝜃 𝑜 (𝑠) 3.626
𝑖
= 2
𝜃 (𝑠) 𝑆 + 2.66 𝑆 + 3.626
2. Del siguiente sistema

Donde R=4Ω, L=2H y C=0.08F

Analizar su dinámica cuando 𝑣𝑖(𝑡) es una señal escalón de amplitud 2 voltios. Para ello se debe hallar
inicialmente la función de transferencia del sistema. Con la función de transferencia obtenida,
analizar la estabilidad del sistema usando el criterio de Routh Hurwitz. Finalmente, diligenciar la
siguiente tabla:

Parámetro Valor
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑉0⁄ 𝑉0 6.25
𝑉𝑖 ⁄𝑉 = =𝐺
𝑖 𝑆2 + 2𝑆 + 6.25
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) ζ = 0.4
𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎 𝜔𝑛 𝜔𝑛 = 2.5
𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎 𝜔𝑑 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1ζ2 = 2.2913
Posición de los polos 𝑆1,2 = −1 ∓ 𝑗2.2913
Ganancia K=1
Factor de atenuación (σ) σ = ζ𝜔𝑛 = 1
Sobreimpulso −(σ/𝜔𝑑)𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 = 0.2538 = 25.38%
Tiempo pico 𝜋
𝑡𝑝 = = 1.3711
𝜔𝑑
Tiempo de subida 1 𝜔𝑑
𝑡𝑟 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 0.8652
𝜔𝜎 −𝜎
Tiempo de establecimiento 4
𝑡𝑠 = =4
𝜁𝜔𝑛
Valor final 2
𝜃0 (∞) = lim 𝑠(𝐺)( ) = 2
𝑆→0 𝑆
Error en estado estacionario 𝑆 2
𝑒𝑠 = lim ( ( )=1
𝑆→0 1 + 𝐺) 𝑆
Solución

4Ω, 𝐿2𝐻, 𝐶 = 0.08𝐹

𝑣𝑖 (𝑡) = 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

𝑣0 (𝑡) = 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

𝑎ℎ𝑜𝑟𝑎, 𝑉𝑖 = 𝑉𝑅 + 𝑉𝐿 + 𝑉𝐶
𝐿𝑑𝑖
𝑉𝐿 = = 𝐿𝑆𝐼𝑆
𝑑𝑡
1 1
𝑉𝐶 = ∫ 𝑖𝑑𝑡 = 𝑉0 = 𝐼 = 𝐼𝑆 = 𝑉0 𝐶𝑠
𝐶 𝐶𝑠 𝑆

𝑉𝑅 𝐼𝑅 = 𝑅𝐼𝑆
TENEMOS QUE
𝐿𝑑𝑖 1
𝑉𝑖 = 𝑅𝑖 + + ∫ 𝑖𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶
𝑉𝑖(𝑆)=𝑅𝑉0 𝐶𝑠 + 𝐿𝑠𝑉0 𝐶𝑠 + 𝑉0

𝑉𝑖 = 𝐿𝑐𝑉0 𝑆2 + 𝑅𝐶𝑉0 𝑆+𝑉0

𝑉0 = (𝐿𝐶𝑆 2 + 𝑅𝐶𝑆 + 1) = 𝑉𝑖
1
𝑉0 𝐿𝐶 6.25
= = 2 = 𝐺 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
𝑉𝑖 𝑅 1
𝑆 2 + 𝐿 𝑆 + 𝐿𝐶 𝑆 + 2𝑆 + 6.25

Criterio de Routh hurwitz.

Lazo cerrado

+- K G(s)
 6.25𝐾
𝑆 2 2𝑆 + 6.25 = 6.25𝐾
6.25𝐾 2
𝑆 2𝑆 + (6.25 + 6.25𝐾)
𝑆 2 2𝑆 + 6.25
𝑆 2 = 1, 𝑆1 = 2, 𝑆 0 = 6.25 + 6.25𝐾 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 6.25(1 + 𝑘) > 0 → 1 + 𝑘 > 0 → 𝑘 > −1
𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 (ζ)

2ζWn = 2
1
ζ= = 0.4
𝑊𝑛
𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎 (𝜔𝑛 )

𝑊𝑛2 = 6.25

𝑊𝑛 = √6.25 = 2.5
𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎 𝜔𝑑

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − ζ2

𝜔𝑑 = 2.5 ∗ √1 − 0.42 = 2.2913

𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠
𝑆1,2 = −1 ∓ 𝑗2.2913

𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎
𝐾=1
𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑡𝑒𝑛𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 (𝜎)

𝜎 = ζ𝜔𝑛
𝜎 = 0.4 ∗ 2.5 = 1
𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜

𝑀𝑝 = 𝑒 −(σ/𝜔𝑑)𝜋 = 0.2538 = 25.38%

1
𝑀𝑝 = 2.71−(2.2913)3.14 = 0.2538 = 25.38%

𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑝𝑖𝑐𝑜
𝜋
𝑡𝑝 =
𝜔𝑑
3.14
𝑡𝑝 = = 1.3711
2.2913
𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑢𝑏𝑖𝑑𝑎
1 𝜔𝑑
𝑡𝑟 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) =
𝜔𝜎 −𝜎
1 2.2913
𝑡𝑟 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 0.8652
2.2913 1
𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒𝑐𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
4
𝑡𝑠 = =4
𝜁𝜔𝑛
4
𝑡𝑠 = =4
0.4 ∗ 2.5
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙
2
𝜃0 (∞) = lim 𝑠(𝐺)( ) = 2
𝑆→0 𝑆
𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜
𝑆 2
𝑒𝑠 = lim ( ( )=1
𝑆→0 1 + 𝐺) 𝑆

Cada parámetro se debe demostrar matemáticamente para poder validarse en la calificación del
trabajo colaborativo.

3. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario del 4% ante una
entrada escalón de magnitud 2. Calcule la constante estática de error de posición Kp